凸塊334相對(duì)于外管310可旋轉(zhuǎn)地固定。結(jié)果，由于關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)球形柄322繞著關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)螺桿330旋轉(zhuǎn)，關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)螺桿330僅能夠縱向地移動(dòng)。因此，關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)球形柄322在第一方向上的旋轉(zhuǎn)引起關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)螺桿330在遠(yuǎn)側(cè)方向上的移動(dòng)，并且關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)球形柄322在第二方向上的旋轉(zhuǎn)引起關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)螺桿330在近側(cè)方向上的移動(dòng)。
[0141]關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)螺桿330的軸向移動(dòng)使得凸塊334反作用于關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)柱塞340，以引起關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)柱塞340在相同方向上的縱向移動(dòng)。關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)柱塞340的移動(dòng)引起軸350的縱向移動(dòng)并且依次地引起齒條360的縱向移動(dòng)。
[0142]如上文所述，第一齒輪420與齒條360的線性輪齒368可操作地連接。具體參照?qǐng)D17和圖18，隨著齒條360被迫向近側(cè)移動(dòng)，第一齒輪420在第一方向上旋轉(zhuǎn)，引起第二齒輪430在第二方向上旋轉(zhuǎn)。第二齒輪430使得第三齒輪440在與第一齒輪420相同的方向上旋轉(zhuǎn)。第三齒輪440反作用于齒輪段516，引起第二管狀構(gòu)件302繞著樞轉(zhuǎn)軸線“Z”樞轉(zhuǎn)。
[0143]如圖1至圖6所示，末端執(zhí)行器500呈手術(shù)施夾器的形式并且構(gòu)造為支撐夾子釘倉(cāng)件550。如圖27所示，夾子釘倉(cāng)件550具有殼體或者底座部560和蓋590。參照?qǐng)D28，殼體560包括近側(cè)部561a和遠(yuǎn)側(cè)部561b。殼體560的近側(cè)部561a的形狀是圓柱形并且限定貫穿其中的縱向通道562。縱向通道562與第二縱軸線“X2”同軸地定位，并且如圖22和圖23所示從定尺寸為容納轉(zhuǎn)向節(jié)510的圓柱形遠(yuǎn)側(cè)部522的通道562的較大圓柱形部562a轉(zhuǎn)變?yōu)榕c轉(zhuǎn)向節(jié)510的中央管腔518同軸地定位的較窄或者較小部分562b。
[0144]現(xiàn)在參照?qǐng)D22至圖23和圖27至圖28，殼體560的近側(cè)部561a還限定了位于近側(cè)部561a的近側(cè)端560a的遠(yuǎn)側(cè)的一對(duì)平行銷孔563。所述一對(duì)銷孔563是偏心地排列的，以使得所述一對(duì)銷孔563中的每一個(gè)形成通過(guò)近側(cè)部561a延伸進(jìn)縱向通道562的較大圓柱形部562a并且貫通縱向通道562的較大圓柱形部562a的單一通道。每個(gè)孔563定尺寸為將銷586容納在其中，以產(chǎn)生銷586在銷孔563內(nèi)的摩擦或者靜配合。所述一對(duì)銷孔563中的每一個(gè)定位成通過(guò)轉(zhuǎn)向節(jié)510的圓形凹槽520對(duì)銷586進(jìn)行定位。結(jié)果，夾子釘倉(cāng)件550被銷586縱向地限制至轉(zhuǎn)向節(jié)510，同時(shí)允許夾子釘倉(cāng)件550繞著轉(zhuǎn)向節(jié)510旋轉(zhuǎn)。
[0145]如圖28所不，殼體560的遠(yuǎn)側(cè)部561b是從近側(cè)部561a的垂直表面564向遠(yuǎn)側(cè)延伸的半圓柱形構(gòu)造。參照?qǐng)D28，半圓柱形遠(yuǎn)側(cè)部561b具有:一對(duì)水平壁565，其部分地沿著遠(yuǎn)側(cè)部561b延伸；第一凹入表面567 ;以及第二凹入表面568，其在一對(duì)水平壁565之間限定沿著殼體560的遠(yuǎn)側(cè)部561b縱向延伸的凹部566。一對(duì)向內(nèi)的突出鎖定件569沿著第一凹入表面567延伸進(jìn)入縱向延伸凹部566中，其中一個(gè)突出鎖定件從各個(gè)水平壁565向內(nèi)延伸。彈簧狹縫570沿著第二凹入表面568縱向地限定在彈簧狹縫570遠(yuǎn)側(cè)的位置處。水平凹部571沿著第二凹入表面568徑向地限定在彈簧狹縫570遠(yuǎn)側(cè)的位置處。兩個(gè)制動(dòng)件572沿著遠(yuǎn)側(cè)端560b從第二凹入表面568突出并且限定水平壁565和制動(dòng)件572之間的一對(duì)縱向開口 574a、574b，以及兩個(gè)制動(dòng)件572之間的遠(yuǎn)側(cè)開口 573。殼體560的遠(yuǎn)側(cè)部561b成形和定尺寸為與蓋590相配合。
[0146]如圖27所不，夾子釘倉(cāng)件550包括殼體560和蓋590之間的多個(gè)或一系列的夾子或緊固件580、凸輪彈簧600、凸輪板610、鉗夾構(gòu)造620、塊構(gòu)件640、進(jìn)給桿650、夾子承載器660、夾子輸出器670和輸出器彈簧680。
[0147]多個(gè)手術(shù)夾子580保持在夾子釘倉(cāng)件550內(nèi)以施加至組織。如圖27所示，每個(gè)夾子580具有從后跨部581延伸出的一對(duì)支腿582a、582b，并且限定大致上平行于一對(duì)支腿582a、582b延伸的夾子軸線“W”。夾子580相互鄰近地定位以形成成角度的堆疊。參照?qǐng)D42和圖43，一系列緊固件或者夾子580布置在夾子釘倉(cāng)件550內(nèi)以與第二縱軸線“X2”形成0°至90°之間但是不包括0°和90°的角度。一系列夾子580沿第二縱軸線“X2”堆疊起來(lái)或者相對(duì)于第二縱軸線“X2”呈一定角度堆疊，并且以與第二縱軸線“X2”偏置平行的方式延伸。夾子580的形狀可以是U形、V形或者一些其他形狀。
[0148]如圖48至圖51所示，夾子釘倉(cāng)件550包括鉗夾閉合機(jī)構(gòu)532，鉗夾閉合機(jī)構(gòu)532包括凸輪板610，鉗夾閉合機(jī)構(gòu)532通過(guò)塊構(gòu)件640與傳動(dòng)組件220相連接以為鉗夾構(gòu)造620提供接近力。
[0149]參照?qǐng)D27和圖29，凸輪板610限定近側(cè)部610c和凸輪或遠(yuǎn)側(cè)部610d。狗骨形(dog bone shaped)孔徑611限定在近側(cè)部610c中，并且凸輪孔徑614限定在凸輪部610d中。凸輪板610具有:指狀件612，其垂直于凸輪板610的頂/底表面延伸；以及一對(duì)制動(dòng)件613，其沿著凸輪部610的側(cè)邊緣從凸輪部610c向外延伸。
[0150]凸輪孔徑614大致是“V”形的?！癡”形凸輪孔徑614限定延伸進(jìn)孔徑的中央內(nèi)的凸出物或者分離件615，以及沿著孔徑的外邊緣的一對(duì)凸輪表面616。參照?qǐng)D30和圖49至圖51，凸輪孔徑614與從鉗夾構(gòu)造620垂直地延伸出的一對(duì)柱621相配合。每個(gè)柱621包括頭部622，頭部622起到將凸輪板610和鉗夾構(gòu)件620緊固在一起以保持兩個(gè)部件之間的接觸的作用。
[0151]參照?qǐng)D37，凸輪板610沿著殼體560的第二凹入表面568定位。凸輪板610的制動(dòng)件613通過(guò)殼體560的縱向開口 574a、574b徑向地向外延伸，以將凸輪板610的縱向移動(dòng)限定為開口 574a、574b的長(zhǎng)度。凸輪板610的近側(cè)部610c定尺寸為裝配進(jìn)殼體560的縱向延伸凹部566中。當(dāng)凸輪板610處于相對(duì)于殼體560最遠(yuǎn)側(cè)的位置上時(shí)，在第二凹入表面568和凸輪板610的近側(cè)端610a之間形成了間隙575。指狀件612定尺寸為定位在殼體560的彈簧狹縫570 (圖28)內(nèi)。在使用中，凸輪板610的縱向移動(dòng)使得凸輪孔徑614相對(duì)于鉗夾構(gòu)造620的柱621移動(dòng)。
[0152]參照?qǐng)D38，凸輪彈簧600定位在殼體560的彈簧狹縫570內(nèi)，以使得凸輪板610的指狀件612布置在凸輪彈簧600的遠(yuǎn)側(cè)。
[0153]參照?qǐng)D27和圖30，鉗夾構(gòu)造620包括鎖定翼片623、一對(duì)支腿625和一對(duì)鉗夾626。一對(duì)鎖定凹部628限定在鎖定翼片623和一對(duì)支腿625之間。鎖定凹部628從其側(cè)邊緣向內(nèi)延伸以形成一對(duì)鎖定肩部624。參照?qǐng)D36，鎖定凹部628通過(guò)為向內(nèi)突出的鎖定件569提供空間而起到沿著殼體560的第一凹入表面567緊固鉗夾構(gòu)造620的作用。向內(nèi)突出的鎖定件569作用在鎖定塊623以及鎖定肩部624上以防止鉗夾構(gòu)造620相對(duì)于殼體560縱向移動(dòng)。
[0154]一對(duì)支腿625中的每一個(gè)從平行于第二縱軸線“X2”的相應(yīng)的鎖定肩部624向近側(cè)延伸。一對(duì)鉗夾626形成在支腿625的遠(yuǎn)側(cè)端處并且包括第一鉗夾626a和第二鉗夾626b。各個(gè)鉗夾626從相應(yīng)的支腿635以一定的角度延伸出以與第二縱軸線“X2”形成一定角度。各個(gè)夾子580的夾子軸線“W”大致上平行于第一鉗夾626a和第二鉗夾626b中的每一個(gè)的縱軸線。每個(gè)鉗夾626限定沿著內(nèi)部分的凹槽627，凹槽627定尺寸為將夾子支腿582a、582b的部分容納在其中。夾子支腿582a、582b的一個(gè)保持在第一鉗夾626a的凹槽627中，并且夾子支腿582a、582b中的另一個(gè)保持在第二鉗夾626b的凹槽627中。
[0155]鉗夾組件或者構(gòu)造620支撐在蓋590上并且從蓋590和殼體560之間向遠(yuǎn)側(cè)延伸。鉗夾構(gòu)造620包括能夠在間隔開的位置和接近后的位置之間移動(dòng)的第一鉗夾626a和第二鉗夾626b。
[0156]參照?qǐng)D27和圖31，凸輪板614的移動(dòng)是由塊構(gòu)件640提供的。參照?qǐng)D31，塊構(gòu)件640包括:一對(duì)滑軌644，其從塊構(gòu)件640的表面延伸出；以及指狀件642，其在靠近塊構(gòu)件640的遠(yuǎn)側(cè)端640b的位置處從與滑軌644相對(duì)的表面延伸出。指狀件642定尺寸為在鉗夾支腿624和625之間延伸并且延伸進(jìn)入凸輪板610的狗骨形孔徑611中。
[0157]參照?qǐng)D31和圖44至圖45，塊構(gòu)件640的近側(cè)端640a與傳動(dòng)線纜224的遠(yuǎn)側(cè)端224b相連接。結(jié)果，傳動(dòng)線纜224的推進(jìn)或者收縮相應(yīng)地使得塊構(gòu)件640沿著第二縱軸線“X2”推進(jìn)或者收縮。塊構(gòu)件640的近側(cè)移動(dòng)或收縮將使得其指狀件642緊靠凸輪板610的狗骨形孔徑611的近側(cè)端611a并且將依次向近側(cè)拉動(dòng)凸輪板610。在近側(cè)位置上，如圖49和圖50所示，凸輪孔徑614呈現(xiàn)為凸輪板610的分離件615，其具有鉗夾構(gòu)造620的柱621之間的錐形端615a以分離柱621和打開鉗夾626。
[0158]同時(shí)，塊構(gòu)件640的遠(yuǎn)側(cè)移動(dòng)或者推進(jìn)將使得指狀件642緊靠凸輪板610的狗骨形孔徑611的近側(cè)端611a并且將依次向遠(yuǎn)側(cè)推動(dòng)凸輪板610。在遠(yuǎn)側(cè)位置上，如圖51所示，凸輪板610的凸輪孔徑614的凸輪表面616迫使鉗夾構(gòu)件620的柱621 —起閉合鉗夾626。指狀件642的縱向長(zhǎng)度小于狗骨形孔徑611的長(zhǎng)度，從而允許塊構(gòu)件640的指狀件642在與凸輪板610接合和使得凸輪板610移動(dòng)之前移動(dòng)預(yù)定的距離。
[0159]參照?qǐng)D27和圖32，為相對(duì)于蓋590的縱向移動(dòng)設(shè)置了進(jìn)給桿650以將各個(gè)夾子580推進(jìn)鉗夾626中。如圖32所示，為了利于將夾子580插入鉗夾626中，進(jìn)給桿650在其遠(yuǎn)側(cè)端650b上設(shè)置有推件652，推件652構(gòu)造為將單個(gè)夾子580推出一疊夾子580以及推進(jìn)鉗夾626中。
[0160]推件652定尺寸為和定形為選擇性地將夾子580的最遠(yuǎn)側(cè)的夾子“Cl”(圖42和圖43)接合/移動(dòng)(即向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn))到鉗夾626中。進(jìn)給桿限定沿著其各個(gè)側(cè)邊緣的一對(duì)凹部654a、654b，一對(duì)凹部654a、654b定尺寸為和定形為容納塊構(gòu)件640的滑軌644a、644b以與進(jìn)給桿650和塊構(gòu)件640相配合?；氐綀D44至圖48，應(yīng)當(dāng)理解的是塊構(gòu)件640的移動(dòng)引起進(jìn)給桿650在相同方向上以及相同量值的移動(dòng)。
[0161]參照?qǐng)D27和圖39至圖41，進(jìn)給桿650可滑動(dòng)地布置在夾子承載器660下方。夾子承載器660定形和定尺寸為將多個(gè)手術(shù)夾子580保持在其上。應(yīng)當(dāng)注意的是，夾子承載器660和鉗夾構(gòu)造620不會(huì)相對(duì)于殼體560縱向地移動(dòng)。
[0162]參照?qǐng)D33，夾子承載器660包括定尺寸和定形為將進(jìn)給桿650的推件652容納在其中的一對(duì)遠(yuǎn)側(cè)狹縫664。夾子承載器660形成有“帽”形橫截面輪廓，包括中央平臺(tái)667、從中央平臺(tái)667向下突出的兩個(gè)垂直壁666和從各個(gè)垂直壁666向外突出的水平壁665。水平壁665中的每一個(gè)包括沿著外邊緣向上突出的兩個(gè)縱向間隔的保持架661。每個(gè)保持架661限定貫穿其的開口 662。遠(yuǎn)側(cè)端660b附近的斜面部分668使得中央平臺(tái)667短于水平壁665。
[0163]如圖40所不，夾子承載器660的近側(cè)端660a緊靠殼體560的垂直表面564定位，并且水平壁665位于殼體560的水平壁565上。斜面部分668使得夾子承載器660在鉗夾構(gòu)造620的支腿625的展開部分629上部分地延伸。斜面部分668相對(duì)于第二縱軸線“X2”形成與鉗夾626大致相同的角度。
[0164]參照?qǐng)D27、圖34和圖40，夾子輸出器670位于夾子承載器660的頂部上。如圖34所示，夾子輸出器670包括用于與一疊夾子580相接合的緊靠表面672，并且包括用于在夾子承載器660附近接合的兩個(gè)臂674a、674b。夾子輸出器670包括定尺寸為裝配在輸出器彈簧680內(nèi)部的近側(cè)延伸柱676。參照?qǐng)D42，夾子輸出器670位于夾子承載器660上的一疊夾子580后方，以隨著最遠(yuǎn)側(cè)的夾子被發(fā)射出而推進(jìn)一疊夾子580通過(guò)手術(shù)施夾器100。
[0165]夾子輸出器670被輸出器彈簧680向遠(yuǎn)側(cè)偏置以沿著夾子承載器660向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)一疊夾子580。蓋590壓在夾子承載器660上并且構(gòu)造為將輸出器670、輸出器彈簧680和一疊夾子580保持在其中以