本發(fā)明屬于送進(jìn)結(jié)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人送進(jìn)結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

目前，應(yīng)用于縫隙或管內(nèi)的管狀體送進(jìn)裝備發(fā)展緩慢，相關(guān)的文獻(xiàn)和專利較少。目前，對管狀體的送進(jìn)裝備有著廣泛的需求，如地下或不規(guī)則的通道等場合的探測和置物。尤其是一些特殊的場合，如發(fā)生地震、坍塌后的廢墟現(xiàn)場，將探測和救援的裝備送進(jìn)進(jìn)廢墟縫隙工作，盡可能擴(kuò)大搜救范圍，爭取搜救時(shí)間，顯得極為重要。隨著科技的發(fā)展，借助先進(jìn)的科學(xué)技術(shù)，科技搜救被廣泛的應(yīng)用于災(zāi)后救援，例如生命探測儀等一些科學(xué)搜救設(shè)備。雖然先進(jìn)的生命探測儀可以搜尋生命跡象，但是他們的使用范圍有很大的局限性。大多的生命探測儀只能探測到在廢墟表層，探測的深度有限的，并不能深入探測到廢墟內(nèi)部的生命信號(hào)，并且廢墟內(nèi)部復(fù)雜混亂的環(huán)境嚴(yán)重影響信號(hào)的質(zhì)量和精度，使之無法有效的進(jìn)行搜救。廢墟內(nèi)有許多狹小的空間，這些狹小的空間對于人和搜救犬來說，十分狹小從而不能進(jìn)入內(nèi)部進(jìn)行救援。為了滿足災(zāi)難廢墟救援工作的需要，國內(nèi)外很多研究機(jī)構(gòu)都開展了大量的研究工作，應(yīng)用于災(zāi)難廢墟現(xiàn)場環(huán)境的履帶式機(jī)器人、多態(tài)機(jī)器人、仿生機(jī)器人等各類型搜救機(jī)器人被研制出來。但這些搜救機(jī)器人主要還是集中于表面搜救，無法深入縫隙。目前，廢墟內(nèi)部的搜救工作一般都是依靠細(xì)小的管狀體(如“蛇眼”生命探測儀)或蛇形機(jī)器人，這類機(jī)器人或者探測儀由于缺乏送進(jìn)裝置，深入廢墟縫隙的距離很有限，因此對管狀體的送進(jìn)裝備有著迫切的需求，中國申請?zhí)枮?01510134195.3，了一種應(yīng)用于縫隙或管內(nèi)的管狀體送進(jìn)機(jī)器人，包括環(huán)抱式的機(jī)器人機(jī)體、機(jī)器人機(jī)體內(nèi)部安裝的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、送進(jìn)機(jī)構(gòu)和撐開機(jī)構(gòu)；所述機(jī)器人機(jī)體由三瓣相同的機(jī)體模塊構(gòu)成，所述機(jī)體模塊均類似于船形，三瓣機(jī)體模塊在邊緣通過合頁鉸接，兩端收合的兩瓣通過可調(diào)式螺紋連接；機(jī)體模塊上安裝有導(dǎo)輪座，導(dǎo)輪座上裝有導(dǎo)輪，導(dǎo)輪使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)保持平穩(wěn)。本發(fā)明適用于直徑Φ10～Φ14mm的剛性或具有一定柔性的管狀體，在截面尺寸能包含Φ80mm圓截面的縫隙空間中，通過多個(gè)機(jī)器人協(xié)同工作完成送進(jìn)工作。機(jī)器人可搭載擴(kuò)展功能模塊，實(shí)現(xiàn)對縫隙空間內(nèi)部情況的檢查、檢測，尤其適用于地震廢墟縫隙搜救、探測等領(lǐng)域。但是，現(xiàn)有的送進(jìn)結(jié)構(gòu)存在著不方便拆卸，不方便將機(jī)器人放置在滑道上，支撐不穩(wěn)定的的問題。

因此，發(fā)明一種機(jī)器人送進(jìn)結(jié)構(gòu)顯得非常必要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明為解決公知技術(shù)中存在的不方便拆卸，不方便將機(jī)器人放置在滑道上，支撐不穩(wěn)定的的問題而提供一種機(jī)器人送進(jìn)結(jié)構(gòu)。

本發(fā)明為解決公知技術(shù)中存在的技術(shù)問題所采取的技術(shù)方案是：一種機(jī)器人送進(jìn)結(jié)構(gòu)包括支撐架，負(fù)重桿，抓取裝置，推行裝置，固定板，支撐板，擋板，安裝孔，底座，導(dǎo)軌，承載板，承載座，上托板，固定圈，紐扣和下托板，所述的安裝孔開設(shè)在固定板的表面；所述的擋板焊接在支撐板的中間位置；所述的承載板設(shè)置在底座的上方；所述的下托板設(shè)置在承載座和上托板的中間部位；所述的抓取裝置包括機(jī)械臂，安裝座，抓手，抓取主體和轉(zhuǎn)盤，所述的安裝座通過機(jī)械臂與抓取主體相連接；所述的抓取主體通過轉(zhuǎn)盤與上托板相連接。

所述的推行裝置包括推行口，保護(hù)殼，推桿，氣缸，連接架，推行槽和推頭，所述的推行口開設(shè)在保護(hù)殼的左下方；所述的推頭通過推桿與氣缸相連接；所述的推行槽安裝在連接架的左側(cè)。

所述的轉(zhuǎn)盤安裝在推行裝置的上方，有利于使抓取裝置可以旋轉(zhuǎn)，提高工作效率。

所述的氣缸具體采用無緩沖氣缸，有利于提高推出效果，節(jié)省時(shí)間，提高使用效率。

所述的推桿具體采用液壓桿，有利于方便操作，提高使用壽命，降低維護(hù)成本。

所述的支撐架設(shè)置在底座的下面，有利于提高承載能力，方便拆卸，降低制作成本。

所述的抓手安裝在安裝座上，有利于方便將機(jī)器人放置在導(dǎo)軌上，方便進(jìn)行工作。

所述的負(fù)重桿通過固定圈和紐扣安裝在承載板的偏左位置，有利于增加平衡性能，防止發(fā)生意外。

所述的導(dǎo)軌鋪設(shè)在承載板上，有利于配合推行裝置使機(jī)器人可以進(jìn)行滑動(dòng)，方便在合適的地方停下。

本發(fā)明具有的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是：

本發(fā)明通過抓取裝置的設(shè)置，方便將機(jī)器人放置在導(dǎo)軌上，方便進(jìn)行工作，通過固定板，支撐板，擋板和安裝孔的設(shè)置，提高承載能力，方便拆卸，降低制作成本，通過轉(zhuǎn)盤的設(shè)置，使抓取裝置可以旋轉(zhuǎn)。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明的抓取裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本發(fā)明的推行裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：

1-支撐架，2-負(fù)重桿，3-抓取裝置，31-機(jī)械臂，32-安裝座，33-抓手，34-抓取主體，35-轉(zhuǎn)盤，4-推行裝置，41-推行口，42-保護(hù)殼，43-推桿，44-氣缸，45-連接架，46-推行槽，47-推頭，5-固定板，6-支撐板，7-擋板，8-安裝孔，9-底座，10-導(dǎo)軌，11-承載板，12-承載座，13-上托板，14-固定圈，15-紐扣，16-下托板。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對本發(fā)明做進(jìn)一步描述：

實(shí)施例：

如附圖1至附圖3所示

本發(fā)明提供一種機(jī)器人送進(jìn)結(jié)構(gòu)包括支撐架1，負(fù)重桿2，抓取裝置3，推行裝置4，固定板5，支撐板6，擋板7，安裝孔8，底座9，導(dǎo)軌10，承載板11，承載座12，上托板，固定圈14，紐扣15和下托板16，所述的安裝孔8開設(shè)在固定板5的表面；所述的擋板7焊接在支撐板6的中間位置；所述的承載板11設(shè)置在底座9的上方；所述的下托板16設(shè)置在承載座12和上托板13的中間部位；所述的抓取裝置3包括機(jī)械臂31，安裝座32，抓手33，抓取主體34和轉(zhuǎn)盤35，所述的安裝座32通過機(jī)械臂31與抓取主體34相連接；所述的抓取主體34通過轉(zhuǎn)盤35與上托板13相連接。

所述的推行裝置4包括推行口41，保護(hù)殼42，推桿43，氣缸44，連接架45，推行槽46和推頭47，所述的推行口41開設(shè)在保護(hù)殼42的左下方；所述的推頭47通過推桿43與氣缸44相連接；所述的推行槽46安裝在連接架45的左側(cè)。

所述的轉(zhuǎn)盤35安裝在推行裝置4的上方，有利于使抓取裝置3可以旋轉(zhuǎn)，提高工作效率。

所述的氣缸44具體采用無緩沖氣缸，有利于提高推出效果，節(jié)省時(shí)間，提高使用效率。

所述的推桿43具體采用液壓桿，有利于方便操作，提高使用壽命，降低維護(hù)成本。

所述的支撐架1設(shè)置在底座9的下面，有利于提高承載能力，方便拆卸，降低制作成本。

所述的抓手33安裝在安裝座32上，有利于方便將機(jī)器人放置在導(dǎo)軌10上，方便進(jìn)行工作。

所述的負(fù)重桿2通過固定圈14和紐扣15安裝在承載板11的偏左位置，有利于增加平衡性能，防止發(fā)生意外。

所述的導(dǎo)軌10鋪設(shè)在承載板11上，有利于配合推行裝置4使機(jī)器人可以進(jìn)行滑動(dòng)，方便在合適的地方停下。

工作原理

本發(fā)明在工作過程中，通過調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)盤，使得抓手將機(jī)器人放置到導(dǎo)軌上，再通過氣缸、推桿和推頭將機(jī)器人在導(dǎo)軌上推出，通過固定板，支撐板，擋板和安裝孔可以將底板撐起。

利用本發(fā)明所述的技術(shù)方案，或本領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明技術(shù)方案的啟發(fā)下，設(shè)計(jì)出類似的技術(shù)方案，而達(dá)到上述技術(shù)效果的，均是落入本發(fā)明的保護(hù)范圍。