本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種玻璃幕墻清潔機器人的清掃裝置。

背景技術(shù)：

玻璃幕墻是當今世界最重要的裝飾材料之一，已經(jīng)被廣泛地作為各類建筑物的戶外墻體來使用，其賦予建筑物的最大特點是將建筑美學、建筑功能、建筑節(jié)能和建筑結(jié)構(gòu)等因素有機地統(tǒng)一起來，使建筑物能夠從不同角度呈現(xiàn)出不同的色調(diào)，隨陽光、月色、燈光的變化給人以動態(tài)的美。由于空氣中的粉塵、雨水中所夾帶的灰塵、飛禽的排泄物等會逐漸地沉積到建筑物的幕墻表面，從而影響幕墻的美觀性及建筑物外表的清潔程度；因此，對玻璃幕墻的清潔已經(jīng)越來越受到人們的關(guān)注并逐漸形成了巨大的幕墻清洗市場。

目前，市面上出現(xiàn)了一些能夠?qū)ΣＡ粔M行自動清洗的清潔機器人，如履帶式移動清潔機器人或者以真空吸盤作為機器人的吸附部件(即：利用真空吸盤所產(chǎn)生的負壓將機器人牢固地吸附在幕墻墻壁上)和移動部件(即：通過對多個真空吸盤的轉(zhuǎn)換控制帶動機器人本體逐步地進行移動)的吸盤式移動清潔機器人等等，其中，清掃裝置作為機器人的核心組成裝置，其對機器人的清潔性能起到至關(guān)重要的作用；然而，現(xiàn)有的這些機器人的清掃裝置由于結(jié)構(gòu)設(shè)計不甚合理，使得其仍有很大的提升和改進空間。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對上述現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種玻璃幕墻清潔機器人的清掃裝置。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種玻璃幕墻清潔機器人的清掃裝置，它裝設(shè)于機器人本體上，它包括至少一個清掃單元，所述清掃單元包括懸臂桿和旋轉(zhuǎn)刷，所述懸臂桿的內(nèi)端裝設(shè)于機器人本體上，所述旋轉(zhuǎn)刷固定于懸臂桿的外端，所述旋轉(zhuǎn)刷包括聯(lián)軸器、固定罩、旋轉(zhuǎn)盤、毛刷盤和至少一根清洗液供給管，所述聯(lián)軸器的頂端固定于懸臂桿的外端，所述固定罩固定于聯(lián)軸器的底端，所述聯(lián)軸器內(nèi)裝設(shè)有一旋轉(zhuǎn)馬達，所述旋轉(zhuǎn)馬達的輸出軸貫穿于固定罩分布，所述旋轉(zhuǎn)盤位于固定罩內(nèi)且套裝于驅(qū)動馬達的輸出軸上，所述毛刷盤裝設(shè)于旋轉(zhuǎn)盤上并位于固定罩內(nèi)，所述固定罩的側(cè)壁上且位于固定罩與毛刷盤之間裝設(shè)有至少一個噴射頭，所述清洗液供給管貫穿于固定罩的側(cè)壁分布并與噴射頭相連。

優(yōu)選地，所述旋轉(zhuǎn)盤包括一下夾環(huán)、一軸向截面呈“U”形的主盤體以及一軸向截面呈“幾”字形的上夾板，所述主盤體的頂面中心處向下凸起后形成有一凸柱，所述上夾板的中心處裝設(shè)有一套接并固定于旋轉(zhuǎn)馬達的輸出軸上的固定套，所述下夾環(huán)套裝于凸柱上并與主盤體的頂面底端側(cè)相抵，所述上夾板通過若干個均勻地環(huán)繞凸柱分布且貫穿于主盤體的頂面分布的第一螺栓與下夾環(huán)相連，所述毛刷盤套接于凸柱上且位于主盤體內(nèi)，且所述毛刷盤的圓周側(cè)壁上形成有第一卡凸環(huán)，所述主盤體的軸向側(cè)壁上形成有用于與第一卡凸環(huán)相抵的第二卡凸環(huán)。

優(yōu)選地，所述毛刷盤包括固定盤以及附著于固定盤的底面上的毛絨體，所述固定盤的頂面中心處向下凹陷后形成有一凹槽，所述凸柱的底端嵌裝于凹槽內(nèi)，所述第一卡凸環(huán)形成于固定盤的圓周側(cè)壁上并位于固定盤的底端側(cè)，所述固定盤的底面中心處還設(shè)置有一用于將凸柱鎖固于凹槽內(nèi)的第二螺栓。

優(yōu)選地，所述懸臂桿上綁定有一加壓泵和至少一個清洗液存儲箱，所述清洗液存儲箱的出水口與清洗液供給管相連，所述加壓泵通過一加壓氣管與清洗液存儲箱相連，所述清洗液供給管上裝設(shè)有一噴霧控制閥，所述加壓氣管上裝設(shè)有一壓力控制閥。

優(yōu)選地，所述清洗液存儲箱為兩個，每個所述清洗液存儲箱的出水口均連接有一根清洗液供給管。

優(yōu)選地，它還包括一裝設(shè)于機器人本體上并驅(qū)動清掃單元相對于機器人本體進行轉(zhuǎn)動的驅(qū)動器，所述驅(qū)動器的輸出軸上裝設(shè)有一旋轉(zhuǎn)座，所述懸臂桿的內(nèi)端裝設(shè)于旋轉(zhuǎn)座上，所述懸臂桿內(nèi)穿設(shè)有一拉緊鋼絲，所述拉緊鋼絲的外端固定于聯(lián)軸器上、內(nèi)端固定于旋轉(zhuǎn)座上。

優(yōu)選地，所述懸臂桿上還套裝有一提環(huán)和一防滑套，所述懸臂桿的內(nèi)端螺紋套接于旋轉(zhuǎn)座上。

優(yōu)選地，所述清掃單元為兩個，兩個所述清掃單元的懸臂桿均與旋轉(zhuǎn)座螺紋套接為一體，兩個所述清掃單元分別位于旋轉(zhuǎn)座的兩側(cè)且相互間呈直線分布。

優(yōu)選地，所述清掃單元為三個或四個且環(huán)繞旋轉(zhuǎn)座均勻分布，每個所述清掃單元的懸臂桿均與旋轉(zhuǎn)座螺紋套接為一體。

由于采用了上述方案，本發(fā)明通過懸臂桿可裝設(shè)于諸如履帶式移動清潔機器人或吸盤式移動清潔機器人的本體上，利用懸臂桿的延伸支撐作用使旋轉(zhuǎn)刷位于機器人的本體外圍，當機器人移動時，毛刷盤能夠進行同步轉(zhuǎn)動，而在毛刷盤進行轉(zhuǎn)動的過程中，可利用噴射頭不間斷地相毛刷盤噴射清洗液以潤濕毛刷盤，從而保證其對玻璃幕墻的清洗清潔效果；其結(jié)構(gòu)簡單緊湊，具有很強的實用價值。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實施例的整體結(jié)構(gòu)裝配示意圖；

圖2是本發(fā)明實施例的旋轉(zhuǎn)刷在裝配狀態(tài)下的截面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明實施例的旋轉(zhuǎn)刷在分解狀態(tài)下的截面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明實施例的主要結(jié)構(gòu)在裝配狀態(tài)下的平面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是圖4中A區(qū)域的局部放大示意圖。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的實施例進行詳細說明，但是本發(fā)明可以由權(quán)利要求限定和覆蓋的多種不同方式實施。

如圖1至圖5所示，本實施例提供的一種玻璃幕墻清潔機器人的清掃裝置，它可以以固定安裝或可拆卸安裝的方式裝設(shè)于機器人本體上，它包括至少一個清掃單元，清掃單元包括懸臂桿a和旋轉(zhuǎn)刷b，懸臂桿a的內(nèi)端裝設(shè)于機器人本體上，而旋轉(zhuǎn)刷b則固定于懸臂桿a的外端；其中，旋轉(zhuǎn)刷b包括聯(lián)軸器1、固定罩2、旋轉(zhuǎn)盤3、毛刷盤4和至少一根清洗液供給管5，聯(lián)軸器1的頂端固定于懸臂桿a的外端(聯(lián)軸器1可與懸臂桿a相垂直或傾斜分布)，固定罩2固定于聯(lián)軸器1的底端，在聯(lián)軸器1內(nèi)裝設(shè)有一旋轉(zhuǎn)馬達6，旋轉(zhuǎn)馬達6的輸出軸貫穿于固定罩2分布，旋轉(zhuǎn)盤3位于固定罩2內(nèi)且套裝于驅(qū)動馬達6的輸出軸上，而毛刷盤4則裝設(shè)于旋轉(zhuǎn)盤3上并位于固定罩2內(nèi)，在固定罩2的側(cè)壁上且位于固定罩2與毛刷盤4之間裝設(shè)有至少一個噴射頭7，清洗液供給管5貫穿于固定罩2的側(cè)壁分布并與噴射頭7相連。以此，可將整個清掃單元通過懸臂桿a裝設(shè)于諸如履帶式移動清潔機器人或吸盤式移動清潔機器人的本體上，利用懸臂桿a的延伸支撐作用使旋轉(zhuǎn)刷b位于機器人的本體外圍，當機器人移動時，旋轉(zhuǎn)馬達6驅(qū)動旋轉(zhuǎn)盤3在固定罩2內(nèi)作旋轉(zhuǎn)運動，從而利用旋轉(zhuǎn)盤3帶動毛刷盤4進行同步轉(zhuǎn)動，以最終利用毛刷盤4與玻璃幕墻的墻壁接觸效果對玻璃幕墻進行反復(fù)擦拭；與此同時，利用清潔液供給管5可與外部諸如清水、洗滌劑等清洗液的存放裝置相連，通過加壓處理的方式，使清洗液最終由噴射頭7高壓噴射而出，在毛刷盤4轉(zhuǎn)動的過程中，噴射頭7可不間斷地相毛刷盤4噴射清洗液以潤濕毛刷盤4，以保證對玻璃幕墻的清洗清潔效果。

為保證旋轉(zhuǎn)盤3能夠牢固地裝設(shè)于旋轉(zhuǎn)馬達6的輸出軸上且方便對旋轉(zhuǎn)盤3或毛刷盤4進行拆裝，本實施例的旋轉(zhuǎn)盤3包括一下夾環(huán)31、一軸向截面呈“U”形的主盤體32以及一軸向截面呈“幾”字形的上夾板33，在主盤體32的頂面中心處向下凸起后形成有一凸柱34，上夾板33的中心處裝設(shè)有一套接并固定于旋轉(zhuǎn)馬達6的輸出軸上的固定套35，下夾環(huán)31套裝于凸柱34上并與主盤體32的頂面底端側(cè)相抵，同時，上夾板33通過若干個均勻地環(huán)繞凸柱34分布且貫穿于主盤體32的頂面分布的第一螺栓36與下夾環(huán)31相連，而毛刷盤4則套接于凸柱34上并位于主盤體32內(nèi)，且在毛刷盤4的圓周側(cè)壁上形成有第一卡凸環(huán)41，相應(yīng)地，在主盤體32的軸向側(cè)壁上形成有用于與第一卡凸環(huán)41相抵的第二卡凸環(huán)37。從而，可利用下夾環(huán)31和上夾板33夾持于主盤體32的頂面兩側(cè)并利用第一螺栓36進行鎖固，利用上夾板33作為旋轉(zhuǎn)盤3與旋轉(zhuǎn)馬達6的主要承力部件并通過固定套35將整個旋轉(zhuǎn)盤3鎖固于旋轉(zhuǎn)馬達6的輸出軸上；當對旋轉(zhuǎn)盤3進行拆裝時，只需通過操作第一螺栓36即可使上夾板33與下夾環(huán)31松開或夾緊，達到快速拆裝的目的；同時，利用第一卡凸環(huán)41與第二卡凸環(huán)37之間的對位卡合關(guān)系，不但可以將毛刷盤4固定于旋轉(zhuǎn)盤3上，也方便對毛刷盤4進行拆裝。

為增強毛刷盤4裝配的牢固性，本實施例的毛刷盤4包括固定盤42以及附著于固定盤42的底面上的毛絨體43，在固定盤42的頂面中心處向下凹陷后形成有一凹槽44，凸柱34的底端對位嵌裝于凹槽44內(nèi)，而第一卡凸環(huán)41則形成于固定盤42的圓周側(cè)壁上并位于固定盤41的底端側(cè)，同時，在固定盤42的底面中心處還設(shè)置有一用于將凸柱34鎖固于凹槽44內(nèi)的第二螺栓45(即使第二螺栓45穿過固定盤42后插套于凸柱34內(nèi)并可采用螺紋套接的方式進行連接)；以此，不但可以利用凸柱34實現(xiàn)對毛刷盤4快速的定位裝配，而且利用凸柱34與凹槽44對位鑲嵌的關(guān)系并通過第二螺栓45的作用，可將整個毛刷盤4牢固地鎖定于旋轉(zhuǎn)盤3上，在旋轉(zhuǎn)盤3轉(zhuǎn)動時，保證兩者之間的同步轉(zhuǎn)動效果。

為豐富整個清掃單元的實用功能，在懸臂桿a上還綁定有一加壓泵c和至少一個清洗液存儲箱d，清洗液存儲箱d的出水口與清洗液供給管5相連，加壓泵c通過一加壓氣管e與清洗液存儲箱d相連，同時，在清洗液供給管5上裝設(shè)有一用于調(diào)控噴射頭7的噴射壓力及噴液量大小的噴霧控制閥f，而在加壓氣管e上則裝設(shè)有一用于調(diào)控向清洗液存儲箱d內(nèi)施加氣壓大小的壓力控制閥g。如此，可事先在清洗液存儲箱d內(nèi)存放清水或洗滌劑等，利用加壓泵c所產(chǎn)生的動力向清洗液存儲箱d內(nèi)施加一定的氣壓，以使清水或洗滌劑等物質(zhì)經(jīng)由清洗液供給管5和噴射頭7高壓噴出；而利用設(shè)置的噴霧控制閥f和壓力控制閥g則可有利于增強對整個清洗液供給過程的調(diào)控，同時為清掃單元的集中控制提供的硬件結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)。

作為一個優(yōu)選方案，本實施例的清洗液存儲箱d為兩個(一個用于存放清水、另一個用于存放洗滌劑)，每個清洗液存儲箱d的出水口均連接有一根清洗液供給管5，而每根清洗液供給管5的外端(即位于固定罩2內(nèi)的一端)均連接有至少一個噴射頭7。

為能夠在同一個機器人本體上裝設(shè)多個清掃單元，以擴大作業(yè)半徑或增強對玻璃幕墻的反復(fù)清洗的效果，本實施例的清潔裝置還包括一裝設(shè)于機器人本體上并驅(qū)動清掃單元相對于機器人本體進行轉(zhuǎn)動的驅(qū)動器h，驅(qū)動器h的輸出軸上裝設(shè)有一旋轉(zhuǎn)座k，懸臂桿a的內(nèi)端裝設(shè)于旋轉(zhuǎn)座k上，同時在懸臂桿a內(nèi)穿設(shè)有一拉緊鋼絲m，拉緊鋼絲m的外端固定于聯(lián)軸器a上、內(nèi)端固定于旋轉(zhuǎn)座k上。以此，可通過驅(qū)動器h的作用使旋轉(zhuǎn)座k帶動清掃裝置進行轉(zhuǎn)動，而在清掃裝置轉(zhuǎn)動的過程中，旋轉(zhuǎn)刷b也會進行自身的轉(zhuǎn)動，從而通過二次轉(zhuǎn)動的效應(yīng)達到對玻璃幕墻反復(fù)擦拭的目的，并且利用擴大清掃單元的作業(yè)半徑。

為便于操作人員對機器人，尤其是清掃裝置進行拆裝維護，在懸臂桿a上還套裝有一提環(huán)n和一防滑套p，懸臂桿a的內(nèi)端螺紋套接于旋轉(zhuǎn)座k上；如此，操作人員可通過提環(huán)n或防滑套p提攜或握持懸臂桿a以將清掃裝置從機器人的本體上拆卸下來或者裝配到機器人本體上。

作為一個優(yōu)選方案，本實施例的清掃裝置可根據(jù)具體情況進行數(shù)量的選擇及配置，如在一個機器人本體上裝設(shè)一個清掃單元即可，也可以設(shè)置為多個；如：當清掃單元為兩個時，兩個清掃單元的懸臂桿a均與旋轉(zhuǎn)座k螺紋套接為一體，兩個清掃單元分別位于旋轉(zhuǎn)座k的兩側(cè)且相互間呈直線分布，從而可通過旋轉(zhuǎn)座k帶動兩個清掃裝置同步進行轉(zhuǎn)動，也可通過對懸臂桿a的長短設(shè)置來使對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)盤b具有不同的作業(yè)半徑。當然，清掃單元也可采用三個或四個且環(huán)繞旋轉(zhuǎn)座k均勻分布，每個清掃單元的懸臂桿a均與旋轉(zhuǎn)座k螺紋套接為一體，從而可使具有多個清掃單元的機器人呈現(xiàn)類似于直升飛機的螺旋槳的結(jié)構(gòu)，而通過對懸臂桿a的長短設(shè)置則可最大限度地在機器人本體的外圍區(qū)域進行大面積的清洗清潔作業(yè)。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護范圍內(nèi)。