本實(shí)用新型涉及列車檢修技術(shù)領(lǐng)域，更為具體地說，涉及一種列車檢修機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著“高鐵走出去”戰(zhàn)略的逐步推進(jìn)，列車的安全性、可靠性及持久性是我國(guó)列車、尤其是高速列車持續(xù)發(fā)展并領(lǐng)跑世界的關(guān)鍵，而列車檢修是保持列車安全性、可靠性及持久性的保障。

目前，相關(guān)技術(shù)中，通常采用人工檢測(cè)的方式對(duì)列車進(jìn)行檢修，然而列車的組成部件結(jié)構(gòu)復(fù)雜度高、需檢測(cè)的范圍大且細(xì)小零部件多，例如僅螺栓一項(xiàng)就有1000多個(gè)，人工檢測(cè)過程中，作業(yè)人員的作業(yè)強(qiáng)度大且不一定全面，導(dǎo)致人工檢測(cè)效率低下，如對(duì)保準(zhǔn)8編組列車的檢修，檢修的零部件就超過1萬個(gè)，一次一級(jí)檢修中，作業(yè)人員就需要彎腰300多次，敲擊5000多下，檢修人員費(fèi)時(shí)費(fèi)力。綜上，人工檢測(cè)方式對(duì)列車結(jié)構(gòu)的檢測(cè)效率無法保障。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種列車檢修機(jī)器人的技術(shù)方案，以解決背景技術(shù)中所介紹的現(xiàn)有的對(duì)列車的人工檢修技術(shù)中，檢修效率低下的問題。

為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：

本實(shí)用新型提供了一種列車檢修機(jī)器人，包括：

檢修機(jī)器人本體、驅(qū)動(dòng)裝置、行走機(jī)構(gòu)、擺動(dòng)機(jī)械臂和檢測(cè)信息采集模塊；其中，

所述驅(qū)動(dòng)裝置與所述行走機(jī)構(gòu)、所述擺動(dòng)機(jī)械臂和所述檢測(cè)信息采集模塊分別連接；

所述行走機(jī)構(gòu)與所述檢修機(jī)器人本體相連接，用于移動(dòng)所述列車檢修機(jī)器人；

所述擺動(dòng)機(jī)械臂的底部與所述檢修機(jī)器人本體相連接，用于移動(dòng)所述檢測(cè)信息采集模塊；

所述檢測(cè)信息采集模塊與所述擺動(dòng)機(jī)械臂的頂部相連接，用于采集列車的待檢修部位信息。

優(yōu)選地，所述檢測(cè)信息采集模塊包括圖像信息采集模塊、聲波信息采集模塊、熱源信息采集模塊以及振動(dòng)信息采集模塊中的一種或多種組合。

優(yōu)選地，所述圖像信息采集模塊為三維圖像信息采集模塊，所述三維圖像信息采集模塊包括：

用于產(chǎn)生投射于所述列車上的結(jié)構(gòu)光的結(jié)構(gòu)光光源，所述結(jié)構(gòu)光光源的出射光線形成照射區(qū)域，所述結(jié)構(gòu)光光源照射在所述列車上的區(qū)域?yàn)榇龣z測(cè)區(qū)域；

用于采集投射于所述待檢測(cè)區(qū)域內(nèi)結(jié)構(gòu)光的圖像的面陣相機(jī)；及用于采集所述待檢測(cè)區(qū)域的列車圖像的二維圖像信息采集模塊；

所述面陣相機(jī)照射于所述列車上的成像區(qū)域全部/部分覆蓋所述待檢測(cè)區(qū)域，且所述面陣相機(jī)的成像方向與所述結(jié)構(gòu)光光源的投射方向之間設(shè)有夾角；所述二維圖像信息采集模塊照射于所述列車上的成像區(qū)域全部/部分覆蓋所述待檢測(cè)區(qū)域。

優(yōu)選地，所述圖像信息采集模塊為三維圖像信息采集模塊，所述三維圖像信息采集模塊包括：

用于從不同位置采集包含同一待檢測(cè)區(qū)域的二維圖像信息的至少兩個(gè)二維圖像信息采集模塊；

各個(gè)所述二維圖像信息采集模塊在照射于所述列車上的成像區(qū)域重合，且各個(gè)所述二維圖像信息采集模塊的成像區(qū)域重合后的區(qū)域?yàn)榇龣z測(cè)區(qū)域。

優(yōu)選地，所述擺動(dòng)機(jī)械臂為六自由度機(jī)械臂。

優(yōu)選地，所述列車檢修機(jī)器人還包括：連接于所述檢修機(jī)器人本體的三維圖像信息采集模塊，用于掃描所述列車待檢修部位。

優(yōu)選地，所述行走機(jī)構(gòu)包括：軌道式行走機(jī)構(gòu)、輪式行走機(jī)構(gòu)和履帶式行走機(jī)構(gòu)中的至少一種。

優(yōu)選地，所述列車檢修機(jī)器人還包括：與所述檢修機(jī)器人本體固定連接的自動(dòng)導(dǎo)航模塊。

優(yōu)選地，所述列車檢修機(jī)器人還包括：信號(hào)收發(fā)裝置以及與所述信號(hào)收發(fā)裝置相連接的檢修機(jī)器人控制裝置；其中，所述檢修機(jī)器人控制裝置與所述驅(qū)動(dòng)裝置以及所述檢測(cè)信息采集模塊分別相連接，包括行走機(jī)構(gòu)控制模塊、擺動(dòng)機(jī)械臂控制模塊和檢測(cè)信息 采集模塊控制模塊。

優(yōu)選地，所述列車檢修機(jī)器人還包括：載人中控車，所述載人中控車包括：車載復(fù)視終端，所述車載復(fù)視終端通過所述信號(hào)收發(fā)裝置與所述檢測(cè)信息采集模塊相連接。

本實(shí)用新型提供的列車檢修機(jī)器人的工作過程是：當(dāng)列車移動(dòng)到指定的待檢修區(qū)域進(jìn)行檢修時(shí)，列車檢修機(jī)器人通過驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)進(jìn)行移動(dòng)，并通過與檢測(cè)信息采集模塊相配合，查找列車并確定列車的待檢修部位，當(dāng)確定列車的待檢修部位后，根據(jù)列車待檢修部位的屬性，控制驅(qū)動(dòng)裝置統(tǒng)一調(diào)整行走機(jī)構(gòu)的行走速度和擺動(dòng)機(jī)械臂的擺動(dòng)幅度，從而快速并準(zhǔn)確地對(duì)列車的待檢修部位進(jìn)行檢測(cè)。

通過上述工作過程可知，本實(shí)用新型提供的列車檢修機(jī)器人，能夠?qū)α熊嚨拇龣z修部位進(jìn)行快速、準(zhǔn)確地檢測(cè)。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。

圖1是本實(shí)用新型一示例性實(shí)施例示出的第一種列車檢修機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型一示例性實(shí)施例示出的第二種列車檢修機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型一示例性實(shí)施例示出的第三種列車檢修機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型一示例性實(shí)施例示出的一種列車檢修機(jī)器人的架構(gòu)示意圖；

圖5是本實(shí)用新型一示例性實(shí)施例示出的載人中控車的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖1至圖5中各結(jié)構(gòu)及其附圖標(biāo)記的對(duì)應(yīng)關(guān)系如下：

1-檢修機(jī)器人本體、2-驅(qū)動(dòng)裝置、3-行走機(jī)構(gòu)、4-擺動(dòng)機(jī)械臂、5-檢測(cè)信息采集模塊、6-三維圖像信息采集模塊、7-自動(dòng)導(dǎo)航模塊、8-信號(hào)收發(fā)裝置、9-檢修機(jī)器人控制裝置、91-行走機(jī)構(gòu)控制模塊、92-擺動(dòng)機(jī)械臂控制模塊、93-檢測(cè)信息采集模塊控制模塊、10-載人中控車、101-車載復(fù)視終端。

具體實(shí)施方式

本實(shí)用新型實(shí)施例提供的列車檢修機(jī)器人，解決了背景技術(shù)中所介紹的人工檢修列車的待檢修部位的方式，效率低下的問題。

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，并使本實(shí)用新型實(shí)施例的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。

請(qǐng)參考附圖1，圖1是本實(shí)用新型一示例性實(shí)施例示出的第一種列車檢修機(jī)器人的結(jié)構(gòu)圖。如圖1所示，列車檢修機(jī)器人包括：檢修機(jī)器人本體1、驅(qū)動(dòng)裝置2、行走機(jī)構(gòu)3、擺動(dòng)機(jī)械臂4和檢測(cè)信息采集模塊5。

列車檢修機(jī)器人能夠?qū)α熊嚨拇龣z修部位進(jìn)行檢修，具體地，當(dāng)需要對(duì)列車的待檢修部位進(jìn)行檢修時(shí)，驅(qū)動(dòng)裝置2驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)3移動(dòng)，以使列車檢修機(jī)器人移動(dòng)到指定的檢修地點(diǎn)對(duì)列車的待檢修部位進(jìn)行檢修；當(dāng)列車檢修機(jī)器人達(dá)到指定檢修地點(diǎn)時(shí)，通過驅(qū)動(dòng)裝置2驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)機(jī)械臂4，以使連接在擺動(dòng)機(jī)械臂4上的檢測(cè)信息采集模塊5采集列車的待檢修部位的信息，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)列車的待檢修部位的檢測(cè)，進(jìn)而對(duì)列車進(jìn)行維修等操作。

其中，所述驅(qū)動(dòng)裝置2設(shè)置于所述檢修機(jī)器人本體1內(nèi)部，且與所述行走機(jī)構(gòu)3、所述擺動(dòng)機(jī)械臂4和所述檢測(cè)信息采集模塊5分別相連接。

驅(qū)動(dòng)裝置2是動(dòng)力生成裝置，驅(qū)動(dòng)裝置2與行走機(jī)構(gòu)3相連，能夠驅(qū)使行走機(jī)構(gòu)3運(yùn)動(dòng)，以使列車檢修機(jī)器人到達(dá)指定檢修地點(diǎn)，從而能夠快速準(zhǔn)確地對(duì)列車進(jìn)行檢修。同時(shí)在檢修過程中，驅(qū)動(dòng)裝置2能夠根據(jù)列車的待檢修部位的面積、位置等參數(shù)驅(qū)動(dòng)列車檢修機(jī)器人進(jìn)行移動(dòng)。

其中，所述驅(qū)動(dòng)裝置2包括：與所述行走機(jī)構(gòu)3相連的步進(jìn)電機(jī)。

驅(qū)動(dòng)裝置2通過設(shè)置與行走機(jī)構(gòu)3相連的步進(jìn)電機(jī)，能夠控制行走機(jī)構(gòu)3每一步的步進(jìn)距離和每一步的步進(jìn)時(shí)間，從而準(zhǔn)確地控制行走機(jī)構(gòu)3的步進(jìn)行程，使得列車檢修機(jī)器人能夠準(zhǔn)確地移動(dòng)；并能夠與檢測(cè)信息采集模塊5相配合，準(zhǔn)確地對(duì)列車的待檢修部位進(jìn)行信息采集。

驅(qū)動(dòng)裝置2與擺動(dòng)機(jī)械臂4相連接，能夠控制擺動(dòng)機(jī)械臂4的擺動(dòng)幅度、擺動(dòng)位置等參數(shù)，以根據(jù)列車的待檢修部位的位置、面積等屬性，控制連接在擺動(dòng)機(jī)械臂4頂部的檢測(cè)信息采集模塊5的移動(dòng)幅度及移動(dòng)位置，從而準(zhǔn)確、快速地采集列車的待檢修部位信息。

同時(shí)驅(qū)動(dòng)裝置2與檢測(cè)信息采集模塊5相連接，能夠控制檢測(cè)信息采集模塊5的采集角度、采集位置等屬性，從而準(zhǔn)確、快速地采集待檢修部位的信息。

在對(duì)列車的待檢修部位進(jìn)行檢修時(shí)，驅(qū)動(dòng)裝置2能夠同時(shí)驅(qū)使行走機(jī)構(gòu)3和擺動(dòng)機(jī)械臂4，控制兩者協(xié)同運(yùn)動(dòng)，從而快速、準(zhǔn)確地完成查找指定檢修地點(diǎn)，查找待檢修部位、對(duì)待檢修部位進(jìn)行信息采集等工作。

所述行走機(jī)構(gòu)3與所述檢修機(jī)器人本體1相連接，用于移動(dòng)所述列車檢修機(jī)器人；

其中，行走機(jī)構(gòu)3可以為軌道式行走機(jī)構(gòu)、輪式行走機(jī)構(gòu)和履帶式行走機(jī)構(gòu)中的至少一種。

所述擺動(dòng)機(jī)械臂4的底部與所述檢修機(jī)器人本體1相連接，用于移動(dòng)所述檢測(cè)信息采集模塊5。

所述檢測(cè)信息采集模塊5與所述擺動(dòng)機(jī)械臂4的頂部相連接，用于采集列車的待檢修部位信息。

擺動(dòng)機(jī)械臂4設(shè)置在檢修機(jī)器人本體1上，通過擺動(dòng)機(jī)械臂4的擺動(dòng)，能夠控制檢測(cè)信息采集模塊5的位移幅度以及位移位置，從而選擇合適的采集位置、采集角度以準(zhǔn)確地采集列車的待檢修部位的信息。

其中，擺動(dòng)機(jī)械臂4的臂桿可以伸縮，從而能夠控制連接在擺動(dòng)機(jī)械臂4頂部的檢測(cè)信息采集模塊5的掃描高度，減少信息采集的掃描盲區(qū)。

同時(shí)，檢測(cè)信息采集模塊5在查找列車的待檢修部位時(shí)，可以將采集到的列車信息與預(yù)存的待檢修部位信息進(jìn)行比對(duì)，如果比對(duì)結(jié)果相同，則判定查找到待檢修部位；檢測(cè)信息采集模塊5在對(duì)待檢修部位進(jìn)行信息采集時(shí)，同樣可以將采集的待檢修部位的信息與預(yù)存的正常狀態(tài)下的待檢修部位信息進(jìn)行匹配，如果匹配度不能滿足要求，則判定待檢修部位存在故障，然后驅(qū)使相關(guān)檢修人員和/或驅(qū)使列車檢修機(jī)器人自動(dòng)對(duì)該待檢修部位進(jìn)行檢修。

其中，列車檢修機(jī)器人包括能夠?qū)α熊嚨撞窟M(jìn)行檢修的地溝檢修機(jī)器人、能夠?qū)α熊噧蓚?cè)走行部進(jìn)行檢修的走行部檢修機(jī)器人，以及能夠?qū)α熊図敳咳缡茈姽M(jìn)行檢修的列車頂部檢修機(jī)器人。

本實(shí)施例提供的列車檢修機(jī)器人，當(dāng)列車移動(dòng)到指定的待檢修區(qū)域進(jìn)行檢修時(shí)，列車檢修機(jī)器人通過驅(qū)動(dòng)裝置2驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)3，從而驅(qū)使列車檢修機(jī)器人移動(dòng)，同時(shí)通過與檢測(cè)信息采集模塊5相配合，控制列車檢修機(jī)器人查找列車的待檢修部位，當(dāng)確定列車的待檢修部位后，根據(jù)列車的待檢修部位的特征，驅(qū)動(dòng)裝置2統(tǒng)一調(diào)整行走機(jī)構(gòu)3的行走速度和擺動(dòng)機(jī)械臂4的擺動(dòng)幅度，并與檢測(cè)信息采集模塊5相配合，從而使得列 車檢修機(jī)器人能夠快速并準(zhǔn)確地對(duì)列車的待檢修部位進(jìn)行檢測(cè)。

為了提高擺動(dòng)機(jī)械臂4的靈活度，擴(kuò)大連接在擺動(dòng)機(jī)械臂4頂部的檢測(cè)信息采集模塊5的信息采集范圍，作為一種優(yōu)選的實(shí)施例，如圖1所示，擺動(dòng)機(jī)械臂4為六自由度機(jī)械臂，該六自由度機(jī)械臂包括：設(shè)置在檢修機(jī)器人本體1上且能夠水平轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)底座，多節(jié)機(jī)械臂桿，機(jī)械臂桿之間通過轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)相連，在末端機(jī)械臂桿的頂端設(shè)置檢測(cè)信息采集模塊5。

為了更準(zhǔn)確、快速地采集列車的待檢修部位的信息，可以采用一種或多種不同的檢測(cè)手段檢測(cè)待檢修部位的信息，因此作為一種優(yōu)選的實(shí)施例，檢測(cè)信息采集模塊5包括：

圖像信息采集模塊、聲波信息采集模塊、熱源信息采集模塊及振動(dòng)信息采集模塊中的一種或多種組合，其中，所述圖像信息采集模塊為三維信息采集模塊，該三維圖像信息采集模塊采用激光三角法原理，包括：

用于產(chǎn)生投射待檢測(cè)區(qū)域內(nèi)結(jié)構(gòu)光的圖像的面陣相機(jī)；及，

用于采集所述待檢測(cè)區(qū)域的列車圖像的二維圖像信息采集模塊；

面陣相機(jī)照射于列車上的成像區(qū)域全部/部分覆蓋待檢測(cè)區(qū)域，且面陣相機(jī)的成像方向與結(jié)構(gòu)光光源的投射方向之間設(shè)有夾角；該二維圖像信息采集模塊照射于列車上的成像區(qū)域全部/部分覆蓋待檢測(cè)區(qū)域。

作為一種優(yōu)選的實(shí)施例，圖像信息采集模塊5可以為三維圖像信息采集模塊，該三維圖像信息采集模塊包括：

用于從不同位置采集包含同一待檢測(cè)區(qū)域的二維圖像信息的至少兩個(gè)二維圖像信息采集模塊；

各個(gè)二維圖像信息采集模塊再照射于列車上的成像區(qū)域重合，且，各個(gè)二維圖像信息采集模塊的成像區(qū)域重合后的區(qū)域?yàn)榇龣z測(cè)區(qū)域。

該三維圖像信息采集模塊實(shí)際采用的是采用雙目視覺原理，使用兩個(gè)經(jīng)過標(biāo)定的成像設(shè)備，分別從不同位置獲取被測(cè)物體的兩幅圖像，通過計(jì)算圖像對(duì)應(yīng)點(diǎn)之間的位置偏差，獲取物體的三維幾何信息，從而能夠?qū)D(zhuǎn)向架、制動(dòng)裝置等列車的關(guān)鍵部件進(jìn)行多角度檢測(cè)。是一種精細(xì)檢修的方式。

作為一種優(yōu)選的實(shí)施例，圖2是本實(shí)用新型一示例性實(shí)施例示出的第二種列車檢修機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖2所示，該列車檢修機(jī)器人除了圖1所示的各個(gè)結(jié)構(gòu)模塊外， 還包括：連接于檢修機(jī)器人本體1頂端的三維圖像信息采集模塊6，該三維圖像信息采集模塊6用于掃描列車的待檢修部位的信息。

具體地，如圖2所示，三維圖像信息采集模塊6為全息三維圖像采集模組，采用激光三角法原理，使用激光光源發(fā)出激光照射在列車的待檢修部位表面上，通過反射光在三維圖像信息采集模塊6中檢測(cè)器上的成像位置變化，計(jì)算列車的待檢修部位的三維尺寸，例如可以用于對(duì)列車的轉(zhuǎn)向架、制動(dòng)裝置、列車底部的底板、裙板等無遮擋部位進(jìn)行快速檢測(cè)，尤其是對(duì)螺絲螺母的松脫、丟失等故障進(jìn)行檢測(cè)，是一種整體快速檢修的方式。

此外，列車檢修機(jī)器人除了信息采集功能外還能夠具有檢修功能。

為了對(duì)列車檢修機(jī)器人進(jìn)行導(dǎo)航，如圖3所示，圖3是本實(shí)用新型一示例性實(shí)施例示出的第三種列車檢修機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖，該圖3中，列車檢修機(jī)器人還包括：設(shè)置于所述檢修機(jī)器人本體1的前端、且與所述檢修機(jī)器人本體1固定連接的自動(dòng)導(dǎo)航模塊7。

列車檢修機(jī)器人在自動(dòng)導(dǎo)航模塊7的導(dǎo)航指引下，能夠沿著設(shè)定的行走路徑，查找列車的待檢修部位，自動(dòng)導(dǎo)航模塊7可以檢測(cè)預(yù)先設(shè)定的行走路徑上的障礙物以及標(biāo)識(shí)，能夠?qū)φ系K物進(jìn)行規(guī)避，并能夠校驗(yàn)行走路徑，防止出現(xiàn)路徑錯(cuò)誤等情況，并能夠根據(jù)自動(dòng)導(dǎo)航模塊7檢測(cè)到的路面及周圍環(huán)境信息對(duì)行走路徑進(jìn)行修正，從而使得列車檢修機(jī)器人能夠安全可靠地進(jìn)行移動(dòng)。

作為一種優(yōu)選的實(shí)施例，如圖4所示，圖4是本實(shí)用新型一示例性實(shí)施例示出的一種列車檢修機(jī)器人的架構(gòu)示意圖，圖4中，列車檢修機(jī)器人除了圖1所示的各個(gè)結(jié)構(gòu)外，還包括：信號(hào)收發(fā)裝置8以及與所述信號(hào)收發(fā)裝置8相連的檢修機(jī)器人控制裝置9；其中，所述檢修機(jī)器人控制裝置9與所述驅(qū)動(dòng)裝置2以及所述檢測(cè)信息采集模塊5分別相連，包括分別與檢測(cè)信息采集模塊5相連的行走機(jī)構(gòu)控制模塊91、擺動(dòng)機(jī)械臂擺動(dòng)控制模塊92和檢測(cè)信息采集模塊控制模塊93。

檢修機(jī)器人控制裝置9能夠分別控制行走機(jī)構(gòu)3、擺動(dòng)機(jī)械臂4以及檢測(cè)信息采集模塊5，并將行走機(jī)構(gòu)3、擺動(dòng)機(jī)械臂4以及檢測(cè)信息采集模塊5的工作狀態(tài)以及采集到的信息通過信號(hào)收發(fā)裝置8發(fā)送到相應(yīng)的處理裝置進(jìn)行處理，然后通過信號(hào)收發(fā)裝置8接收上述處理裝置發(fā)送回的處理信號(hào)，檢修機(jī)器人控制裝置9根據(jù)處理信號(hào)的內(nèi)容，調(diào)用相應(yīng)的行走機(jī)構(gòu)控制模塊91、擺動(dòng)機(jī)械臂擺動(dòng)控制模塊92和/或檢測(cè)信息采集模塊控制模塊93，從而能夠快速地對(duì)列車的待檢修部位進(jìn)行檢修。

圖5是本實(shí)用新型一示例性實(shí)施例示出的一種載人中控車的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖5所示，載人中控車10包括：車載復(fù)視終端101，所述車載復(fù)視終端101通過所述信號(hào)收發(fā)裝置8與所述檢測(cè)信息采集模塊5相連接。

載人中控車10作為中間控制設(shè)備，可以通過車載復(fù)視終端101接收信號(hào)收發(fā)裝置8發(fā)送的列車檢修機(jī)器人的工作狀態(tài)信息以及檢測(cè)信息采集模塊5采集到的列車的待檢修部位信息，從而并將上述信息通過車載復(fù)視終端101展示給相關(guān)操作人員，以使相關(guān)操作人員確認(rèn)是否出現(xiàn)故障，當(dāng)相關(guān)操作人員確認(rèn)出現(xiàn)故障后，向信號(hào)收發(fā)裝置8發(fā)送處理信號(hào)，從而控制列車檢修機(jī)器人對(duì)列車的待檢修部位進(jìn)行檢修或促使相關(guān)操作人員親自對(duì)列車進(jìn)行檢修，當(dāng)檢修完成后，再通過檢測(cè)信息采集模塊5采集該部位的信息，發(fā)送到車載復(fù)視終端101，以供相關(guān)操作人員確認(rèn)是否檢修成功，從而完成檢修過程的閉環(huán)控制，提高對(duì)列車的檢修效率和檢修成功率。

本說明書中的各個(gè)實(shí)施例均采用遞進(jìn)的方式描述，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似的部分互相參見即可，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其它實(shí)施例的不同之處。

以上所述的本實(shí)用新型實(shí)施方式，并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限定。任何在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。