及引導(dǎo)輸出器670、輸出器彈簧680和一疊夾子580的推進(jìn)。
[0166]如圖27和圖35所示，夾子釘倉件550的蓋590具有鼻狀部592和大致為半圓柱形的主體591。兩對緊固的突起593沿著蓋590的半圓柱形主體591的各側(cè)徑向地向外延伸。各個(gè)緊固突起593定尺寸為和定形為裝配進(jìn)夾子承載器660的保持架661中的開口662以及通過所述開口 662突出。蓋590限定沿著其的縱向通道595。
[0167]參照圖45，如上文在圖40至圖43中的夾子承載器660的堆疊方式所示的，夾子承載器660形成細(xì)長的夾子凹槽，其中蓋590的縱向通道595的內(nèi)表面用于保持多個(gè)夾子580。為了引導(dǎo)夾子580沿著夾子凹槽橫穿并且進(jìn)入鉗夾626中，沿著鼻狀部592在蓋590的遠(yuǎn)側(cè)端590b處設(shè)置有斜的內(nèi)表面596以協(xié)助引導(dǎo)手術(shù)夾子580進(jìn)入鉗夾626中。蓋590的近側(cè)端590a定形為緊靠殼體560的垂直表面564。
[0168]參照圖44至圖48，現(xiàn)在將討論夾子釘倉件550的操作。初始地，鉗夾626定位在組織“V”附近。如圖44所示，扳機(jī)208 (見圖5A)的致動(dòng)引起傳動(dòng)組件220 (見圖5A)和傳動(dòng)桿222的遠(yuǎn)側(cè)移動(dòng)，由方向箭頭“a”表示。傳動(dòng)桿222的遠(yuǎn)側(cè)移動(dòng)引起傳動(dòng)線纜224的遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)，這依次引起塊構(gòu)件640的推進(jìn)，由方向箭頭“b”表示。參照圖45，塊構(gòu)件640的遠(yuǎn)側(cè)移動(dòng)引起進(jìn)給桿650的遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)，由方向箭頭“c”表示。隨著塊構(gòu)件640向遠(yuǎn)側(cè)移動(dòng)，其指狀件642緊靠著狗骨形凹部611的寬度減小部以向遠(yuǎn)側(cè)推動(dòng)進(jìn)給桿650。隨著進(jìn)給桿650向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)，如圖46中的方向箭頭“d”所示，進(jìn)給桿650的推件652向遠(yuǎn)側(cè)并且在鉗夾構(gòu)件626之間推動(dòng)最遠(yuǎn)側(cè)的夾子“Cl”。在塊構(gòu)件640的進(jìn)一步推進(jìn)期間，如圖40和圖50所示，塊構(gòu)件640的指狀件642沿著凸輪板610的狗骨形凹部611行進(jìn)從而使得凸輪板610在最遠(yuǎn)側(cè)位置上保持靜止。
[0169]參照圖47和圖48，最遠(yuǎn)側(cè)的夾子“Cl”裝載在鉗夾構(gòu)件626中，作為扳機(jī)208的釋放結(jié)果的傳動(dòng)桿222的收縮，由方向箭頭“g”表示，引起塊構(gòu)件640和進(jìn)給桿650的推件652的收縮或近側(cè)移動(dòng)，如方向箭頭“e”所示。隨著進(jìn)給桿650回到初始或者起動(dòng)位置，推件652通過推件652的橫跨在一疊夾子580中的下個(gè)夾子上的斜邊緣653朝向于夾子釘倉件550的中央被向下推進(jìn)。參照圖48，斜邊緣653還使得推件652定位在夾子承載器660下方，同時(shí)塊構(gòu)件640從初始的起動(dòng)位置持續(xù)地向近側(cè)移動(dòng)，由方向箭頭“h”表示。隨著塊構(gòu)件640從初始的起動(dòng)位置向近側(cè)移動(dòng)，指狀件642緊靠并作用于狗骨形凹部611的寬度減小部以迫使凸輪板610向近側(cè)移動(dòng)，由方向箭頭“i”表示。隨著凸輪板610向近側(cè)移動(dòng)，凸輪板610的指狀件612向近側(cè)移動(dòng)，由方向箭頭“j”表示，以按壓凸輪彈簧600，由方向箭頭“k”表示。
[0170]參照圖49至圖52，將描述夾子“Cl”在血管附近的成形。在圖49中示出了如上文所述的互相連接的凸輪板610和鉗夾構(gòu)件626。通過將鉗夾626中裝載夾子“Cl”且放置在血管附近，通過使塊構(gòu)件640向近側(cè)移動(dòng)來向近側(cè)推進(jìn)凸輪板610，以使得鉗夾626的凸輪表面616 (見圖27)作用于鉗夾構(gòu)造626的柱621。隨著凸輪孔徑614的凸輪表面616緊靠在鉗夾構(gòu)造626的各個(gè)柱621上，如圖52所示，將柱621 —起推進(jìn)以在血管附近形成夾子“Cl”。[0171 ] 隨著扳機(jī)208持續(xù)地打開以收回傳動(dòng)桿222，塊構(gòu)件640在近側(cè)方向上被進(jìn)一步地拉動(dòng)直至其指狀件642被拉動(dòng)穿過凸輪板610的狗骨形凹部611的寬度減小部，此時(shí)允許凸輪彈簧600展開并且作用于凸輪板610的指狀件612上以使凸輪板610向遠(yuǎn)側(cè)移動(dòng)并且打開鉗夾構(gòu)件626。
[0172]通過這種方式，扳機(jī)208的一個(gè)完整的沖程使得將夾子“Cl”進(jìn)給入鉗夾626中以及通過鉗夾626使裝載的夾子成形。能夠通過使末端執(zhí)行器500的第二縱軸線“X2”與軸組件300的第一管狀構(gòu)件320的第一縱軸線“XI”軸向地對準(zhǔn)或者呈一定角度來實(shí)現(xiàn)這種發(fā)射順序。
[0173]應(yīng)該理解的是，之前的描述僅僅是本公開的示例性描述。在不脫離本公開的情況下，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員可設(shè)計(jì)多種替換和修改。因此，本公開旨在包含所有這些替換、修改和變化。參考隨附的附圖描述的實(shí)施例僅僅展示了本公開的某些實(shí)例。其它非實(shí)質(zhì)性不同于以上描述和/或隨附的權(quán)利要求中的元件、步驟、方法和技術(shù)也包括在本公開的范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于可操作地連接至致動(dòng)組件的軸組件，所述致動(dòng)組件包含可軸向往復(fù)運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)組件，所述傳動(dòng)組件具有柔性傳動(dòng)線纜，所述軸組件包括: 近側(cè)殼體部，其限定縱軸線； 遠(yuǎn)側(cè)殼體部，其限定近側(cè)端、遠(yuǎn)側(cè)端和縱軸線； 轉(zhuǎn)向節(jié)部，其使所述近側(cè)殼體部和所述遠(yuǎn)側(cè)殼體部樞轉(zhuǎn)地相互連接，所述遠(yuǎn)側(cè)殼體部可旋轉(zhuǎn)地安裝至所述轉(zhuǎn)向節(jié)部，以使得所述遠(yuǎn)側(cè)殼體部相對于所述轉(zhuǎn)向節(jié)部繞著其所述縱軸線旋轉(zhuǎn)； 鉗夾組件，其支撐在所述遠(yuǎn)側(cè)殼體部上，所述鉗夾組件包含從底座部向遠(yuǎn)側(cè)延伸、且能夠在間隔開的位置和接近后的位置之間移動(dòng)的的第一鉗夾和第二鉗夾； 多個(gè)手術(shù)夾子，其以部分堆疊的方式裝載在所述遠(yuǎn)側(cè)殼體部中；以及鉗夾閉合機(jī)構(gòu)，其布置在所述遠(yuǎn)側(cè)殼體部中且與所述鉗夾構(gòu)件和所述多個(gè)手術(shù)夾子可操作地關(guān)聯(lián)， 其中，當(dāng)所述遠(yuǎn)側(cè)殼體部的所述縱軸線與手術(shù)手柄的縱軸線軸向地對齊或呈一定角度時(shí)，所述柔性傳動(dòng)線纜延伸穿過所述轉(zhuǎn)向節(jié)部且連接至所述鉗夾閉合機(jī)構(gòu)，以傳送操作力至所述鉗夾閉合機(jī)構(gòu)；并且 其中，所述鉗夾閉合機(jī)構(gòu)將所述多個(gè)夾子中的單個(gè)夾子進(jìn)給入所述鉗夾組件中，且在所述柔性傳動(dòng)線纜的完成單個(gè)沖程時(shí)形成進(jìn)給的夾子。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軸組件，進(jìn)一步包括被支撐在所述近側(cè)殼體部中的齒輪聯(lián)，其中，所述轉(zhuǎn)向節(jié)部分成第一齒輪部和第二齒輪部，且其中所述齒輪聯(lián)的最遠(yuǎn)側(cè)齒輪與所述轉(zhuǎn)向節(jié)部的所述第一齒輪部和所述第二齒輪部可操作地嚙合。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的軸組件，進(jìn)一步包括齒條，所述齒條可滑動(dòng)地支撐在所述近側(cè)殼體部中，其中所述齒條限定至少一軸向行的齒輪輪齒，且其中，軸向行的齒輪輪齒與所述齒輪聯(lián)的最近側(cè)齒輪嚙合。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的軸組件，所述齒條相對于所述近側(cè)殼體部的軸向位移引起所述遠(yuǎn)側(cè)殼體部相對于所述近側(cè)殼體部的關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)。5.一種用于將手術(shù)夾子施加至身體組織的末端執(zhí)行器，所述末端執(zhí)行器包括: 底座部，其限定近側(cè)端、遠(yuǎn)側(cè)端和縱軸線； 轉(zhuǎn)向節(jié)部，其從所述底座部的所述近側(cè)端向近側(cè)延伸，所述底座部可旋轉(zhuǎn)地安裝至所述轉(zhuǎn)向節(jié)部，以使得所述底座部相對于所述轉(zhuǎn)向節(jié)部繞著所述縱軸線旋轉(zhuǎn)； 鉗夾組件，其支撐在所述底座部上，所述鉗夾組件包含從所述遠(yuǎn)側(cè)部向遠(yuǎn)側(cè)延伸、且能夠在間隔開的位置和接近后的位置之間移動(dòng)的第一鉗夾和第二鉗夾；以及 多個(gè)手術(shù)夾子，其位于所述底座部內(nèi)，所述多個(gè)手術(shù)夾子中的每個(gè)均具有從后跨部延伸出的一對支腿，所述多個(gè)手術(shù)夾子中的每個(gè)均限定在大體平行于所述一對支腿的方向上延伸的夾子軸線，所述多個(gè)手術(shù)夾子中的每個(gè)均布置在所述底座部內(nèi)以限定所述夾子軸線和所述縱軸線之間的角度，所述多個(gè)手術(shù)夾子中的每個(gè)均鄰近所述多個(gè)手術(shù)夾子中的另一個(gè)而定位以形成部分重疊的堆疊。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的末端執(zhí)行器，其中所述轉(zhuǎn)向節(jié)部包含限定樞轉(zhuǎn)軸線的樞轉(zhuǎn)構(gòu)造。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的末端執(zhí)行器，進(jìn)一步包括鉗夾閉合機(jī)構(gòu)，所述鉗夾閉合機(jī)構(gòu)可操作地連接至所述鉗夾組件，基于所述鉗夾閉合機(jī)構(gòu)的近側(cè)移動(dòng)，所述鉗夾閉合機(jī)構(gòu)為所述第一鉗夾和所述第二鉗夾提供接近力。8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的末端執(zhí)行器，其中所述轉(zhuǎn)向節(jié)部分成第一齒輪部和第二齒輪部。9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的末端執(zhí)行器，其中所述多個(gè)手術(shù)夾子相對于所述縱軸線在非共線的位置上堆疊。10.根據(jù)權(quán)利要求5所述的末端執(zhí)行器，其中所述第一鉗夾和所述第二鉗夾相對于所述縱軸線呈一定角度。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的末端執(zhí)行器，其中所述多個(gè)手術(shù)夾子的支腿布置在與所述第一鉗夾和所述第二鉗夾的方位大體平行的方位上。12.根據(jù)權(quán)利要求5所述的末端執(zhí)行器，其中所述多個(gè)手術(shù)夾子中的每個(gè)均具有從大體U形和大體V形中選擇的形狀。13.根據(jù)權(quán)利要求5所述的末端執(zhí)行器，其中所述手術(shù)夾子的堆疊限定平行于所述縱軸線延伸的軸線。14.根據(jù)權(quán)利要求8所述的末端執(zhí)行器，進(jìn)一步包括近側(cè)殼體部，所述近側(cè)殼體部連接至所述轉(zhuǎn)向節(jié)部，以便所述底座部相對于所述近側(cè)殼體部能夠離軸地樞轉(zhuǎn)。15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的末端執(zhí)行器，其中所述近側(cè)殼體部支撐在其遠(yuǎn)側(cè)區(qū)域中的齒輪聯(lián)，且其中，所述齒輪聯(lián)的最遠(yuǎn)側(cè)齒輪與所述轉(zhuǎn)向節(jié)部的所述第一齒輪部和所述第二齒輪部可操作地嚙合。16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的末端執(zhí)行器，進(jìn)一步包括齒條，所述齒條可滑動(dòng)地支撐在所述近側(cè)殼體部的近側(cè)區(qū)域中，其中，所述齒條限定至少一軸向行的齒輪輪齒，并且其中，軸向行的齒輪輪齒與所述齒輪聯(lián)的最近側(cè)齒輪相嚙合。17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的末端執(zhí)行器，其中所述齒條相對于所述近側(cè)殼體部的軸向位移引起所述底座部相對于所述近側(cè)殼體部的關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)。18.—種用于可操作地連接至手術(shù)手柄組件的軸組件，所述手術(shù)手柄組件包含可軸向往復(fù)運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)組件，所述傳動(dòng)組件具有延伸到所述軸組件內(nèi)的柔性傳動(dòng)線纜，所述軸組件包括: 近側(cè)殼體部，其限定近側(cè)端、遠(yuǎn)側(cè)端和縱軸線； 遠(yuǎn)側(cè)殼體部，其限定近側(cè)端、遠(yuǎn)側(cè)端和縱軸線； 轉(zhuǎn)向節(jié)部，其使得所述遠(yuǎn)側(cè)殼體部的所述近側(cè)端與所述近側(cè)殼體部的所述遠(yuǎn)側(cè)端樞轉(zhuǎn)地相互連接，其中，所述轉(zhuǎn)向節(jié)部允許所述遠(yuǎn)側(cè)殼體部繞著其所述縱軸線旋轉(zhuǎn)以及所述遠(yuǎn)側(cè)殼體部相對于所述近側(cè)殼體部做關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)； 鉗夾組件，其支撐在所述遠(yuǎn)側(cè)殼體部的所述遠(yuǎn)側(cè)端中，所述鉗夾組件包含從所述遠(yuǎn)側(cè)殼體部向遠(yuǎn)側(cè)延伸、且能夠在間隔開的位置和接近后的位置之間移動(dòng)的第一鉗夾和第二鉗夾；以及 多個(gè)手術(shù)夾子，其裝載在所述遠(yuǎn)側(cè)殼體部內(nèi)，所述多個(gè)手術(shù)夾子中的每個(gè)均具有從后跨部延伸出的一對支腿，所述多個(gè)手術(shù)夾子中的每個(gè)均限定在大體平行于所述一對支腿的方向上延伸的夾子軸線，所述多個(gè)手術(shù)夾子中的每個(gè)均布置在所述遠(yuǎn)側(cè)殼體部內(nèi)以使得所述夾子軸線相對于所述遠(yuǎn)側(cè)殼體部的所述縱軸線呈一定角度布置，并且其中，所述多個(gè)手術(shù)夾子以部分重疊的堆疊的方式布置。19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的軸組件，進(jìn)一步包括鉗夾閉合機(jī)構(gòu)，所述鉗夾閉合機(jī)構(gòu)與所述鉗夾組件可操作地關(guān)聯(lián)，所述鉗夾閉合機(jī)構(gòu)基于其相對于所述第一鉗夾和所述第二鉗夾的近側(cè)移動(dòng)為所述第一鉗夾和所述第二鉗夾提供接近力。20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的軸組件，其中，所述鉗夾閉合機(jī)構(gòu)包含凸輪板，所述凸輪板軸向可滑動(dòng)地支撐在所述遠(yuǎn)側(cè)殼體部中，其中，所述凸輪板包含形成于其中的凸輪孔徑，其中，所述凸輪孔徑具有大體“V”形輪廓，并且其中，所述第一鉗夾和所述第二鉗夾中的每個(gè)均包含從其延伸出并且延伸進(jìn)所述凸輪板的凸輪孔徑中的柱； 其中，所述凸輪板相對于所述第一鉗夾和所述第二鉗夾向近側(cè)移動(dòng)使得對著所述第一鉗夾和所述第二鉗夾的凸塊接合所述凸輪孔徑的邊緣，以使所述第一鉗夾和所述第二鉗夾接近。
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種用于可操作地連接至手術(shù)手柄組件的末端執(zhí)行器，其包括：通過轉(zhuǎn)向節(jié)部相互連接的遠(yuǎn)側(cè)殼體部和近側(cè)殼體部，其中，所述轉(zhuǎn)向節(jié)部允許所述遠(yuǎn)側(cè)殼體部相對于其旋轉(zhuǎn)以及所述遠(yuǎn)側(cè)殼體部相對于所述近側(cè)殼體部做關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)；鉗夾組件，其支撐在所述遠(yuǎn)側(cè)殼體部的遠(yuǎn)側(cè)端中，所述鉗夾組件包括能夠在間隔開的位置和接近后的位置之間移動(dòng)的第一鉗夾和第二鉗夾；以及多個(gè)緊固件，其裝載在所述遠(yuǎn)側(cè)殼體部內(nèi)，所述多個(gè)緊固件中的每個(gè)均限定在大致上平行于其一對支腿的方向上延伸的緊固件軸線，多個(gè)緊固件中的每個(gè)均布置在所述底座部內(nèi)以使得所述緊固件軸線相對于所述遠(yuǎn)側(cè)殼體部的縱軸線呈一定角度布置。
【IPC分類】A61B17/128
【公開號】CN104905843
【申請?zhí)枴緾N201510205737
【發(fā)明人】肯尼斯·惠特菲爾德, 喬鮑·L·雷蒂
【申請人】柯惠Lp公司
【公開日】2015年9月16日
【申請日】2011年7月14日
【公告號】CA2743402A1, CN102342853A, CN102342853B, EP2412318A2, EP2412318A3, US8403946, US8961542, US20120029533, US20130165952, US20150127022