本實用新型屬于機(jī)器人設(shè)計領(lǐng)域，涉及一種俯仰機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

隨著科技的飛速發(fā)展，將機(jī)器人技術(shù)與電力應(yīng)用相結(jié)合，通過機(jī)器人平臺攜帶各種傳感器代替人工進(jìn)行設(shè)備巡檢成為可能。作為巡檢機(jī)器人重要部件之一，可見光俯仰機(jī)構(gòu)對安裝地便捷性、結(jié)構(gòu)地緊湊性及體積等因素存在較高要求，同時，可見光傳感器的承載體，為了保證檢測結(jié)果的精確性，要求對可見光傳感器俯仰角度進(jìn)行精準(zhǔn)的控制。而現(xiàn)有的可見光俯仰機(jī)構(gòu)大多存在俯仰精度差，安裝不方便。

CN200810157828.2提供了一種內(nèi)嵌式云臺，該云臺包括水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和俯仰旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，俯仰旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括俯仰框，俯仰框與俯仰傳動裝置連接，俯仰傳動裝置包括俯仰電機(jī)，俯仰電機(jī)的輸出軸與俯仰蝸桿固定連接，俯仰蝸桿與俯仰渦輪嚙合，俯仰渦輪同軸固定有俯仰主動輪，俯仰主動輪和俯仰從動輪嚙合，俯仰從動軸上固定連接俯仰框。該俯仰旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)通過電機(jī)、渦輪蝸桿機(jī)構(gòu)實現(xiàn)俯仰框的俯仰，結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，運(yùn)行噪音大，且無法快速啟停，無法應(yīng)用于可見光俯仰控制。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本實用新型提供一種俯仰機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)緊湊、體積較小，并且安裝方便，通過諧波減速器配合同步帶驅(qū)動俯仰，進(jìn)行角度旋轉(zhuǎn)及快速制動。

本實用新型提供的俯仰機(jī)構(gòu)，包括電機(jī)、諧波減速器、滾輪、固定軸、結(jié)構(gòu)件手臂；所述電機(jī)與諧波減速器連接，所述諧波減速器的輸出軸通過同步帶與所述滾輪連接，該同步帶環(huán)繞在諧波減速器輸出軸與滾輪上；所述滾輪與結(jié)構(gòu)件手臂連接；所述滾輪套接在固定軸上，并可繞固定軸轉(zhuǎn)動。所述結(jié)構(gòu)件手臂上安裝有可見光相機(jī)。實際使用時，固定軸一般安裝在機(jī)器人上，電機(jī)將動力傳遞給諧波減速器，并利用同步帶帶動滾輪繞固定軸轉(zhuǎn)動，結(jié)構(gòu)件手臂隨滾輪一并轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)俯仰控制，諧波減速器配合同步帶驅(qū)動結(jié)構(gòu)件手臂、可見光相機(jī)俯仰，進(jìn)行角度旋轉(zhuǎn)及快速制動。

為了實現(xiàn)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)地緊湊性、安裝地便捷性等，采用交叉滾子軸承連接同步帶滾輪和固定軸，同時這種結(jié)構(gòu)大大降低了晃動量，

為了實現(xiàn)對角度的精確控制，本實用新型還包括編碼器，所述電機(jī)與編碼器連接，編碼器控制電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)速等。

本實用新型利用編碼器控制電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)速等，并通過與電機(jī)連接的諧波減速器配合同步帶驅(qū)動結(jié)構(gòu)件手臂俯仰，進(jìn)行角度旋轉(zhuǎn)及快速制動；本實用新型采用交叉滾子軸承連接同步帶滾輪和固定軸，實現(xiàn)結(jié)構(gòu)的緊湊性和安裝的便捷性。本實用新型使可見光俯仰機(jī)構(gòu)能夠?qū)嵌冗M(jìn)行精準(zhǔn)地控制，巡檢機(jī)器人檢測結(jié)果更準(zhǔn)確。本實用新型結(jié)構(gòu)緊湊、體積較小，安裝方便，精度高，快速啟停，無過沖，方便應(yīng)用于巡檢機(jī)器人系統(tǒng)。

附圖說明

圖1為本實用新型機(jī)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型結(jié)構(gòu)剖視圖。

圖中：1、編碼器，2、電機(jī)，3、諧波減速器，4、同步帶，5、結(jié)構(gòu)件手臂，6、固定軸，7、滾輪，8、交叉滾子軸承。

具體實施方式

如圖1、2所示，本實用新型包括編碼器1、直流電機(jī)2、微型諧波減速器3、同步帶4、結(jié)構(gòu)件手臂5、固定軸6、滾輪7和交叉滾子軸承8。編碼器1與直流電機(jī)2連接，直流電機(jī)2與諧波減速器3連接，同步帶4環(huán)繞在諧波減速器輸出軸與滾輪7上，滾輪7通過交叉滾子軸承8與固定軸6連接，滾輪7可轉(zhuǎn)動，滾輪7還直接與結(jié)構(gòu)件手臂5連接，結(jié)構(gòu)件手臂5上還安裝有可見光相機(jī)。本實用新型應(yīng)用時，利用固定軸6與其他部件連接，如將固定軸6安裝在機(jī)器人上。

當(dāng)需要對可見光相機(jī)進(jìn)行俯仰操作時，首先通過編碼器1控制直流電動機(jī)2輸出轉(zhuǎn)速，然后直流電動機(jī)2驅(qū)動微型諧波減速器3，微型諧波減速器3通過同步帶4帶動滾輪7轉(zhuǎn)動，由于滾輪7通過交叉滾子軸承8與固定軸6相連，大大降低了晃動量，使結(jié)構(gòu)更加緊湊，同時滾輪7與承載著可見光相機(jī)的結(jié)構(gòu)件手臂5直接相連，通過滾輪7驅(qū)動承載著可見光相機(jī)的結(jié)構(gòu)件手臂5進(jìn)行俯仰，實現(xiàn)對可見光相機(jī)俯仰角度旋轉(zhuǎn)的精確控制及快速制動，快速啟停過程無過沖。