一種輪缸液壓制動(dòng)力的估算方法及裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及汽車技術(shù)領(lǐng)域,特別涉及一種輪缸液壓制動(dòng)力的估算方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 再生制動(dòng)系統(tǒng)作為新能源汽車(包括電動(dòng)汽車和混合動(dòng)力汽車)的一項(xiàng)關(guān)鍵節(jié)能 環(huán)保技術(shù),越來越受到車輛研發(fā)領(lǐng)域的關(guān)注。再生制動(dòng)系統(tǒng)包括主缸總成、若干電磁閥和輪 缸。主缸總成根據(jù)汽車踏板的機(jī)械力,產(chǎn)生作用于輪缸的液壓力。輪缸根據(jù)主缸總成的液 壓力,產(chǎn)生作用于車輪的制動(dòng)力。若干電磁閥設(shè)置在輪缸與主缸總成之間,用于調(diào)節(jié)液壓力 的大小。
[0003] 再生制動(dòng)系統(tǒng)在實(shí)現(xiàn)制動(dòng)能量回收的過程中,必須及時(shí)獲取輪缸的液壓制動(dòng)力 (也稱輪缸壓力)。目前,輪缸的液壓制動(dòng)力的獲取都是應(yīng)用壓力傳感器來實(shí)現(xiàn)。一方面, 壓力傳感器的成本非常高昂,采用壓力傳感器將大幅度增加汽車的生產(chǎn)成本,另一方面,在 實(shí)際的運(yùn)行控制中由于工況復(fù)雜多變等原因?qū)е聣毫鞲衅鞯淖罱K輸出存在誤差,這將影 響再生制動(dòng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)制動(dòng)能量回收。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004]為了減少汽車的生產(chǎn)成本及提高獲得輪缸的液壓制動(dòng)力的準(zhǔn)確性的問題,本發(fā)明 實(shí)施例提供了一種輪缸液壓制動(dòng)力的估算方法及裝置。所述技術(shù)方案如下:
[0005] 第一方面,提供了一種輪缸液壓制動(dòng)力的估算方法,所述方法包括:
[0006] 確定輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液體積變化量;所述當(dāng)前時(shí)刻與所述 上一時(shí)刻的間隔時(shí)長(zhǎng)為預(yù)定時(shí)長(zhǎng);
[0007] 根據(jù)所述輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液體積變化量,獲得當(dāng)前時(shí)刻輪 缸的制動(dòng)液體積;其中,所述當(dāng)前時(shí)刻輪缸的制動(dòng)液體積等于上一時(shí)刻輪缸的制動(dòng)液體積 與所述輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液體積變化量之和;
[0008] 在預(yù)置的制動(dòng)液體積與液壓制動(dòng)力的對(duì)應(yīng)關(guān)系中,獲得所述當(dāng)前時(shí)刻輪缸的制動(dòng) 液體積對(duì)應(yīng)的液壓制動(dòng)力。
[0009] 在第一方面的第一實(shí)施方式中,所述上一時(shí)刻為初始時(shí)刻,初始時(shí)刻輪缸的制動(dòng) 液體積通過如下步驟獲得:
[0010] 檢測(cè)制動(dòng)踏板是否被踩下;
[0011] 當(dāng)所述制動(dòng)踏板未被踩下時(shí),確定所述初始時(shí)刻輪缸的液壓制動(dòng)力為〇 ;當(dāng)所述 制動(dòng)踏板被踩下時(shí),按照如下公式計(jì)算所述初始時(shí)刻輪缸的液壓制動(dòng)力;
[0013]P。為所述初始時(shí)刻輪缸的液壓制動(dòng)力,r為車輪滾動(dòng)半徑,1為車輛軸距,j為轉(zhuǎn)動(dòng) 慣量,a為汽車的減速度,Ic1為輪缸的制動(dòng)力矩系數(shù),m為地面附著系數(shù),M為車重,g為重力 加速度,由為車輪的角速度求導(dǎo),Il1為車輛的質(zhì)心高度;
[0014] 在所述預(yù)置的制動(dòng)液體積與液壓制動(dòng)力的對(duì)應(yīng)關(guān)系中,獲得所述初始時(shí)刻輪缸的 液壓制動(dòng)力對(duì)應(yīng)的制動(dòng)液體積。
[0015] 在第一方面的第二實(shí)施方式中,所述確定輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng) 液體積變化量,包括:
[0016] 獲得當(dāng)前時(shí)刻需要的輪缸的液壓制動(dòng)力;
[0017] 比較所述當(dāng)前時(shí)刻需要的輪缸的液壓制動(dòng)力和上一時(shí)刻輪缸的液壓制動(dòng)力;
[0018] 在所述當(dāng)前時(shí)刻需要的輪缸的液壓制動(dòng)力等于所述上一時(shí)刻輪缸的液壓制動(dòng)力 時(shí),確定所述輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液體積變化量為0 ;
[0019] 在所述當(dāng)前時(shí)刻需要的輪缸的液壓制動(dòng)力大于所述上一時(shí)刻輪缸的液壓制動(dòng)力 時(shí),按照如下公式計(jì)算所述輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液體積變化量;
[0021] AV為所述輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液體積變化量,A1為所述輪缸 在增壓時(shí)電磁閥的橫截面積,C為流量系數(shù),D為所述電磁閥的控制信號(hào)的占空比,P為制 動(dòng)液密度,Pz為當(dāng)前時(shí)刻主缸的壓力,Pi為上一時(shí)刻輪缸的液壓制動(dòng)力,t為所述預(yù)定時(shí)長(zhǎng);
[0022] 在所述當(dāng)前時(shí)刻需要的輪缸的液壓制動(dòng)力小于所述上一時(shí)刻輪缸的液壓制動(dòng)力 時(shí),按照如下公式計(jì)算所述輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液體積變化量;
[0024]A2為所述輪缸在減壓時(shí)電磁閥的橫截面積,P。為所述輪缸對(duì)應(yīng)的儲(chǔ)能器的壓力。
[0025] 在第一方面的第三實(shí)施方式中,所述當(dāng)前時(shí)刻主缸的壓力通過如下步驟獲得:
[0026] 確定當(dāng)前時(shí)刻制動(dòng)踏板的行程;
[0027] 在預(yù)先設(shè)置的行程與主缸壓力的對(duì)應(yīng)關(guān)系中,獲得所述當(dāng)前時(shí)刻制動(dòng)踏板的行程 對(duì)應(yīng)的主缸壓力。
[0028] 在第一方面的第四實(shí)施方式中,所述方法還包括:
[0029] 比較當(dāng)前時(shí)刻汽車的減速度與上一時(shí)刻汽車的減速度;
[0030] 在所述當(dāng)前時(shí)刻汽車的減速度大于所述上一時(shí)刻汽車的減速度時(shí),根據(jù)如下公式 計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻制動(dòng)踏板模擬器的壓力;
[0032] Pt為所述當(dāng)前時(shí)刻制動(dòng)踏板模擬器的壓力,AVt(n-l)為當(dāng)前時(shí)刻的前兩個(gè)時(shí)刻 之間制動(dòng)踏板模擬器的制動(dòng)液體積變化量,AVt為從上一時(shí)刻到當(dāng)前時(shí)刻制動(dòng)踏板模擬器 的制動(dòng)液體積變化量,AVt=Jqz_AVf-AVp
S為制動(dòng)踏板位移求導(dǎo),K為制 動(dòng)踏板比,Az為主缸活塞面積,AVf為從上一時(shí)刻到當(dāng)前時(shí)刻前軸輪缸的制動(dòng)液體積變化 量,AI為從上一時(shí)刻到當(dāng)前時(shí)刻后軸輪缸的制動(dòng)液體積變化量,kt為所述制動(dòng)踏板模擬 器內(nèi)部彈簧剛度,At為所述制動(dòng)踏板模擬器活塞橫截面積,
[0033] 在所述當(dāng)前時(shí)刻汽車的減速度小于所述上一時(shí)刻汽車的減速度時(shí),根據(jù)如下公式 計(jì)算所述當(dāng)前時(shí)刻制動(dòng)踏板模擬器的壓力;
[0035] #6 =f^qb為所述制動(dòng)踏板模擬器的液壓栗出口的制動(dòng)液流量;
[0036] 在所述當(dāng)前時(shí)刻汽車的減速度等于所述上一時(shí)刻汽車的減速度時(shí),將上一時(shí)刻制 動(dòng)踏板模擬器的壓力作為所述當(dāng)前時(shí)刻制動(dòng)踏板模擬器的壓力。
[0037] 第二方面,提供了一種輪缸液壓制動(dòng)力的估算裝置,所述裝置包括:
[0038] 第一確定模塊,用于確定輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液體積變化量; 所述當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻的間隔時(shí)長(zhǎng)為預(yù)定時(shí)長(zhǎng);
[0039] 第一獲取模塊,用于根據(jù)所述輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液體積變化 量,獲得當(dāng)前時(shí)刻輪缸的制動(dòng)液體積;其中,所述當(dāng)前時(shí)刻輪缸的制動(dòng)液體積等于上一時(shí)刻 輪缸的制動(dòng)液體積與所述輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液體積變化量之和;
[0040] 第二獲取模塊,用于在預(yù)置的制動(dòng)液體積與液壓制動(dòng)力的對(duì)應(yīng)關(guān)系中,獲得所述 當(dāng)前時(shí)刻輪缸的制動(dòng)液體積對(duì)應(yīng)的液壓制動(dòng)力。
[0041] 在第二方面的第一實(shí)施方式中,所述上一時(shí)刻為初始時(shí)刻,所述裝置還包括:
[0042] 第二確定模塊,用于檢測(cè)制動(dòng)踏板是否被踩下;
[0043] 當(dāng)所述制動(dòng)踏板未被踩下時(shí),確定所述初始時(shí)刻輪缸的液壓制動(dòng)力為0 ;當(dāng)所述 制動(dòng)踏板被踩下時(shí),按照如下公式計(jì)算所述初始時(shí)刻輪缸的液壓制動(dòng)力;
[0045] P。為所述初始時(shí)刻輪缸的液壓制動(dòng)力,r為車輪滾動(dòng)半徑,1為車輛軸距,j為轉(zhuǎn)動(dòng) 慣量,a為汽車的減速度,Ic1為輪缸的制動(dòng)力矩系數(shù),m為地面附著系數(shù),M為車重,g為重力 加速度,:為車輪的角速度求導(dǎo),Ii1為車輛的質(zhì)心高度;
[0046] 在所述預(yù)置的制動(dòng)液體積與液壓制動(dòng)力的對(duì)應(yīng)關(guān)系中,獲得所述初始時(shí)刻輪缸的 液壓制動(dòng)力對(duì)應(yīng)的制動(dòng)液體積。
[0047] 在第二方面的第二實(shí)施方式中,所述第一確定模塊用于,
[0048] 獲得當(dāng)前時(shí)刻需要的輪缸的液壓制動(dòng)力;
[0049] 比較所述當(dāng)前時(shí)刻需要的輪缸的液壓制動(dòng)力和上一時(shí)刻輪缸的液壓制動(dòng)力;
[0050] 在所述當(dāng)前時(shí)刻需要的輪缸的液壓制動(dòng)力等于所述上一時(shí)刻輪缸的液壓制動(dòng)力 時(shí),確定所述輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液體積變化量為〇 ;
[0051] 在所述當(dāng)前時(shí)刻需要的輪缸的液壓制動(dòng)力大于所述上一時(shí)刻輪缸的液壓制動(dòng)力 時(shí),按照如下公式計(jì)算所述輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液體積變化量;
[0053]AV為所述輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液體積變化量,A1為所述輪缸 在增壓時(shí)電磁閥的橫截面積,C為流量系數(shù),D為所述電磁閥的控制信號(hào)的占空比,P為制 動(dòng)液密度,Pz為當(dāng)前時(shí)刻主缸的壓力,Pi為上一時(shí)刻輪缸的液壓制動(dòng)力,t為所述預(yù)定時(shí)長(zhǎng);
[0054] 在所述當(dāng)前時(shí)刻需要的輪缸的液壓制動(dòng)力小于所述上一時(shí)刻輪缸的液壓制動(dòng)力 時(shí),按照如下公式計(jì)算所述輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液體積變化量;
[0056]A2為所述輪缸在減壓時(shí)電磁閥的橫截面積,P。為所述輪缸對(duì)應(yīng)的儲(chǔ)能器的壓力。
[0057] 在第二方面的第三實(shí)施方式中,所述第一確定模塊還用于,
[0058] 確定當(dāng)前時(shí)刻制動(dòng)踏板的行程;
[0059] 在預(yù)先設(shè)置的行程與主缸壓力的對(duì)應(yīng)關(guān)系中,獲得所述當(dāng)前時(shí)刻制動(dòng)踏板的行程 對(duì)應(yīng)的主缸壓力。
[0060] 在第二方面的第四實(shí)施方式中,所述裝置還包括:
[0061] 計(jì)算模塊,用于比較當(dāng)前時(shí)刻汽車的減速度與上一時(shí)刻汽車的減速度;
[0062] 在所述當(dāng)前時(shí)刻汽車的減速度大于所述上一時(shí)刻汽車的減速度時(shí),根據(jù)如下公式 計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻制動(dòng)踏板模擬器的壓力;
[0064] Pt為所述當(dāng)前時(shí)刻制動(dòng)踏板