本發(fā)明屬于工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種工業(yè)機(jī)器人用多路巡檢防撞控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

受巡檢工作的復(fù)雜性和技術(shù)手段的限制，國內(nèi)外工業(yè)現(xiàn)場進(jìn)行設(shè)備巡檢時(shí)普遍使用人工巡視、手工記錄的作業(yè)模式。人工巡檢模式存在勞動強(qiáng)度大、工作效率低、檢測質(zhì)量分散、管理成本高等明顯不足；而且，人工巡檢的數(shù)據(jù)也無法準(zhǔn)確、及時(shí)地錄入到監(jiān)控中心，使信息化管理不能到達(dá)第一作業(yè)現(xiàn)場，影響了工業(yè)現(xiàn)場管理的自動化和智能化水平。

隨著機(jī)器人技術(shù)與人工智能技術(shù)的發(fā)展，采用移動式機(jī)器人代替人工進(jìn)行工業(yè)現(xiàn)場巡檢已成為可能。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種工業(yè)機(jī)器人用多路巡檢防撞控制系統(tǒng)，通過該系統(tǒng)的應(yīng)用，解決了現(xiàn)有的問題。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

本發(fā)明為一種工業(yè)機(jī)器人用多路巡檢防撞控制系統(tǒng)，包括多路巡檢儀和微控制器，所述多路巡檢儀的輸入端連接有前超聲波傳感器、后超聲波傳感器、左超聲波傳感器、右超聲波傳感器、上超聲波傳感器；所述多路巡檢儀的輸出端與微控制器的輸入端相連；所述微控制器的輸入端還連接有視頻采集模塊；所述微控制器的輸出端連接有驅(qū)動模塊和存儲模塊；所述驅(qū)動模塊的輸出端連接有行走機(jī)構(gòu)；所述微控制器還連接有通訊模塊；所述通訊模塊連接有監(jiān)控中心；所述微控制器與通訊模塊之間以及通訊模塊與監(jiān)控中心之間均為交互通訊方式。

進(jìn)一步地，所述前超聲波傳感器、后超聲波傳感器、左超聲波傳感器、右超聲波傳感器、上超聲波傳感器用于分別檢測機(jī)器人的前方、后方、左方、右方、上方是否有障礙物，并將各個方向的障礙物檢測信息實(shí)時(shí)傳輸給多路巡檢儀；所述多路巡檢儀對各個方向的障礙物檢測信息進(jìn)行分析處理，一旦某方向檢測有障礙物，則將該方向障礙物檢測信息再發(fā)送給微控制器，再由微控制器根據(jù)該方向障礙物檢測信息，通過驅(qū)動模塊控制行走機(jī)構(gòu)改變行走路徑。

進(jìn)一步地，所述視頻采集模塊用于采集周圍視頻信息并將視頻信息發(fā)送至微控制器，微控制器再將視頻信息發(fā)送至存儲模塊存儲，同時(shí)通過通訊模塊發(fā)送至監(jiān)控中心；所述監(jiān)控中心通過通訊模塊訪問微控制器，繼而調(diào)取存儲模塊中存儲的視頻信息或經(jīng)驅(qū)動模塊控制行走機(jī)構(gòu)改變行走路徑。

本發(fā)明具有以下有益效果：

本發(fā)明通過在前方、后方、左方、右方和上方設(shè)置超聲波傳感器，便于檢測相應(yīng)方向的障礙物信息；通過多路巡檢儀對各個方向的障礙物信息進(jìn)行分析處理，將檢測有障礙物的信息傳送至微控制器，由微控制器通過驅(qū)動模塊控制行走機(jī)構(gòu)改變行走路徑，以避開障礙物，提高了巡檢的智能化；通過設(shè)置視頻采集模塊，便于對工業(yè)現(xiàn)場進(jìn)行視頻采集并發(fā)送至微控制器，繼而微控制器通過通訊模塊與監(jiān)控中心進(jìn)行交互，有利于巡檢信息的實(shí)時(shí)回傳和交互，提高了巡檢工作的效率以及現(xiàn)場管理的自動化水平。

當(dāng)然，實(shí)施本發(fā)明的任一產(chǎn)品并不一定需要同時(shí)達(dá)到以上所述的所有優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例描述所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明的一種工業(yè)機(jī)器人用多路巡檢防撞控制系統(tǒng)的組成框圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請參閱圖1所示，本發(fā)明為一種工業(yè)機(jī)器人用多路巡檢防撞控制系統(tǒng)，包括多路巡檢儀和微控制器，多路巡檢儀的輸入端連接有前超聲波傳感器、后超聲波傳感器、左超聲波傳感器、右超聲波傳感器、上超聲波傳感器，多路巡檢儀的輸出端與微控制器的輸入端相連，微控制器的輸入端還連接有視頻采集模塊，微控制器的輸出端連接有驅(qū)動模塊和存儲模塊，驅(qū)動模塊的輸出端連接有行走機(jī)構(gòu)，微控制器還連接有通訊模塊，通訊模塊連接有監(jiān)控中心，微控制器與通訊模塊之間以及通訊模塊與監(jiān)控中心之間均為交互通訊方式。

其中，前超聲波傳感器、后超聲波傳感器、左超聲波傳感器、右超聲波傳感器、上超聲波傳感器用于分別檢測機(jī)器人的前方、后方、左方、右方、上方是否有障礙物，若有障礙物，并將各個方向的障礙物檢測信息實(shí)時(shí)傳輸給多路巡檢儀，多路巡檢儀對各個方向的障礙物檢測信息進(jìn)行分析處理，一旦某方向檢測有障礙物，則將該方向障礙物檢測信息再發(fā)送給微控制器，微控制器根據(jù)該方向障礙物檢測信息，通過驅(qū)動模塊控制行走機(jī)構(gòu)改變行走路徑，以避開相應(yīng)方向的障礙物。

其中，視頻采集模塊安裝于機(jī)器人頭部前面，機(jī)器人頭部可相對于機(jī)器人本體旋轉(zhuǎn)，繼而采集周圍視頻信息并將視頻信息發(fā)送至微控制器，微控制器將視頻信息發(fā)送至存儲模塊存儲，同時(shí)通過通訊模塊發(fā)送至監(jiān)控中心，位于監(jiān)控中心的監(jiān)控人員通過監(jiān)控中心獲得生產(chǎn)現(xiàn)場的巡檢畫面；監(jiān)控中心通過通訊模塊訪問微控制器，繼而調(diào)取存儲模塊中存儲的視頻信息或經(jīng)驅(qū)動模塊控制行走機(jī)構(gòu)改變行走路徑。

其中，前超聲波傳感器、后超聲波傳感器、左超聲波傳感器、右超聲波傳感器、上超聲波傳感器均采用瑞士的UNAM1816903超聲傳感器；多路巡檢儀采用TDAM7016-24智能多路巡檢儀；微控制器采用STM32F103RBT6單片機(jī)；視頻采集模塊采用攝像頭；通訊模塊為無線通信網(wǎng)絡(luò)；監(jiān)控中心為一臺或多臺工控機(jī)。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個或多個實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。

最后需要說明的是，以上公開的本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例只是用于幫助闡述本發(fā)明。優(yōu)選實(shí)施例并沒有詳盡敘述所有的細(xì)節(jié)，也不限制該發(fā)明僅為所述的具體實(shí)施方式。顯然，根據(jù)本說明書的內(nèi)容，可作很多的修改和變化。本說明書選取并具體描述這些實(shí)施例，是為了更好地解釋本發(fā)明的原理和實(shí)際應(yīng)用，從而使所屬技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員能很好地理解和利用本發(fā)明。本發(fā)明僅受權(quán)利要求書及其全部范圍和等效物的限制。