本實用新型涉及示教再現(xiàn)機器人設(shè)計技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種示教再現(xiàn)機器人。
背景技術(shù)：
示教再現(xiàn)機器人是工廠中常用的機器人類型，由于其使用簡單，能夠通過編程或者直接示教即可使機器人獲得相應(yīng)的運動記錄點，從而重復(fù)該運動過程，因此示教機器人依然是一種極其便捷的生產(chǎn)工具，但現(xiàn)有的示教再現(xiàn)機器人也存在很大的問題，一方面在于直接示教過程會因為示教者自身操作不準(zhǔn)確而影響精度，二是示教機器人因為自身結(jié)構(gòu)和元件精度低造成示教或者再現(xiàn)過程中產(chǎn)生誤差，尤其是在重力影響下的連續(xù)轉(zhuǎn)動式長臂會不可避免的產(chǎn)生示教誤差，其中前者誤差一般只能通過編程微調(diào)進行彌補，而后者大多是結(jié)構(gòu)和元件因素造成的，能夠在設(shè)計過程中進行一定程度的杜絕，如果能夠發(fā)明一種能夠有效消除自身結(jié)構(gòu)所帶來的示教誤差的新型示教再現(xiàn)機器人就能夠解決此類問題，為此我們提供了一種示教再現(xiàn)機器人。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
本實用新型的目的在于提供一種示教再現(xiàn)機器人，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。
為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案：
一種示教再現(xiàn)機器人，包括底座，所述底座的通過第三旋轉(zhuǎn)電機連接有連接座，且連接座的上端設(shè)置有控制裝置，所述連接座的上端通過第一旋轉(zhuǎn)電機連接有第一連接桿，且第一連接桿的上端通過第二旋轉(zhuǎn)電機連接有第二連接桿，所述第二連接桿的末端通過主調(diào)整電機連接有吊臂，所述吊臂的下端設(shè)置有固定座，且固定座的左端通過左側(cè)調(diào)整電機連接有左側(cè)支桿，所述固定座的右端通過右側(cè)調(diào)整電機連接有右側(cè)支桿，且左側(cè)支桿通過鉸接軸連接有左側(cè)支臂，所述右側(cè)支桿的末端通過鉸接軸連接有右側(cè)支臂，所述左側(cè)支臂和右側(cè)支臂的末端通過主軸固定，且主軸與安裝座連接，所述主軸上設(shè)置于用于調(diào)整安裝座與右側(cè)支臂之間夾角的副調(diào)整電機，且安裝座的前端設(shè)置有拉柄，所述安裝座的下端設(shè)置有執(zhí)行部件，且第一旋轉(zhuǎn)電機、第二旋轉(zhuǎn)電機、第三旋轉(zhuǎn)電機、主調(diào)整電機、副調(diào)整電機、左側(cè)調(diào)整電機和右側(cè)調(diào)整電機均電性連接控制裝置，所述第一旋轉(zhuǎn)電機、第二旋轉(zhuǎn)電機、第三旋轉(zhuǎn)電機、主調(diào)整電機、副調(diào)整電機、左側(cè)調(diào)整電機和右側(cè)調(diào)整電機上均設(shè)置有編碼器，且主調(diào)整電機上設(shè)置有與控制裝置電性連接的水平傳感器。
優(yōu)選的，所述連接座的上端設(shè)置有固定桿，且固定桿的左端設(shè)置有導(dǎo)桿，所述第二連接桿的右側(cè)設(shè)置有滑槽，且滑槽的內(nèi)部設(shè)置有滑塊，所述滑塊的右側(cè)螺接安裝有套接在導(dǎo)桿上的滑套，所述導(dǎo)桿和滑套上設(shè)置有與控制裝置電性連接的光柵裝置。
優(yōu)選的，所述控制裝置為stm32系列單片機或者S7-200系列PLC裝置。
優(yōu)選的，所述底座的下端設(shè)置有底部螺接盤，且底部螺接盤與底座之間設(shè)置有連接筋板。
與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是：本實用新型設(shè)計的示教再現(xiàn)機器人中主調(diào)整電機主要保證執(zhí)行部件末端無論安裝的工件多種都能使吊臂與水平面垂直，從而簡化終端編程的干擾因素，提高精度，采用左側(cè)調(diào)整電機和右側(cè)調(diào)整電機并聯(lián)調(diào)整的方式能夠有效的減少調(diào)整的誤差，安裝有光柵裝置的導(dǎo)桿對工作過程中第二連接桿的位置變化進行測量，從而及時進行自動調(diào)整，因此能夠有效的避免執(zhí)行過程中各種剛度問題影響執(zhí)行精度，減少編程的困難程度，該裝置具有很高的實用價值。
附圖說明
圖1為本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖。
圖中：1底座、2連接座、3第一旋轉(zhuǎn)電機、4右側(cè)支桿、5右側(cè)調(diào)整電機、6第一連接桿、7滑套、8滑槽、9第二旋轉(zhuǎn)電機、10第二連接桿、11固定桿、12導(dǎo)桿、13滑塊、14吊臂、15主調(diào)整電機、16左側(cè)調(diào)整電機、17左側(cè)支桿、18鉸接軸、19左側(cè)支臂、20副調(diào)整電機、21安裝座、22執(zhí)行部件、23拉柄、24主軸、25右側(cè)支臂、26固定座、27控制裝置、28第三旋轉(zhuǎn)電機、29底部螺接盤、30水平傳感器。
具體實施方式
下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
請參閱圖1，本實用新型提供一種技術(shù)方案：
一種示教再現(xiàn)機器人，包括底座1，底座1的通過第三旋轉(zhuǎn)電機28連接有連接座2，且連接座2的上端設(shè)置有控制裝置27，連接座2的上端通過第一旋轉(zhuǎn)電機3連接有第一連接桿6，且第一連接桿6的上端通過第二旋轉(zhuǎn)電機3連接有第二連接桿10，第二連接桿10的末端通過主調(diào)整電機15連接有吊臂14，吊臂14的下端設(shè)置有固定座26，且固定座26的左端通過左側(cè)調(diào)整電機16連接有左側(cè)支桿17，固定座26的右端通過右側(cè)調(diào)整電機5連接有右側(cè)支桿4，且左側(cè)支桿17通過鉸接軸18連接有左側(cè)支臂19。
右側(cè)支桿4的末端通過鉸接軸18連接有右側(cè)支臂25，左側(cè)支臂19和右側(cè)支臂25的末端通過主軸24固定，且主軸24與安裝座21連接，主軸24上設(shè)置于用于調(diào)整安裝座21與右側(cè)支臂25之間夾角的副調(diào)整電機20，且安裝座21的前端設(shè)置有拉柄23，安裝座21的下端設(shè)置有執(zhí)行部件22，且第一旋轉(zhuǎn)電機3、第二旋轉(zhuǎn)電機9、第三旋轉(zhuǎn)電機28、主調(diào)整電機15、副調(diào)整電機20、左側(cè)調(diào)整電機16和右側(cè)調(diào)整電機5均電性連接控制裝置27，第一旋轉(zhuǎn)電機3、第二旋轉(zhuǎn)電機9、第三旋轉(zhuǎn)電機28、主調(diào)整電機15、副調(diào)整電機20、左側(cè)調(diào)整電機16和右側(cè)調(diào)整電機5上均設(shè)置有編碼器，且主調(diào)整電機15上設(shè)置有與控制裝置27電性連接的水平傳感器30。
連接座2的上端設(shè)置有固定桿11，且固定桿11的左端設(shè)置有導(dǎo)桿12，第二連接桿10的右側(cè)設(shè)置有滑槽8，且滑槽8的內(nèi)部設(shè)置有滑塊13，滑塊13的右側(cè)螺接安裝有套接在導(dǎo)桿12上的滑套7，導(dǎo)桿12和滑套7上設(shè)置有與控制裝置27電性連接的光柵裝置。
底座1的下端設(shè)置有底部螺接盤29，且底部螺接盤29與底座1之間設(shè)置有連接筋板，控制裝置為stm32系列單片機或者S7-200系列PLC裝置。
該裝置使用時，第一旋轉(zhuǎn)電機3、第二旋轉(zhuǎn)電機9和第三旋轉(zhuǎn)電機28主要用于大范圍的調(diào)整工作位置，主調(diào)整電機15主要保證執(zhí)行部件22末端無論安裝的工件多種都能使吊臂14與水平面垂直，從而簡化終端編程的干擾因素，提高精度，同時執(zhí)行部件22可以根據(jù)工作需求進行安裝，如夾具、焊槍等，采用左側(cè)調(diào)整電機16和右側(cè)調(diào)整電機5并聯(lián)調(diào)整的方式能夠有效的減少調(diào)整的誤差，由于固定座26與安裝座21之間的各支桿和支臂行程較小，剛度問題一般不會影響調(diào)整的精度，而第二連接桿10的長度則較長，容易發(fā)生完全，尤其是在工件重量變化時，容易影響加工精度，因此設(shè)置了安裝有光柵裝置的導(dǎo)桿12對工作過程中第二連接桿10的位置變化進行測量，從而及時進行自動調(diào)整，因此能夠有效的避免執(zhí)行過程中各種剛度問題影響執(zhí)行精度，減少編程的困難程度，該裝置具有很高的實用價值。
盡管已經(jīng)示出和描述了本實用新型的實施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本實用新型的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本實用新型的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。