本實(shí)用新型涉及智能服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種智能配送機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，人民生活水平的提高，服務(wù)機(jī)器人開始走進(jìn)人們的日常生活，逐漸改變?nèi)藗兊囊恍┥罘绞?，服?wù)機(jī)器人的應(yīng)用范圍很廣，例如運(yùn)輸、清洗、行政、救援、老人監(jiān)護(hù)等工作。

目前，在辦公樓等區(qū)域，傳統(tǒng)的發(fā)放文件運(yùn)輸過程，不但浪費(fèi)人力物力，而且工作效率不高相應(yīng)的服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)品成熟度不夠。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型提供了一種智能配送機(jī)器人，可以準(zhǔn)確配送物品，提高工作效率，節(jié)省人力。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案是：

一種智能配送機(jī)器人，包括內(nèi)部設(shè)有多個獨(dú)立儲物柜的殼體、第一控制器、電源和固定于殼體底部的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，第一控制器控制機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)向被配送人地址移動，還包括取件控制機(jī)構(gòu)，所述取件控制機(jī)構(gòu)又包括：第二控制器、信息輸入模塊和柜門控制器；第二控制器用于向被配送人發(fā)送驗(yàn)證信息；信息輸入模塊用于接收待匹配的驗(yàn)證信息，并發(fā)送給第二控制器；第二控制器與柜門控制器相連，當(dāng)?shù)诙刂破飨蚬耖T控制器發(fā)送開啟信號時，被配送人物品儲物柜柜門打開；當(dāng)被配送人物品儲物柜柜門關(guān)閉時，柜門控制器向第二控制器發(fā)送關(guān)閉信號，第二控制器將該關(guān)閉信號發(fā)送給第一控制器，第一控制器控制所述智能配送機(jī)器人執(zhí)行下一個配送業(yè)務(wù)；所述第一控制器還具有無線通訊模塊，可通過無線通訊與后臺服務(wù)器相連。

本方案的有益效果是可以采用取件控制機(jī)構(gòu)，防止被配送人以外的用戶防止冒領(lǐng)，節(jié)省了人力資源成本，提高了服務(wù)的自動化、智能化水平。

進(jìn)一步的，所述柜門控制器采用單片機(jī)控制器，采用單片機(jī)控制器具有成本小，控制功能易呈現(xiàn)的優(yōu)勢。

進(jìn)一步的，所述機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)為輪式行走機(jī)構(gòu)，包括一底盤，底盤中部設(shè)有兩個通過旋轉(zhuǎn)軸連接的主動輪；底盤的四個角分別設(shè)有一個從動輪；底盤中心設(shè)有一激光雷達(dá)傳感器，激光雷達(dá)傳感器的輸出與第一控制器相連，其有益效果是可以檢測機(jī)器人周圍障礙物、測量目的地方位與距離，若前方有障礙物，則重新規(guī)劃路徑，其有益效果是通過激光雷達(dá)傳感器可以使機(jī)器人自身確定定位，還可以感應(yīng)周邊的環(huán)境，以及對周邊物體的定位，使機(jī)器人知道目標(biāo)點(diǎn)的位置， 實(shí)現(xiàn)避障的功能。

進(jìn)一步的，所述第一控制器采用嵌入式微處理器，可存儲目標(biāo)配送區(qū)域地圖、被配送人地址及聯(lián)系方式，其有益效果是可以使機(jī)器人自動按照地圖規(guī)劃行走路線，且可以避免被配送人的物品被冒領(lǐng)。

進(jìn)一步的，所述第二控制器包括一單片機(jī)和與該單片機(jī)相連的SIM300模塊，SIM300模塊用于向被配送人發(fā)送驗(yàn)證信息，其有益效果是與被配送人的手機(jī)進(jìn)行綁定，可以進(jìn)一步避免被配送人的物品被冒領(lǐng)。

進(jìn)一步的，在所述殼體外側(cè)設(shè)有多個沿殼體周向均勻分布的超聲波傳感器，每個超聲波傳感器的輸出均與第一控制器相連，其有益效果是可以檢測機(jī)器人周圍障礙物、測量目的地方位與距離，若前方有障礙物，則重新規(guī)劃路徑。

進(jìn)一步的，第一控制器連接有攝像模塊，所述攝像模塊的取景范圍為機(jī)器人正前方，其有益效果是可將取物過程錄制下來并存儲起來，以防他人冒領(lǐng)。

進(jìn)一步的，第一控制器還連接有語音模塊，其有益效果是到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)后，機(jī)器人會自動語音播報(bào)提示用戶前來取物。

進(jìn)一步的，在所述儲物柜的柜門與柜體之間設(shè)有與柜門控制器連接的電機(jī)驅(qū)動模塊，電機(jī)驅(qū)動模塊包括有電機(jī)和電機(jī)驅(qū)動芯片，電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與儲物柜柜門的旋轉(zhuǎn)軸連接，其有益效果是可以使儲物柜的柜門自動打開，當(dāng)柜門閉合時通過柜門控制器與第一控制器通信，可以使機(jī)器人接著執(zhí)行下一個配送業(yè)務(wù)。

進(jìn)一步的，所述信息輸入模塊為人機(jī)界面，其有益效果是可以有效使被配送人與機(jī)器人之間進(jìn)行有效的交互。

進(jìn)一步的，所述智能配送機(jī)器人還設(shè)有檢測裝置，用于檢測機(jī)器人行走布線，并將結(jié)果發(fā)送至第一控制器，第一控制器采用尋線方式驅(qū)動機(jī)器人行走。

進(jìn)一步的，所述智能配送機(jī)器人還設(shè)有RGBD攝像機(jī)，用于檢測機(jī)器人行走過程中的環(huán)境圖像，并將結(jié)果發(fā)送至激光雷達(dá)傳感器，激光雷達(dá)傳感器采用創(chuàng)建地圖方式驅(qū)動機(jī)器人行走，其有益效果是激光雷達(dá)可以在室內(nèi)繪制地圖，用于機(jī)器自身以及對周邊物體的定位，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人路徑規(guī)劃以及避障的功能。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：

（1）采用取件控制機(jī)構(gòu)，并且攝像頭能拍照記錄為證，對于被配送人以外的用戶可以有效防止冒領(lǐng)。

（2）節(jié)省了人力資源成本，提高了服務(wù)的自動化、智能化水平，提升企業(yè)的品牌形象。

附圖說明

構(gòu)成本申請的一部分的說明書附圖用來提供對本申請的進(jìn)一步理解，本申請的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本申請，并不構(gòu)成對本申請的不當(dāng)限定。

圖1為本實(shí)用新型的智能配送機(jī)器人結(jié)構(gòu)圖；

圖2為本實(shí)用新型的底盤結(jié)構(gòu)圖。

其中1-攝像裝置；2-人機(jī)界面；3-殼體；4-儲物柜；5-超聲波傳感器；6-從動輪；7-激光雷達(dá)傳感器；8-電源；9-主動輪；10-驅(qū)動裝置；11-機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)電機(jī)；12-無線通訊模塊；13-語音系統(tǒng)。

具體實(shí)施方式

應(yīng)該指出，以下詳細(xì)說明都是例示性的，旨在對本申請?zhí)峁┻M(jìn)一步的說明。除非另有指明，本文使用的所有技術(shù)和科學(xué)術(shù)語具有與本申請所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員通常理解的相同含義。

需要注意的是，這里所使用的術(shù)語僅是為了描述具體實(shí)施方式，而非意圖限制根據(jù)本申請的示例性實(shí)施方式。如在這里所使用的，除非上下文另外明確指出，否則單數(shù)形式也意圖包括復(fù)數(shù)形式，此外，還應(yīng)當(dāng)理解的是，當(dāng)在本說明書中使用術(shù)語“包含”和/或“包括”時，其指明存在特征、步驟、操作、器件、組件和/或它們的組合。

實(shí)施例1：一種智能配送機(jī)器人，包括內(nèi)部設(shè)有多個獨(dú)立儲物柜的殼體、第一控制器、電源和固定于殼體底部的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，第一控制器控制機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)向被配送人地址移動，還包括取件控制機(jī)構(gòu)，取件控制機(jī)構(gòu)又包括：第二控制器、信息輸入模塊和柜門控制器；第二控制器用于向被配送人發(fā)送驗(yàn)證信息；信息輸入模塊用于接收待匹配的驗(yàn)證信息，并發(fā)送給第二控制器；第二控制器與柜門控制器相連，當(dāng)?shù)诙刂破飨蚬耖T控制器發(fā)送開啟信號時，被配送人物品儲物柜柜門打開；當(dāng)被配送人物品儲物柜柜門關(guān)閉時，柜門控制器向第二控制器發(fā)送關(guān)閉信號，第二控制器將該關(guān)閉信號發(fā)送給第一控制器，第一控制器控制所述智能配送機(jī)器人執(zhí)行下一個配送業(yè)務(wù)；所述第一控制器還具有無線通訊模塊，可通過無線通訊與后臺服務(wù)器相連。

柜門控制器采用單片機(jī)控制器，采用單片機(jī)控制器具有成本小，控制功能易呈現(xiàn)的優(yōu)勢。機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)為輪式行走機(jī)構(gòu)，包括一底盤，底盤中部設(shè)有兩個通過旋轉(zhuǎn)軸連接的主動輪；底盤的四個角分別設(shè)有一個從動輪；底盤中心設(shè)有一激光雷達(dá)傳感器，激光雷達(dá)傳感器的輸出與第一控制器相連，其有益效果是可以檢測機(jī)器人周圍障礙物、測量目的地方位與距離，若前方有障礙物，則重新規(guī)劃路徑，其有益效果是通過激光雷達(dá)傳感器可以使機(jī)器人自身確定定位，還可以感應(yīng)周邊的環(huán)境，以及對周邊物體的定位，使機(jī)器人知道目標(biāo)點(diǎn)的位置， 實(shí)現(xiàn)避障的功能。

第一控制器采用嵌入式微處理器，可存儲目標(biāo)配送區(qū)域地圖、被配送人地址及聯(lián)系方式，其有益效果是可以使機(jī)器人自動按照地圖規(guī)劃行走路線，且可以避免被配送人的物品被冒領(lǐng)。所述第二控制器包括一單片機(jī)和與該單片機(jī)相連的SIM300模塊，SIM300模塊用于向被配送人發(fā)送驗(yàn)證信息，其有益效果是與被配送人的手機(jī)進(jìn)行綁定，可以進(jìn)一步避免被配送人的物品被冒領(lǐng)。

殼體外側(cè)設(shè)有多個沿殼體周向均勻分布的超聲波傳感器，每個超聲波傳感器的輸出均與第一控制器相連，其有益效果是可以檢測機(jī)器人周圍障礙物、測量目的地方位與距離，若前方有障礙物，則重新規(guī)劃路徑。

第一控制器連接有攝像模塊，攝像模塊的取景范圍為機(jī)器人正前方，其有益效果是可將取物過程錄制下來并存儲起來，以防他人冒領(lǐng)。第一控制器還連接有語音模塊，其有益效果是到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)后，機(jī)器人會自動語音播報(bào)提示用戶前來取物。

在儲物柜的柜門與柜體之間設(shè)有與柜門控制器連接的電機(jī)驅(qū)動模塊，電機(jī)驅(qū)動模塊包括有電機(jī)和電機(jī)驅(qū)動芯片，電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與儲物柜柜門的旋轉(zhuǎn)軸連接，其有益效果是可以使儲物柜的柜門自動打開，當(dāng)柜門閉合時通過柜門控制器與第一控制器通信，可以使機(jī)器人接著執(zhí)行下一個配送業(yè)務(wù)。

信息輸入模塊為人機(jī)界面，其有益效果是可以有效使被配送人與機(jī)器人之間進(jìn)行有效的交互。

智能配送機(jī)器人還設(shè)有RGBD攝像機(jī)，用于檢測機(jī)器人行走過程中的環(huán)境圖像，并將結(jié)果發(fā)送至激光雷達(dá)傳感器，激光雷達(dá)傳感器采用創(chuàng)建地圖方式驅(qū)動機(jī)器人行走，其有益效果是激光雷達(dá)可以在室內(nèi)繪制地圖，用于機(jī)器自身以及對周邊物體的定位，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人路徑規(guī)劃以及避障的功能。

在機(jī)器人自動行駛階段，激光雷達(dá)傳感器7不斷掃描，實(shí)時確定機(jī)器人位置。同時，超聲波測距傳感器5時刻檢測與前方障礙物，當(dāng)距離過近時，機(jī)器人停止，然后重新規(guī)劃路徑。機(jī)器人根據(jù)被配送人信息，到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)后，機(jī)器人會自動語音播報(bào)提示用戶前來取物，取件控制機(jī)構(gòu)識別身份成功后，儲物柜4中存儲該物品的儲物柜門自動彈開，期間監(jiān)控?cái)z像頭1會將取物過程錄制下來并存儲起來，以防他人冒領(lǐng)。

最后，收件人取物完畢后，機(jī)器人根據(jù)發(fā)件人錄入的信息判斷是否還需要進(jìn)行配送，如果需要，則前往下一個收件人地點(diǎn)，直至完成本次所有任務(wù)。否則，回到起始位置。

實(shí)施例2：作為對上述實(shí)施例的進(jìn)一步改進(jìn)，本實(shí)用新型可以應(yīng)用在醫(yī)院的每一樓層中，具體的，第一控制器存儲有該層地圖信息，發(fā)件人可以通過后臺服務(wù)器錄入被配送人的信息，所述智能配送機(jī)器人的信息輸入裝置采用觸控屏，激光雷達(dá)傳感器7設(shè)置1個，超聲波傳感器設(shè)置有6個，可以在完成任務(wù)的同時最大減少成本。

以上所述僅為本申請的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本申請，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本申請可以有各種更改和變化。凡在本申請的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本申請的保護(hù)范圍之內(nèi)。