發(fā)明的控制系統(tǒng)由PLC控制器、操作面板、編碼器35、光電傳感器28、磁性檢測開關32、吊鉤檢測開關52、吊鉤檢測開關53、升降變頻器38、搬運變頻器39、升降電機9、吊鉤驅動電機16、搬運電機25和搬運座臺開合電機30組成;PLC控制器連接操作面板，光電傳感器28、磁性檢測開關32、編碼器35、吊鉤開到位檢測開關52和吊鉤合到位檢測開關53均連接到PLC控制器的輸入端;PLC控制器的輸出端連接到所述的升降電機9、吊鉤驅動電機16、搬運電機25、搬運座臺開合電機30、升降變頻器38和搬運變頻器39，同時升降變頻器38連接升降電機9，搬運變頻器39連接搬運電機25。
[0022]參見圖12、圖8和圖9，在立體車庫的每一個停車位7的前側設置了搬運從動座臺41，其上設置有搬運從動滾輪42。參見圖12、圖5、圖6和圖7，停車位后側設置了搬運驅動座臺5，它包括搬運驅動架24，及安裝在搬運驅動架24上的搬運電機25，安裝在搬運驅動架24后側面的搬運鏈條55及五個傳動鏈輪26和四個張緊鏈輪44，安裝在搬運驅動架24前側面的五個搬運驅動滾輪27，安裝在搬運驅動架24上中部的兩個光電傳感器28。搬運驅動滾輪27與傳動鏈輪26固定在同一驅動滾輪軸34上，搬運電機齒輪51通過搬運鏈條55嚙合帶動傳動鏈輪26轉動，傳動鏈輪26之間通過搬運鏈條55嚙合連接，并借助從搬運鏈條55外側嚙合鏈條的張緊鏈輪44的張緊作用，傳動鏈輪26與搬運鏈條55間緊密嚙合。搬運電機25運轉時通過搬運鏈條55驅動傳動鏈輪26轉動，并帶動搬運驅動滾輪27轉動，從而帶動落座在搬運驅動滾輪27上的載車板總成4移動。根據(jù)搬運電機25的運轉方向，載車板總成4可向左或向右移動。
[0023]兩個搬運驅動座臺5在停車位7的前后側分別用搬運從動滾輪42和搬運驅動滾輪27承載著安裝在載車板總成4底部前后側的前端導軌23和后端導軌40，載車板總成4在兩個停車位7之間進行移動時，PLC控制器控制搬運驅動座臺5上的搬運驅動滾輪27轉動，從而帶動載車板總成4及其上承載的汽車進行移動，此時搬運從動座臺41上的搬運從動滾輪42隨載車板總成4的移動而滾動。當移動的目標列是二層以上的左列或右列時，先由PLC控制器控制作為目標停車位的這個升降通道兼停車位20前后的兩個搬運座臺開合電機30運轉，通過相應的搬運座臺開合電機齒輪49與相應的傳動齒條31的嚙合傳動，分別帶動搬運驅動座臺5與搬運從動座臺41通過各自的搬運座臺開合導軌6在所嵌入的搬運座臺開合導軌槽45中相向移動，直至兩個搬運座臺合到位，一排搬運驅動滾輪27與載車板總成4下的后端導軌40對準，一排搬運從動滾輪42與載車板總成4下的前端導軌23對準。
[0024]參見圖4、圖12，載車板總成4是獨立的，兩個載車板總成4之間無任何機械與電氣連接、載車板總成4與立體車庫也無任何機械與電氣連接，每個載車板總成4僅僅是放置在立體車庫中一個停車位7的前后一對搬運從動座臺41和搬運驅動座臺5相對側的搬運從動滾輪42和搬運驅動滾輪27之上。
[0025]參見圖1、圖12、圖17和圖18，載車板總成4包括載車板8、安裝在載車板8上后側中部的反射板29、安裝在載車板8上后側靠近兩角的兩個升降吊耳21、以及處于載車板前部下方兩角附近的升降吊口 22。反射板29用于配合搬運驅動座臺5上的光電傳感器28進行載車板移動位置檢測，升降吊耳21和升降吊口22用于升降裝置總成3的吊鉤17鉤掛載車板總成4進行升降。
[0026]參見圖2、圖14、圖15和圖16，在立體車庫的最左列和最右列升降通道兼停車位20的頂端分別裝配有一套升降裝置總成3，用于在各層之間載車板總成4承載或不承載汽車進行升降。升降時，對重14的凸緣在對重升降導槽46中引導滑動，保證對重升降平穩(wěn)，位置不發(fā)生偏移;升降框架15的靠車庫外側的框架邊的內側前后兩端分別安裝有一個吊鉤驅動電機16，每個吊鉤驅動電機16直接并通過連桿機構19 一起分別控制處于升降裝置總成3前側和后側的各兩個吊鉤17的開合，以實現(xiàn)吊鉤17鉤掛載車板后側兩個升降吊耳21及前側兩個升降吊口 22，或者脫開與它們的鉤掛；吊鉤開到位檢測開關52和吊鉤合到位檢測開關53分別通過吊鉤驅動電機16帶動的連桿機構19的不同連桿片19-2的觸碰檢測吊鉤開到位和吊鉤合到位狀態(tài)，并將檢測信號提供PLC控制器，以控制吊鉤驅動電機16停止運轉;升降裝置總成3用于在車庫的不同層間進行載車板總成4的升降。
[0027]參見圖3、圖13，在立體車庫最左列和最右列的升降通道頂端，安裝了編碼器35，其旋轉軸上固定安裝的編碼器鏈輪59與升降鏈輪軸10的驅動鏈輪組54通過編碼器鏈條58傳動連接，用于間接檢測升降電機9運行時的升降行程，編碼器35的檢測輸出信號輸入控制器PLC進行動態(tài)處理，并實時計算出升降行程，以定位升降框架15在升降通道中所處的垂直位置，作為控制器PLC進行控制操作的依據(jù)。
[0028]在PLC控制器控制升降裝置總成3進行載車板總成4提升操作前，升降通道上，載車板總成4原來所在層上方各層的每對可開合的搬運驅動座臺5和搬運從動座臺41被PLC控制器控制提前打開，以不對升降框架15的運動造成阻礙;在進行下降操作前，不但升降通道上載車板總成4原來所在層上方各層的每對可開合的搬運驅動座臺5和搬運從動座臺41打開，而且升降框架15的吊鉤17勾住待升降載車板總成4進行下降前，載車板總成4所在層至下降到達的目的層間各層的每對可開合的搬運驅動座臺5和搬運從動座臺41也打開，以不對升降框架15的運動造成阻礙。安裝在二層以上升降通道兼停車位20的前后端的兩根縱梁18上的U形搬運座臺開合止動器50的兩個直立內壁上安裝有橡膠墊，安裝在搬運座臺底部的開合擋塊56伸入搬運座臺開合止動器50中，用于防止兩個搬運座臺開、合到位時未停止而導致搬運驅動座臺5和搬運從動座臺41發(fā)生意外;升降裝置總成3升降時，升降裝置總成3的升降導槽塊48在升降導軌47中滑動，保證升降平穩(wěn)，位置不發(fā)生偏移；
參見圖19，在升降裝置總成3的升降控制中采用了 PLC控制器與升降變頻器38控制相結合，將升降起始位置至目的位置的過程分為兩段進行速度控制，即起始位置至接近目的位置采用高速升降，接近目的位置至目的位置為低速升降。第一段速度保證升降速度的快捷，第二段速度保證升降位置的準確。對于脫鉤操作等短距離的升降操作只采用低速升降。
[0029]在控制升降裝置總成3的吊鉤17與載車板總成4脫鉤時，先控制吊鉤17隨升降裝置總成3下降少許，使得吊鉤17與載車板總成4無接觸，再控制吊鉤17與載車板總成4脫鉤，以避免摩擦力存在導致脫鉤困難。
[0030]參見圖12、圖18和圖19，采用PLC控制器與搬運變頻器39共同控制載車板總成4的橫向移動，移動時，同層的全部載車板總成4向同層的最左列或最右列無載車板總成4的停車位方向同時移動一個停車位。在每個停車位7的搬運驅動座臺5上的中部安裝有兩個光電傳感器28，在每個載車板8上的后側中部安裝一塊反射板29的方式獲取載車板8在停車設備中的移動位置即將到位狀態(tài)信號和移動位置到位狀態(tài)信號，并將由光電傳感器28轉換得到的這兩個電信號輸入PLC控制器，PLC控制器根據(jù)移動即將到位信號，控制搬運變頻器39使搬運電機25減速運轉，根據(jù)移動到位信號，控制停止移動并修改PLC中的載車板編號數(shù)組和停車位編號數(shù)組的存儲數(shù)據(jù)，改變載車板編號36與停車位編號37的關聯(lián)情況。
[0031 ]本實施例中，不作出入庫操作時，左升降列不停放載車板。圖1所示為一個地上兩層，地下一層的多層循環(huán)停車設備，帶括號的第8號停車位為立體車庫的出入庫口。采用的汽車出入庫方法以在PLC控制器內部設置停車位編號數(shù)組和載車板編號數(shù)組為基礎，分別對停車位和載車板進行順序編號，并用這兩個數(shù)組分別存放所關聯(lián)的對方的編號。見圖1，車庫的層與列交叉形成的停車位，其編號如帶括號的數(shù)字表示，如第二層第二列停車位編號為8(帶括號)；載車板的編號固定不變，與游走位置無關，如圖1中，當前停在第二層第二列的載車板的編號為6。即此時，停車位編號8(帶括號)關聯(lián)的載車板是6號，停車位編號數(shù)組單元8中存放的數(shù)據(jù)就是6;而載車板編號數(shù)組單元6中存放的數(shù)據(jù)就是8。據(jù)此，建立相應算法，自動識別載車板位置移動時每一個編號的停車位存放的是哪一個編號的載車板，反之，每一個編號的載車板分別存放在哪一個編號的停車位中。載車板位置移動的計算方法是:載車板8左移一個停車位后，它關聯(lián)的停車位編號37減一，載車板8右移一個停車位后，它關聯(lián)的停車位編號37加一;在升降列，載車板8上移一個停車位后，它關聯(lián)的停車位編號37加列數(shù)m，載車板8下移一個停車位后，它關聯(lián)的停車位編號37減列數(shù)m，控制器PLC據(jù)此修改PLC中的載車板編號數(shù)組和停車位編號數(shù)組的存儲數(shù)據(jù)。這樣，當一輛汽車存入車庫后，無論后續(xù)存車、取車操作造成它的存放位置如何變化，通過PLC控制器的計算都能確定這輛車目前是停放在哪一個停車位，都能實現(xiàn)與停車設備無機械及電氣連接的載車板在停車設備使用過程中游走的最后位置的記憶，車主取車時，只需在操作面板輸入當初存車的載車板編號，即可實現(xiàn)取車出庫。
【主權項】
1.一種使用自由載