本發(fā)明屬于機(jī)器人領(lǐng)域，具體是指應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域的一種機(jī)械手指調(diào)節(jié)裝置。

背景技術(shù)：

工業(yè)生產(chǎn)過程中，特別是大型流水線作業(yè)，工業(yè)機(jī)器人的使用已經(jīng)越來越廣泛，用于夾持的機(jī)械手是應(yīng)用最多和最廣泛的。通過機(jī)械夾爪與連桿的鉸接，來控制機(jī)械手的張開或閉合，而直接與物品接觸的部分，被稱為手指?，F(xiàn)使用的機(jī)械手具有結(jié)構(gòu)簡單的優(yōu)點，但是機(jī)械手的張開和閉合導(dǎo)致機(jī)械手需要較大的空間才能完成規(guī)定的任務(wù)。

并且，機(jī)械手在進(jìn)行夾持工作時，機(jī)械手的手指部分，一般均為確定的值，即一種機(jī)械手僅能夾持特定厚度或?qū)挾然蛑亓康奈锲贰＿@樣的機(jī)械手手指結(jié)構(gòu)，有利于大批量流水線生產(chǎn)，因為，此時的機(jī)械手基本不需要進(jìn)行調(diào)整。但是在實際的生產(chǎn)中，連續(xù)的大批量生產(chǎn)并不多，而大量需要的是在同一條生產(chǎn)線上，能夠生產(chǎn)不同規(guī)格的產(chǎn)品，這就需要對機(jī)械手進(jìn)行頻繁的調(diào)整。但是現(xiàn)機(jī)械手的確定性，有時必需要更換整條機(jī)械臂，才能實現(xiàn)更換，導(dǎo)致了生產(chǎn)成本的增加。

為此，現(xiàn)有技術(shù)提出，通過在機(jī)械手上設(shè)置調(diào)節(jié)裝置，用來調(diào)節(jié)機(jī)械手上的手指間距離，來實現(xiàn)對機(jī)械手的快速及方便調(diào)節(jié)。這一技術(shù)是利用可伸縮式機(jī)械手座及機(jī)械手安裝連桿來實現(xiàn)的，這一結(jié)構(gòu)對機(jī)械手的手指調(diào)節(jié)相對便利，但是，這一結(jié)構(gòu)會使得機(jī)械手的手指出現(xiàn)松動，不能夠牢固的夾緊物品，導(dǎo)致物品出現(xiàn)脫落現(xiàn)象。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是對現(xiàn)技術(shù)機(jī)械手的手指調(diào)節(jié)裝置提出改進(jìn)技術(shù)方案，通過本技術(shù)方案，在方便對機(jī)械手的手指進(jìn)行調(diào)節(jié)的同時，防止機(jī)械手的手指松動，能夠有效的防止機(jī)械手夾持物品脫落的問題。

本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：一種機(jī)械手指調(diào)節(jié)裝置，包括有基座、伸縮裝置、第一機(jī)械手指固定基座、第二機(jī)械手指固定基座、連接裝置及機(jī)械手指；

所述基座同機(jī)械手的機(jī)械臂固定連接；所述基座為半框形結(jié)構(gòu)，所述基座的兩個邊分別為第一側(cè)邊和第二側(cè)邊；所述第一側(cè)邊和所述第二側(cè)邊均為中空結(jié)構(gòu)；

所述伸縮裝置為半框形結(jié)構(gòu)；所述伸縮裝置的兩個邊分別為第三側(cè)邊和第四側(cè)邊；所述第三側(cè)邊插入所述第一側(cè)邊內(nèi)；所述第四側(cè)邊插入所述第二側(cè)邊內(nèi)；

所述第一機(jī)械手指固定基座的數(shù)量為一個以上，所述第一機(jī)械手指固定基座的一端固定于所述基座，另一端同所述連接裝置的一端活動連接；

所述第二機(jī)械手指固定基座的數(shù)量為一個以上，所述第二機(jī)械手指固定基座的一端同所述伸縮裝置固定連接，另一端同所述連接裝置的另一端活動連接；

在所述第一側(cè)邊上設(shè)置有第一鎖緊螺栓；在所述第二側(cè)邊上設(shè)置有第二鎖緊螺栓；

所述連接裝置的兩端設(shè)置有第三鎖緊螺栓和第四鎖緊螺栓；

每個所述第一機(jī)械手指固定基座上設(shè)置有第一滑道；每個所述第二機(jī)械手指固定基座上設(shè)置有第二滑道，所述第一滑道和所述第二滑道上均設(shè)置有機(jī)械手指。

所述機(jī)械手指的數(shù)量與所述第一機(jī)械手指固定基座和所述第二機(jī)械手指固定基座之和的數(shù)量相等。

所述連接裝置內(nèi)設(shè)置有第三螺旋彈簧；所述第三螺旋彈簧的一端與所述第一機(jī)械手指固定基座相抵，另一端與所述第二機(jī)械手指固定基座相抵。

所述連接裝置與所述第一側(cè)邊、所述連接裝置與所述第二側(cè)邊之間設(shè)置有連接筋。

所述連接裝置的數(shù)量與所述第一機(jī)械手指固定基座的數(shù)量相等。

在所述第一側(cè)邊內(nèi)設(shè)置有第一螺旋彈簧；在所述第二側(cè)邊內(nèi)設(shè)置有第二螺旋彈簧；

所述第一螺旋彈簧的彈性系數(shù)和所述第二螺旋彈簧的彈性系數(shù)相同。

所述第一螺旋彈簧的長度和所述第二螺旋彈簧的長度相同。

本發(fā)明的有益效果是：通過基座與伸縮裝置的設(shè)置，使得能夠通過調(diào)整伸縮裝置插入基座的距離來對機(jī)械手指之間的距離進(jìn)行調(diào)整；通過將機(jī)械手指分別固定于第一機(jī)械手指固定基座和第二機(jī)械手指固定基座上，當(dāng)調(diào)整伸縮裝置時，第一機(jī)械手指固定基座，或者第二機(jī)械手指固定基座，或者第一機(jī)械手指固定基座和第二機(jī)械手指固定基座同時向連接裝置內(nèi)縮進(jìn)，起到調(diào)節(jié)機(jī)械手指之間距離的作用，并且通過設(shè)置于連接裝置上的第三鎖緊螺栓和第四鎖緊螺栓，能夠有效的保證機(jī)械手指不會出現(xiàn)松動現(xiàn)象。

附圖說明

圖1為本發(fā)明機(jī)械手調(diào)節(jié)裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：l、基座，11、第一側(cè)邊，12、第二側(cè)邊，13、第一鎖緊螺栓，14、第二鎖緊螺栓，2、伸縮裝置，21、第三側(cè)邊，22、第四側(cè)邊，3、連接裝置，31、第三鎖緊螺栓，32、第四鎖緊螺栓，33、連接部，4、第一機(jī)械手指固定基座，41、第一滑道，5、第二機(jī)械手指固定基座，51、第二滑道，、連接筋，71、第一機(jī)械手指，72、第二機(jī)械手指。

具體實施方式

如圖l所示，一種機(jī)械手指調(diào)節(jié)裝置，包括有基座l、伸縮裝置2、第一機(jī)械手指固定基座4、第二機(jī)械手指固定基座5、連接裝置3及機(jī)械手指；

所述基座l同機(jī)械手的機(jī)械臂固定連接，隨機(jī)械臂的動作而動作；基座l為半框形結(jié)構(gòu)，包括有一個橫邊和兩個側(cè)邊，所述基座l的兩個側(cè)邊分別為第一側(cè)邊11和第二側(cè)邊12；所述第一側(cè)邊11和所述第二側(cè)邊12均為中空結(jié)構(gòu)；在本實施例中，第一側(cè)邊11和第二側(cè)邊12的結(jié)構(gòu)相同，在本申請的其它實施例中，第一側(cè)邊11和第二側(cè)邊12的結(jié)構(gòu)可以不同，此處可以根據(jù)實際需要而確定。在本實施例中，第一側(cè)邊11的中空結(jié)構(gòu)的橫截面為正方形；第二側(cè)邊12的中空結(jié)構(gòu)的橫截面也為正方形；在所述第一側(cè)邊11上設(shè)置有第一鎖緊螺栓13；在所述第二側(cè)邊12上設(shè)置有第二鎖緊螺栓14；當(dāng)需要調(diào)整機(jī)械手指的間距時，松開第一鎖緊螺栓13和第二鎖緊螺栓14，對伸縮裝置2進(jìn)行壓縮或者拉出的調(diào)節(jié)，然后再擰緊第一鎖緊螺栓13和第二鎖緊螺栓14。

所述伸縮裝置2為半框形結(jié)構(gòu)；所述伸縮裝置2的兩個邊分別為第三側(cè)邊21和第四側(cè)邊22，在本實施例中，第三側(cè)邊21和第四側(cè)邊22的橫截面為正方形；所述第三側(cè)邊21插入所述第一側(cè)邊11內(nèi)；所述第四側(cè)邊22插入所述第二側(cè)邊12內(nèi)；

在所述第一側(cè)邊11內(nèi)設(shè)置有第一螺旋彈簧，第一螺旋彈簧的一端抵于橫邊，另一端抵于第三側(cè)邊21的端部；在所述第二側(cè)邊12內(nèi)設(shè)置有第二螺旋彈簧，第二螺旋彈簧的一端抵于橫邊，另一端抵于第四側(cè)邊22的端部；在第一側(cè)邊11和第二側(cè)邊12內(nèi)設(shè)置有螺旋彈簧，其作用是通過螺旋彈簧的彈性減少第三側(cè)邊21在第一側(cè)邊11內(nèi)，及第四側(cè)邊22在第二側(cè)邊22內(nèi)的松動。

所述第一機(jī)械手指固定基座4的數(shù)量為一個以上，在本實施例中，第一機(jī)械手指固定基座4的數(shù)量為三個，這三個第一機(jī)械手指固定基座4相互平行，在本申請的其它實施例中，根據(jù)需要，三個第一機(jī)械手指固定基座4也可以不平行；所述第一機(jī)械手指固定基座4的一端固定于所述基座l，另一端同所述連接裝置3的一端活動連接。

所述第二機(jī)械手指固定基座5的數(shù)量為一個以上，在本實施例中，第二機(jī)械手指固定基座5的數(shù)量為三個，這三個第二機(jī)械手指固定基座5相互平行，在本申請的其它實施例中，根據(jù)需要，三個第二機(jī)械手指固定基座5也可以不平行；所述第二機(jī)械手指固定基座5的一端固定于所述伸縮裝置2，另一端同所述連接裝置3的一端活動連接。

所述第一螺旋彈簧長度及彈性系數(shù)和所述第二螺旋彈簧的長度及彈性系數(shù)均相同。

在所述連接裝置3的兩端分別設(shè)置有第三鎖緊螺栓31和第四鎖緊螺栓32。在實際使用過程中，可以將第三鎖緊螺栓31保持常松開狀態(tài)，也可以將第四鎖緊螺栓32保持常松開狀態(tài)，也可以將第三鎖緊螺栓31和第四鎖緊螺栓32保持常松開狀態(tài)。這樣就可以實現(xiàn)第一機(jī)械手指固定基座4單獨向連接裝置3內(nèi)伸入，也可以實現(xiàn)第二機(jī)械手指固定基座5單獨向連接裝置3內(nèi)伸入，也可以實現(xiàn)第一機(jī)械手指固定基座4和第二機(jī)械手指固定基座5同時向連接裝置3內(nèi)伸入，這樣提高調(diào)節(jié)的便利性。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可以對這些實施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求及其等同限定。