本發(fā)明涉及車輛控制技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種制動控制系統(tǒng)、方法和裝置。

背景技術(shù)：

高級駕駛輔助系統(tǒng)(Advanced Driver Assistant Systems，ADAS)是利用安裝在車上的各式各樣傳感器，在汽車行駛過程中隨時來感應(yīng)周圍的環(huán)境，收集數(shù)據(jù)，進(jìn)行靜態(tài)、動態(tài)物體的辨識、偵測與追蹤，并結(jié)合導(dǎo)航儀地圖數(shù)據(jù)，進(jìn)行系統(tǒng)的運算與分析，從而預(yù)先讓駕駛者察覺到可能發(fā)生的危險，有效增加汽車駕駛的舒適性和安全性。

一般情況下，若在行車過程中遇制動工況，ADAS系統(tǒng)自動識別該工況，并向ESP(Electronic Stability Program，車身電子穩(wěn)定系統(tǒng))發(fā)送制動指令。ESP基于行車制動功能根據(jù)所述制動指令進(jìn)行制動。然而，若此時存在ESP的制動管路破裂或ESP電機(jī)損壞等故障時，將會導(dǎo)致車輛的制動狀態(tài)退出，導(dǎo)致行車制動失敗，無法有效保證車輛的制動安全。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

基于此，本發(fā)明實施例提供了制動控制系統(tǒng)、方法和裝置，能夠克服ESP故障導(dǎo)致的制動失敗的問題。

本發(fā)明一方面提供一種制動控制系統(tǒng)，包括：高級駕駛輔助系統(tǒng)、ESP系統(tǒng)以及EPB系統(tǒng)；

所述高級駕駛輔助系統(tǒng)，用于若識別到制動工況，生成制動請求，并同時向ESP系統(tǒng)和EPB系統(tǒng)發(fā)送所述制動請求；

所述ESP系統(tǒng)，用于接收所述高級駕駛輔助系統(tǒng)發(fā)送的制動請求并執(zhí)行一次制動；

所述EPB系統(tǒng)，用于接收所述高級駕駛輔助系統(tǒng)發(fā)送的制動請求，開啟預(yù)設(shè)的監(jiān)控功能，在所述監(jiān)控功能下監(jiān)控所述ESP系統(tǒng)執(zhí)行所述一次制動的狀態(tài)；還用于若監(jiān)控到所述ESP系統(tǒng)執(zhí)行所述一次制動失敗，啟動預(yù)設(shè)的制動模式，以對車輛進(jìn)行制動。

本發(fā)明一方面提供一種制動控制方法，包括：

高級駕駛輔助系統(tǒng)識別到制動工況，生成制動請求，并同時向ESP系統(tǒng)和EPB系統(tǒng)發(fā)送所述制動請求；

所述ESP系統(tǒng)根據(jù)所述高級駕駛輔助系統(tǒng)發(fā)送的制動請求執(zhí)行一次制動；

所述EPB系統(tǒng)接收所述高級駕駛輔助系統(tǒng)發(fā)送的制動請求，開啟預(yù)設(shè)的監(jiān)控功能，在所述監(jiān)控功能下監(jiān)控所述ESP系統(tǒng)執(zhí)行一次制動的狀態(tài)；

所述EPB系統(tǒng)監(jiān)控到所述ESP系統(tǒng)執(zhí)行一次制動失敗，啟動預(yù)設(shè)的制動模式，以對車輛進(jìn)行制動。

本發(fā)明另一方面提供一種制動控制方法，包括：

接收高級駕駛輔助系統(tǒng)發(fā)送的制動請求，開啟對ESP系統(tǒng)的監(jiān)控功能；

在所述監(jiān)控功能下，監(jiān)控所述ESP系統(tǒng)根據(jù)所述高級駕駛輔助系統(tǒng)發(fā)送的所述制動請求執(zhí)行一次制動的狀態(tài)；

若監(jiān)控到所述ESP系統(tǒng)執(zhí)行一次制動失敗，啟動本地系統(tǒng)的制動模式，以對車輛進(jìn)行制動。

本發(fā)明另一方面提供一種制動控制裝置，包括：

請求接收模塊，用于接收高級駕駛輔助系統(tǒng)發(fā)送的制動請求，開啟對ESP系統(tǒng)的監(jiān)控功能；

監(jiān)控模塊，用于在所述監(jiān)控功能下，監(jiān)控所述ESP系統(tǒng)根據(jù)所述高級駕駛輔助系統(tǒng)發(fā)送的所述制動請求執(zhí)行一次制動的狀態(tài)；

制動啟動模塊，用于若監(jiān)控到所述ESP系統(tǒng)執(zhí)行一次制動失敗，啟動本地系統(tǒng)的制動模式，以對車輛進(jìn)行制動。

基于上述實施例提供的制動控制系統(tǒng)、方法和裝置，車輛ADAS系統(tǒng)若識別到制動工況，將分別同時向ESP系統(tǒng)和EPB系統(tǒng)發(fā)送制動請求；ESP系統(tǒng)根據(jù)ADAS系統(tǒng)發(fā)送的制動請求執(zhí)行一次制動；EPB系統(tǒng)也接收ADAS系統(tǒng)發(fā)送的制動請求，開啟對ESP系統(tǒng)的監(jiān)控功能；EPB系統(tǒng)若監(jiān)控到ESP系統(tǒng)執(zhí)行一次制動失敗，將其接收到的所述制動請求發(fā)送至ESP系統(tǒng)；ESP系統(tǒng)根據(jù)EPB系統(tǒng)發(fā)送的制動請求執(zhí)行再次制動；EPB系統(tǒng)若監(jiān)控到ESP系統(tǒng)執(zhí)行再次制動失敗，則啟動自身的制動模式進(jìn)行制動控制。由此可在ESP系統(tǒng)制動失敗時執(zhí)行后備制動方案，必要時控制EPB系統(tǒng)自動進(jìn)入制動模式，繼續(xù)完成制動控制，有利于提高制動安全。

附圖說明

圖1為一實施例的制動控制系統(tǒng)的示意性結(jié)構(gòu)圖；

圖2為一實施例的制動控制系統(tǒng)進(jìn)行制動控制的示意性流程圖；

圖3為另一實施例的制動控制系統(tǒng)進(jìn)行制動控制的示意性流程圖；

圖4為一實施例的制動控制方法的示意性流程圖；

圖5為另一實施例的制動控制方法的示意性流程圖；

圖6為一實施例的制動控制裝置的示意性結(jié)構(gòu)圖；

圖7為另一實施例的制動控制裝置的示意性結(jié)構(gòu)圖。

具體實施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

圖1為一實施例的制動控制系統(tǒng)的示意性結(jié)構(gòu)圖。如圖1所示，本實施例的制動控制系統(tǒng)包括：高級駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)、ESP系統(tǒng)以及EPB系統(tǒng)。所述ADAS系統(tǒng)分別所述ESP系統(tǒng)以及所述EPB系統(tǒng)信號連接，所述ESP系統(tǒng)還與所述EPB系統(tǒng)信號連接。

本實施例中，EPB是指將行車過程中的臨時性制動和停車后的長時性制動功能整合在一起，并且由電子控制方式實現(xiàn)停車制動的技術(shù)。EPB系統(tǒng)可以保證車輛在斜坡上穩(wěn)定駐車。所述ESP系統(tǒng)還兼具增壓制動功能和四輪穩(wěn)定控制功能，本發(fā)明實施例中主要涉及ESP系統(tǒng)的行車制動功能。

基于圖1所示的制動控制系統(tǒng)，圖2為一實施例的制動控制系統(tǒng)進(jìn)行制動控制的示意性流程圖；如圖2所示，具體流程包括：

S21、ADAS系統(tǒng)若識別到制動工況，生成制動請求，并分別同時向ESP系統(tǒng)和EPB系統(tǒng)發(fā)送所述制動請求；

一般情況下，ADAS系統(tǒng)在識別到制動工況時，僅向ESP系統(tǒng)發(fā)送制動請求，本實施例中，ADAS系統(tǒng)同時向ESP系統(tǒng)和EPB系統(tǒng)發(fā)送相同的制動請求，通過EPB系統(tǒng)作為制動控制的后備方案。

S22、所述ESP系統(tǒng)根據(jù)ADAS系統(tǒng)發(fā)送的制動請求執(zhí)行一次制動；

ESP系統(tǒng)由電子控制單元(Electronic Control Unit，簡稱ECU)及轉(zhuǎn)向傳感器(監(jiān)測方向盤的轉(zhuǎn)向角度)、輪速傳感器(監(jiān)測各個車輪的速度轉(zhuǎn)動)等組成。ECU通過這些傳感器的信號對車輛的運行狀態(tài)進(jìn)行判斷，進(jìn)而發(fā)出控制指令。ESP系統(tǒng)作為液壓制動主動增壓部件，主要由電機(jī)泵+液壓管路閥體組合而成。其中電機(jī)泵可提供液體流動，閥體開閉可以選擇液體流向，使其變?yōu)樵鰤悍较?。一般是接收到制動請求，然后通過增壓后，監(jiān)測整車縱向加速度傳感器結(jié)果，做閉環(huán)控制。

具體的，ESP系統(tǒng)在執(zhí)行制動時，通過四個輪速傳感器收集車輛四輪的輪速，ECU計算出四輪各滑移率，根據(jù)滑移率為各車輪分配相應(yīng)的制動力，進(jìn)而通過液壓管路實現(xiàn)四輪的減速控制；并且在制動過程中遇到車輪附著系數(shù)不均衡造成偏航時，ESP系統(tǒng)還可通過ABS功能保證制動過程穩(wěn)定。

一般情況下，若有一個或者幾個輪速傳感器失效情況下，由于無法獲知輪速失效的車輪是否滑移率過大，也無法獲知是否需要泄壓等，故ESP系統(tǒng)通常會自動退出行車制動功能，導(dǎo)致行車制動失敗。為了克服該問題，在一優(yōu)選實施例中，預(yù)先為車輛的各個車輪設(shè)置一備用輪速傳感器，當(dāng)默認(rèn)輪速傳感器異常時，啟動備用輪速傳感器，通過備用輪速傳感器獲取相應(yīng)車輪的輪速信號，以防止ESP系統(tǒng)自動退出行車制動功能，保證制動安全。

S23、所述EPB系統(tǒng)接收ADAS系統(tǒng)發(fā)送的制動請求，開啟預(yù)設(shè)的監(jiān)控功能，在所述監(jiān)控功能下監(jiān)控所述ESP系統(tǒng)執(zhí)行制動控制的狀態(tài)；

S24、所述EPB系統(tǒng)，還用于若監(jiān)控到所述ESP系統(tǒng)執(zhí)行一次制動失敗，將其接收到的所述制動請求發(fā)送至所述ESP系統(tǒng)；

S25、所述ESP系統(tǒng)，還用于根據(jù)所述EPB系統(tǒng)發(fā)送的制動請求執(zhí)行再次制動；

本實施例中，若ESP退出了行車制動功能，則確定出一次制動失敗，通過EPB再次發(fā)起一次制動請求，使得ESP再次執(zhí)行制動控制。

S26、所述EPB系統(tǒng)，還用于若監(jiān)控到所述ESP系統(tǒng)執(zhí)行再次制動失敗，啟動預(yù)設(shè)的制動模式，以對車輛進(jìn)行制動。

本實施例中，若ESP再次執(zhí)行制動控制失敗，則自動啟動EPB系統(tǒng)的制動模式，通過ESP進(jìn)行制動控制，以保證制動安全。

其中，EPB系統(tǒng)在制動模式下，是通過在卡鉗上的電機(jī)，對制動活塞推動，行程加緊力的機(jī)械式制動方式，是一種區(qū)別于通過液壓傳輸?shù)闹苿臃绞?。EPB系統(tǒng)主要用于對車輛的后輪進(jìn)行制動，各個車輪上安裝的輪速傳感器用于對車輪的輪速信號進(jìn)行采集，EPB系統(tǒng)接收輪速傳感器采集的車輛后輪的輪速信號，通過EPB系統(tǒng)的ECU(Electronic Control Unit，電子控制單元)計算出各后輪的滑移率，根據(jù)車輪的滑移率對各后輪進(jìn)行制動。對車輪進(jìn)行制動即根據(jù)車輪的滑移率調(diào)節(jié)車輪制動卡鉗的夾緊力，使車輛減速或者停止。

優(yōu)選的，車輪滑移率s可以采用以下公式計算得到：

式中，V_車速為當(dāng)前車輛的行駛車速，V_{車輪滾動速度}為車輪的輪速。

一般情況下，EPB系統(tǒng)的制動模式通過相應(yīng)的開關(guān)控件控制，因此需要駕駛員進(jìn)行手動緊急制動，由于駕駛員在反應(yīng)以及操作上均具有一定的滯后性，因此在實際情況下，往往無法及時啟動EPB系統(tǒng)的制動模式，從而難以及時避免事故的發(fā)生或減輕事故損失。本發(fā)明基于上述實施例的制動控制系統(tǒng)，在必要時可自動啟動EPB系統(tǒng)的制動模式，無需駕駛員發(fā)出開關(guān)指令，能夠及時啟動EPB系統(tǒng)的制動模式進(jìn)行后備方案的制動，因此消除了因駕駛員在反應(yīng)以及操作上的滯后性導(dǎo)致的制動安全問題。

在一優(yōu)選實施例中，所述EPB系統(tǒng)監(jiān)控所述ESP系統(tǒng)執(zhí)行制動控制的狀態(tài)的具體方式可為：通過所述ESP系統(tǒng)發(fā)送的制動執(zhí)行反饋信息進(jìn)行判斷。ESP系統(tǒng)接收到制動請求之后，正常情況下會發(fā)出自身對所述制動請求的響應(yīng)狀態(tài)。所述響應(yīng)狀態(tài)包括響應(yīng)成功或者響應(yīng)失敗。例如：若ESP系統(tǒng)在收到制動請求之后，一定時間內(nèi)未執(zhí)行減速控制，則發(fā)出響應(yīng)失敗的第一反饋信息，告知發(fā)出者“響應(yīng)失敗”。若ESP系統(tǒng)正確收到制動請求，并在一定時間內(nèi)執(zhí)行減速控制，則發(fā)出響應(yīng)成功的第二反饋信息，告知發(fā)出者“響應(yīng)成功”。對應(yīng)的，所述EPB系統(tǒng)還可用于若接收到所述第一反饋信息，則可確定出所述ESP系統(tǒng)執(zhí)行制動控制失敗；或者，所述EPB系統(tǒng)還用于若接收到所述第二反饋信息，則確定出所述ESP系統(tǒng)執(zhí)行制動控制成功；若在接收到高級駕駛輔助系統(tǒng)發(fā)送的制動請求后設(shè)定時間內(nèi)未收到所述第二反饋信息，則確定出所述ESP系統(tǒng)執(zhí)行制動控制失敗。

對應(yīng)的，所述步驟S22、S23之間還包括步驟：

若所述ESP系統(tǒng)接收到ADAS系統(tǒng)發(fā)送的制動請求之后一定時間內(nèi)未執(zhí)行減速控制，則向所述EPB系統(tǒng)發(fā)送第一反饋信息；所述EPB系統(tǒng)接收所述第一反饋信息，確定出所述ESP系統(tǒng)執(zhí)行所述一次制動失?。?/p>

或者，

若所述ESP系統(tǒng)接收到ADAS系統(tǒng)發(fā)送的制動請求之后一定時間內(nèi)執(zhí)行減速控制，則向所述EPB系統(tǒng)發(fā)送第二反饋信息；所述EPB系統(tǒng)若接收到所述第二反饋信息，則確定出所述ESP系統(tǒng)執(zhí)行制動控制成功，若在接收到高級駕駛輔助系統(tǒng)發(fā)送的制動請求后設(shè)定時間內(nèi)未收到所述第二反饋信息，確定出所述ESP系統(tǒng)執(zhí)行一次制動失敗。

所述步驟S25、S26之間還包括步驟：

若所述ESP系統(tǒng)接收到EPB系統(tǒng)發(fā)送的制動請求之后一定時間內(nèi)未執(zhí)行減速控制，則向所述EPB系統(tǒng)發(fā)送第一反饋信息；所述EPB系統(tǒng)接收所述第一反饋信息，確定出所述ESP系統(tǒng)執(zhí)行所述再次制動失敗；

或者，

若所述ESP系統(tǒng)接收到EPB系統(tǒng)發(fā)送的制動請求之后一定時間內(nèi)執(zhí)行減速控制，則向所述EPB系統(tǒng)發(fā)送第二反饋信息；所述EPB系統(tǒng)若接收到所述第二反饋信息，則確定出所述ESP系統(tǒng)執(zhí)行制動控制成功，若在其向ESP系統(tǒng)發(fā)送制動請求后設(shè)定時間內(nèi)未收到所述第二反饋信息，確定出所述ESP系統(tǒng)執(zhí)行再次制動失敗。

當(dāng)ESP系統(tǒng)正確收到制動請求，并在一定時間內(nèi)執(zhí)行減速控制，但遇到液壓管路故障或者其他異常情況，ESP系統(tǒng)制動控制的減速度可能達(dá)不到所述制動請求對應(yīng)的減速要求，此時也存在制動安全隱患?；诖耍诹硪粌?yōu)選實施例中，所述EPB系統(tǒng)，還用于在接收所述第二反饋信息之后，檢測車速的減速狀態(tài)是否達(dá)到所述制動請求對應(yīng)的減速要求，若是，才確定出所述ESP系統(tǒng)執(zhí)行制動控制成功，若否，則確定出所述ESP系統(tǒng)執(zhí)行制動控制失敗，進(jìn)而啟動EPB系統(tǒng)的制動模式，通過EPB系統(tǒng)進(jìn)行后備制動控制，進(jìn)一步提高制動安全。

在一優(yōu)選實施例中，由于未經(jīng)駕駛員的開關(guān)操作，因此在自動啟動EPB的制動模式之后，還可輸出預(yù)設(shè)的已進(jìn)入EPB系統(tǒng)制動模式的提示信息，以提示駕駛員當(dāng)前處于EPB制動執(zhí)行狀態(tài)；防止駕駛員繼續(xù)操作EPB制動模式的開關(guān)控件，導(dǎo)致EPB制動模式退出。

基于上述實施例的制動控制系統(tǒng)，其中ADAS系統(tǒng)若識別到制動工況，分別向ESP系統(tǒng)和EPB系統(tǒng)發(fā)送制動請求；ESP系統(tǒng)根據(jù)ADAS系統(tǒng)發(fā)送的制動請求執(zhí)行一次制動；其中EPB系統(tǒng)接收ADAS系統(tǒng)發(fā)送的制動請求，開啟對ESP系統(tǒng)的監(jiān)控功能；EPB系統(tǒng)若監(jiān)控到ESP系統(tǒng)執(zhí)行一次制動失敗，將其接收到的所述制動請求發(fā)送至ESP系統(tǒng)；ESP系統(tǒng)根據(jù)EPB系統(tǒng)發(fā)送的制動請求執(zhí)行再次制動；EPB系統(tǒng)若監(jiān)控到ESP系統(tǒng)執(zhí)行再次制動失敗，啟動預(yù)設(shè)的制動模式進(jìn)行制動控制。由此可在ESP系統(tǒng)制動失敗時執(zhí)行后備制動方案，必要時控制EPB自動進(jìn)入制動模式，繼續(xù)完成制動控制；駕駛員無需手動操作EPB制動開關(guān)，縮短了EPB執(zhí)行制動時間，有利于提高制動安全。

基于圖1所示的制動控制系統(tǒng)，圖3為另一實施例的制動控制系統(tǒng)進(jìn)行制動控制的示意性流程圖；如圖3所示，具體流程包括：

S31、ADAS系統(tǒng)在識別到制動工況時，生成制動請求，并分別同時向ESP系統(tǒng)和EPB系統(tǒng)發(fā)送所述制動請求；

S32、所述ESP系統(tǒng)根據(jù)ADAS系統(tǒng)發(fā)送的制動請求執(zhí)行制動控制；

S33、所述EPB系統(tǒng)接收ADAS系統(tǒng)發(fā)送的制動請求，開啟預(yù)設(shè)的監(jiān)控功能，在所述監(jiān)控功能下監(jiān)控所述ESP系統(tǒng)執(zhí)行制動控制的狀態(tài)；

S34、所述EPB系統(tǒng)，還用于若監(jiān)控到所述ESP系統(tǒng)執(zhí)行本次制動控制失敗，啟動預(yù)設(shè)的制動模式，以對車輛進(jìn)行制動。

本實施例中，在監(jiān)控到ESP的制動執(zhí)行失敗時，無需指示ESP再次執(zhí)行制動控制，而是立即啟動EPB的制動模式。若此時ESP存在難以修復(fù)的故障，該方案可及時啟動制動備選方案，進(jìn)一步縮短制動延誤時間，提高了制動安全。

基于上述實施例的制動控制系統(tǒng)及制動方法，當(dāng)ADAS系統(tǒng)若識別到制動工況時，分別向ESP系統(tǒng)和EPB系統(tǒng)發(fā)送制動請求；ESP系統(tǒng)根據(jù)ADAS系統(tǒng)發(fā)送的制動請求執(zhí)行制動控制；EPB系統(tǒng)接收ADAS系統(tǒng)發(fā)送的制動請求，開啟對ESP系統(tǒng)的監(jiān)控功能，若監(jiān)控到ESP系統(tǒng)執(zhí)行制動控制失敗，則啟動預(yù)設(shè)的制動模式進(jìn)行制動控制。由此可在ESP系統(tǒng)制動失敗時，控制EPB自動進(jìn)入制動模式，繼續(xù)完成制動控制；駕駛員無需手動操作EPB制動開關(guān)，縮短了EPB執(zhí)行制動時間，有利于提高制動安全。

結(jié)合圖1及上述對制動控制系統(tǒng)的說明，以下對制動控制方法的實施例進(jìn)行說明。

圖4為一實施例的制動控制方法的示意性流程圖；如圖4所示，本實施例中的制動控制方法包括步驟：

S41，接收ADAS系統(tǒng)發(fā)送的制動請求，開啟對ESP系統(tǒng)的監(jiān)控功能；在所述監(jiān)控功能下監(jiān)控所述ESP系統(tǒng)執(zhí)行制動控制的狀態(tài)；

在一優(yōu)選實施例中，可根據(jù)所述ESP系統(tǒng)的制動執(zhí)行反饋信息，判斷所述ESP系統(tǒng)執(zhí)行制動控制的狀態(tài)。具體可參考上述實施例所述。

S42，若監(jiān)控到所述ESP系統(tǒng)根據(jù)ADAS系統(tǒng)發(fā)送的制動請求執(zhí)行一次制動失敗，將接收到的所述制動請求發(fā)送至所述ESP系統(tǒng)；

S43，若監(jiān)控到所述ESP系統(tǒng)根據(jù)本端發(fā)送的制動請求執(zhí)行再次制動失敗，啟動本地系統(tǒng)的制動模式，以對車輛進(jìn)行制動。

優(yōu)選的，上述步驟S41～S43的執(zhí)行主體可為車輛EPB。

基于上述的制動控制方法，ADAS系統(tǒng)決策模塊(同一信號)可同時給ESP和EPB發(fā)出制動請求，此時EPB開始監(jiān)控ESP制動執(zhí)行狀態(tài)；若監(jiān)控到ESP制動執(zhí)行失效，所述EPB則向ESP發(fā)出制動請求，以使ESP再次執(zhí)行制動；倘若ESP仍無法響應(yīng)，則EPB自動進(jìn)入制動模式，駕駛員無需手動操作EPB開關(guān)、縮短EPB制動啟動時間，發(fā)揮其作為備用制動系統(tǒng)的作用。

圖5為另一實施例的制動控制方法的示意性流程圖；如圖5所示，本實施例中的制動控制方法包括步驟：

S51，接收ADAS系統(tǒng)發(fā)送的制動請求，開啟對ESP系統(tǒng)的監(jiān)控功能；

S52，在所述監(jiān)控功能下，監(jiān)控所述ESP系統(tǒng)根據(jù)ADAS系統(tǒng)發(fā)送的所述制動請求執(zhí)行制動控制的狀態(tài)；

在一優(yōu)選實施例中，可根據(jù)所述ESP系統(tǒng)的制動執(zhí)行反饋信息，判斷所述ESP系統(tǒng)執(zhí)行制動控制的狀態(tài)。具體可參考上述實施例所述。

S53，若監(jiān)控到所述ESP系統(tǒng)執(zhí)行本次制動控制失敗，啟動本地系統(tǒng)的制動模式，以對車輛進(jìn)行制動。

優(yōu)選的，上述步驟S51～S53的執(zhí)行主體可為車輛EPB。

基于上述的制動控制方法，ADAS系統(tǒng)決策模塊(同一信號)可同時給ESP和EPB發(fā)出制動請求，此時EPB開始監(jiān)控ESP制動執(zhí)行狀態(tài)；若監(jiān)控到ESP制動執(zhí)行失效，所述EPB立即自動進(jìn)入制動模式，駕駛員無需手動操作EPB開關(guān)、縮短EPB制動啟動時間，發(fā)揮其作為備用制動系統(tǒng)的作用。

需要說明的是，對于前述的各方法實施例，為了簡便描述，將其都表述為一系列的動作組合，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該知悉，本發(fā)明并不受所描述的動作順序的限制，因為依據(jù)本發(fā)明，某些步驟可以采用其它順序或者同時進(jìn)行。此外，還可對上述實施例進(jìn)行任意組合，得到其他的實施例。

基于與上述實施例中的制動控制方法相同的思想，本發(fā)明還提供制動控制裝置，該裝置可用于執(zhí)行上述制動控制方法。為了便于說明，制動控制裝置實施例的結(jié)構(gòu)示意圖中，僅僅示出了與本發(fā)明實施例相關(guān)的部分，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，圖示結(jié)構(gòu)并不構(gòu)成對裝置的限定，可以包括比圖示更多或更少的部件，或者組合某些部件，或者不同的部件布置。

圖6為本發(fā)明另一實施例的制動控制裝置的示意性結(jié)構(gòu)圖；如圖6所示，本實施例的制動控制裝置包括：請求接收模塊610、監(jiān)控模塊620以及制動啟動模塊630，各模塊詳述如下：

所述請求接收模塊610，用于接收ADAS系統(tǒng)發(fā)送的制動請求，開啟對ESP系統(tǒng)的監(jiān)控功能；

所述監(jiān)控模塊620，用于在所述監(jiān)控功能下，監(jiān)控所述ESP系統(tǒng)根據(jù)所述ADAS系統(tǒng)發(fā)送的所述制動請求執(zhí)行制動控制的狀態(tài)；

所述制動啟動模塊630，用于若監(jiān)控到所述ESP系統(tǒng)執(zhí)行本次制動控制失敗，啟動本地系統(tǒng)的制動模式，以對車輛進(jìn)行制動。

圖7為本發(fā)明另一實施例的制動控制裝置的示意性結(jié)構(gòu)圖；如圖7所示，本實施例的制動控制裝置包括：請求接收模塊610、監(jiān)控模塊620以及制動啟動模塊630，各模塊詳述如下：

所述請求接收模塊610，用于接收ADAS系統(tǒng)發(fā)送的制動請求，開啟對ESP系統(tǒng)的監(jiān)控功能；

所述監(jiān)控模塊620，用于在所述監(jiān)控功能下，監(jiān)控所述ESP系統(tǒng)根據(jù)所述ADAS系統(tǒng)發(fā)送的所述制動請求執(zhí)行一次制動的狀態(tài)；

所述制動啟動模塊630包括：

一次確認(rèn)及請求發(fā)送子模塊，用于若監(jiān)控到所述ESP系統(tǒng)執(zhí)行所述一次制動失敗，將所述請求接收及監(jiān)控模塊接收到的所述制動請求發(fā)送至所述ESP系統(tǒng)；以及，再次確認(rèn)及制動啟動子模塊，用于若監(jiān)控到所述ESP系統(tǒng)根據(jù)所述一次確認(rèn)及請求發(fā)送子模塊發(fā)送的制動請求執(zhí)行的再次制動失敗，啟動本地系統(tǒng)的制動模式，以對車輛進(jìn)行制動。

需要說明的是，上述示例的制動控制裝置的實施方式中，各模塊之間的信息交互、執(zhí)行過程等內(nèi)容，由于與本發(fā)明前述方法實施例基于同一構(gòu)思，其帶來的技術(shù)效果與本發(fā)明前述方法實施例相同，具體內(nèi)容可參見本發(fā)明方法實施例中的敘述，此處不再贅述。

此外，上述示例的制動控制裝置的實施方式中，各功能模塊的邏輯劃分僅是舉例說明，實際應(yīng)用中可以根據(jù)需要，例如出于相應(yīng)硬件的配置要求或者軟件的實現(xiàn)的便利考慮，將上述功能分配由不同的功能模塊完成，即將所述制動控制裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)劃分成不同的功能模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。其中各功能模既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用軟件功能模塊的形式實現(xiàn)。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解，實現(xiàn)上述實施例方法中的全部或部分流程，是可以通過計算機(jī)程序來指令相關(guān)的硬件來完成，所述的程序可存儲于一計算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中，作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用。所述程序在執(zhí)行時，可執(zhí)行如上述各方法的實施例的全部或部分步驟。其中，所述的存儲介質(zhì)可為磁碟、光盤、只讀存儲記憶體(Read-Only Memory，ROM)或隨機(jī)存儲記憶體(Random Access Memory，RAM)等。

在上述實施例中，對各個實施例的描述都各有側(cè)重，某個實施例中沒有詳述的部分，可以參見其它實施例的相關(guān)描述。

以上所述實施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實施方式，不能理解為對本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。