模擬器、從主缸到制動(dòng)踏板模擬器和后輪輪缸、或者，從主缸到制動(dòng) 踏板模擬器、后輪輪缸和前輪輪缸。根據(jù)制動(dòng)液流向，可以得到，在制動(dòng)踏板模擬器狀態(tài)時(shí)， 制動(dòng)踏板模擬器的制動(dòng)液體積變化量（例如AVt)分別與主缸的制動(dòng)液體積（例如qz)和 輪缸的制動(dòng)液體積變化量（例如AVf和AV1O有關(guān)。
[0162]表1
[0163]
[0164] 步驟S3043、根據(jù)如下公式（9)計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻制動(dòng)踏板模擬器的壓力。
[0166] 公式（9)與公式⑶的不同之處在于，公式（9)中，# =fh，％為液壓栗出口的 制動(dòng)液流量。
[0167] 具體地，液壓栗為制動(dòng)踏板模擬器中的液壓栗，主要用于為制動(dòng)液提供動(dòng)力源。
[0168] 其中，在當(dāng)前時(shí)刻汽車的減速度小于上一時(shí)刻汽車的減速度時(shí)，確定再生制動(dòng)系 統(tǒng)為解耦狀態(tài)。參見表2,在解耦狀態(tài)時(shí)，制動(dòng)液流向分為三種情況，包括從主缸到后輪輪 缸、從前輪輪缸到制動(dòng)踏板模擬器、或者，從制動(dòng)踏板模擬到前輪輪缸。根據(jù)制動(dòng)液流向，可 以得到，在解耦狀態(tài)時(shí)，制動(dòng)踏板模擬器的制動(dòng)液體積變化量（例如AVt)與液壓栗的流量 有關(guān)。
[0169]表 2
[0170]
[0171] 步驟S3044、將上一時(shí)刻制動(dòng)踏板模擬器的壓力作為當(dāng)前時(shí)刻制動(dòng)踏板模擬器的 壓力。
[0172] 其中，在當(dāng)前時(shí)刻汽車的減速度等于上一時(shí)刻汽車的減速度時(shí)，確定再生制動(dòng)系 統(tǒng)為傳統(tǒng)狀態(tài)。參見表3,在傳統(tǒng)狀態(tài)時(shí)，制動(dòng)液流向?yàn)椋瑥闹鞲椎胶筝嗇喐缀颓拜嗇喐?。?據(jù)制動(dòng)液流向，可以得到，在傳統(tǒng)狀態(tài)時(shí)，制動(dòng)踏板模擬器的制動(dòng)液體積變化量（例如AVt) 為0,那么，當(dāng)前時(shí)刻制動(dòng)踏板模擬器的壓力可以等于上一時(shí)刻制動(dòng)踏板模擬器的壓力。
[0173]表 3
[0174]
[0175] 由于現(xiàn)有技術(shù)一般是采用壓力傳感器獲得制動(dòng)踏板模擬器的壓力，壓力傳感器的 成本較高且可能出現(xiàn)誤差，因此，采用計(jì)算方式獲得制動(dòng)踏板模擬器的壓力，可以代替壓力 傳感器，節(jié)省成本。
[0176] 本發(fā)明實(shí)施例通過確定輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液體積變化量；當(dāng) 前時(shí)刻與上一時(shí)刻的間隔時(shí)長(zhǎng)為預(yù)定時(shí)長(zhǎng)；根據(jù)輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液 體積變化量，獲得當(dāng)前時(shí)刻輪缸的制動(dòng)液體積；其中，當(dāng)前時(shí)刻輪缸的制動(dòng)液體積等于上一 時(shí)刻輪缸的制動(dòng)液體積與輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液體積變化量之和；在預(yù) 置的制動(dòng)液體積與液壓制動(dòng)力的對(duì)應(yīng)關(guān)系中，獲得當(dāng)前時(shí)刻輪缸的制動(dòng)液體積對(duì)應(yīng)的液壓 制動(dòng)力；能夠通過估算的方式獲得輪缸的液壓制動(dòng)力，可以不使用壓力傳感器，節(jié)省了汽車 的生產(chǎn)成本且提高了獲得的輪缸的液壓制動(dòng)力的準(zhǔn)確性。
[0177]圖7是本發(fā)明一實(shí)施例示出的一種輪缸液壓制動(dòng)力的估算裝置，該裝置可以設(shè)置 在汽車的電子控制單元（ElectronicControlUnit，簡(jiǎn)稱EQJ)中，適用于圖1、圖2或圖6 示出的實(shí)施例中提供的方法。參見圖7,該裝置包括第一確定模塊401、第一獲取模塊402 和第二獲取模塊403。
[0178] 第一確定模塊401被配置為，確定輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液體積 變化量；當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻的間隔時(shí)長(zhǎng)為預(yù)定時(shí)長(zhǎng)。
[0179] 第一獲取模塊402被配置為，根據(jù)輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液體積 變化量，獲得當(dāng)前時(shí)刻輪缸的制動(dòng)液體積；其中，當(dāng)前時(shí)刻輪缸的制動(dòng)液體積等于上一時(shí)刻 輪缸的制動(dòng)液體積與輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液體積變化量之和。
[0180] 第二獲取模塊403被配置為，在預(yù)置的制動(dòng)液體積與液壓制動(dòng)力的對(duì)應(yīng)關(guān)系中， 獲得當(dāng)前時(shí)刻輪缸的制動(dòng)液體積對(duì)應(yīng)的液壓制動(dòng)力。
[0181] 本發(fā)明實(shí)施例通過確定輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液體積變化量；當(dāng) 前時(shí)刻與上一時(shí)刻的間隔時(shí)長(zhǎng)為預(yù)定時(shí)長(zhǎng)；根據(jù)輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液 體積變化量，獲得當(dāng)前時(shí)刻輪缸的制動(dòng)液體積；其中，當(dāng)前時(shí)刻輪缸的制動(dòng)液體積等于上一 時(shí)刻輪缸的制動(dòng)液體積與輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液體積變化量之和；在預(yù) 置的制動(dòng)液體積與液壓制動(dòng)力的對(duì)應(yīng)關(guān)系中，獲得當(dāng)前時(shí)刻輪缸的制動(dòng)液體積對(duì)應(yīng)的液壓 制動(dòng)力；能夠通過估算的方式獲得輪缸的液壓制動(dòng)力，可以不使用壓力傳感器，節(jié)省了汽車 的生產(chǎn)成本且提高了獲得的輪缸的液壓制動(dòng)力的準(zhǔn)確性。
[0182]圖8是本發(fā)明又一實(shí)施例示出的一種輪缸液壓制動(dòng)力的估算裝置，該裝置可以設(shè) 置在汽車的E⑶中。參見圖8,該裝置包括第一確定模塊501、第一獲取模塊502和第二獲 取模塊503。其中，第一獲取模塊502和第二獲取模塊503與圖7示出的裝置中第一獲取模 塊402和第二獲取模塊403相同，在此不再贅述，與圖7示出的裝置的不同之處如下。
[0183] 在可選的第一實(shí)施方式中，上一時(shí)刻為初始時(shí)刻，該裝置還包括第二確定模塊 504〇
[0184] 第二確定模塊504被配置為，檢測(cè)制動(dòng)踏板是否被踩下；當(dāng)制動(dòng)踏板未被踩下時(shí)， 確定初始時(shí)刻輪缸的液壓制動(dòng)力為〇 ;當(dāng)制動(dòng)踏板被踩下時(shí)，按照如下公式計(jì)算初始時(shí)刻 輪缸的液壓制動(dòng)力；在預(yù)置的制動(dòng)液體積與液壓制動(dòng)力的對(duì)應(yīng)關(guān)系中，獲得初始時(shí)刻輪缸 的液壓制動(dòng)力對(duì)應(yīng)的制動(dòng)液體積。
[0186]P。為初始時(shí)刻輪缸的液壓制動(dòng)力，r為車輪滾動(dòng)半徑，1為車輛軸距，j為轉(zhuǎn)動(dòng)慣 量，a為汽車的減速度，Ic1為輪缸的制動(dòng)力矩系數(shù)，m為地面附著系數(shù)，M為車重，g為重力加 速度，治為車輪的角速度求導(dǎo)，Ii1為車輛的質(zhì)心高度。
[0187] 在可選的第二實(shí)施方式中，第一確定模塊501用于，獲得當(dāng)前時(shí)刻需要的輪缸的 液壓制動(dòng)力；比較當(dāng)前時(shí)刻需要的輪缸的液壓制動(dòng)力和上一時(shí)刻輪缸的液壓制動(dòng)力；在當(dāng) 前時(shí)刻需要的輪缸的液壓制動(dòng)力等于上一時(shí)刻輪缸的液壓制動(dòng)力時(shí)，確定輪缸在當(dāng)前時(shí)刻 與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液體積變化量為0。
[0188] 在當(dāng)前時(shí)刻需要的輪缸的液壓制動(dòng)力大于上一時(shí)刻輪缸的液壓制動(dòng)力時(shí)，按照如 下公式計(jì)算輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液體積變化量；
[0190] AV為輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液體積變化量，仏為輪缸在增壓時(shí) 電磁閥的橫截面積，C為流量系數(shù)，D為電磁閥的控制信號(hào)的占空比，P為制動(dòng)液密度，PzS 當(dāng)前時(shí)刻主缸的壓力，P1為上一時(shí)刻輪缸的液壓制動(dòng)力，t為預(yù)定時(shí)長(zhǎng)；
[0191] 在當(dāng)前時(shí)刻需要的輪缸的液壓制動(dòng)力小于上一時(shí)刻輪缸的液壓制動(dòng)力時(shí)，按照如 下公式計(jì)算輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液體積變化量；
[0193]A2S輪缸在減壓時(shí)電磁閥的橫截面積，P。為輪缸對(duì)應(yīng)的儲(chǔ)能器的壓力。
[0194] 在可選的第三實(shí)施方式中，第一確定模塊501還用于，確定當(dāng)前時(shí)刻制動(dòng)踏板的 行程；在預(yù)先設(shè)置的行程與主缸壓力的對(duì)應(yīng)關(guān)系中，獲得當(dāng)前時(shí)刻制動(dòng)踏板的行程對(duì)應(yīng)的 王缸壓力。
[0195] 在可選的第四實(shí)施方式中，該裝置還包括計(jì)算模塊505。
[0196] 計(jì)算模塊505被配置為，比較當(dāng)前時(shí)刻汽車的減速度與上一時(shí)刻汽車的減速度； 在當(dāng)前時(shí)刻汽車的減速度大于上一時(shí)刻汽車的減速度時(shí)，根據(jù)如下公式計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻制動(dòng) 踏板模擬器的壓力；
[0198] PtS當(dāng)前時(shí)刻制動(dòng)踏板模擬器的壓力，AVt(n_l)為當(dāng)前時(shí)刻的前兩個(gè)時(shí)刻之間 制動(dòng)踏板模擬器的制動(dòng)液體積變化量，AVt為從上一時(shí)刻到當(dāng)前時(shí)刻制動(dòng)踏板模擬器的制 動(dòng)液體積變化量，AVt=Jqz_AVf-AI，
，j為制動(dòng)踏板位移求導(dǎo)，K為制動(dòng)踏板 比，Az為主缸活塞面積，AVf為從上一時(shí)刻到當(dāng)前時(shí)刻前軸輪缸的制動(dòng)液體積變化量，AV^ 為從上一時(shí)刻到當(dāng)前時(shí)刻后軸輪缸的制動(dòng)液體積變化量，1^為制動(dòng)踏板模擬器內(nèi)部彈簧剛 度，At為制動(dòng)踏板模擬器活塞橫截面積。在當(dāng)前時(shí)刻汽車的減速度小于上一時(shí)刻汽車的減 速度時(shí)，根據(jù)如下公式計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻制動(dòng)踏板模擬器的壓力；
[0200] = pA.，qb為制動(dòng)踏板模擬器的液壓栗出口的制動(dòng)液流量；
[0201] 在當(dāng)前時(shí)刻汽車的減速度等于上一時(shí)刻汽車的減速度時(shí)，將上一時(shí)刻制動(dòng)踏板模 擬器的壓力作為當(dāng)前時(shí)刻制動(dòng)踏板模擬器的壓力。
[0202] 本發(fā)明實(shí)施例通過確定輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液體積變化量；當(dāng) 前時(shí)刻與上一時(shí)刻的間隔時(shí)長(zhǎng)為預(yù)定時(shí)長(zhǎng)；根據(jù)輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液 體積變化量，獲得當(dāng)前時(shí)刻輪缸的制動(dòng)液體積；其中，當(dāng)前時(shí)刻輪缸的制動(dòng)液體積等于上一 時(shí)刻輪缸的制動(dòng)液體積與輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液體積變化量之和；在預(yù) 置的制動(dòng)液體積與液壓制動(dòng)力的對(duì)應(yīng)關(guān)系中，獲得當(dāng)前時(shí)刻輪缸的制動(dòng)液體積對(duì)應(yīng)的液壓 制動(dòng)力；能夠通過估算的方式獲得輪缸的液壓制動(dòng)力，可以不使用壓力傳感器，節(jié)省了汽車 的生產(chǎn)成本且提高了獲得的輪缸的液壓制動(dòng)力的準(zhǔn)確性。
[0203] 需要說明的是：上述實(shí)施例提供的輪缸液壓制動(dòng)力的估算裝置在估算輪缸液壓制 動(dòng)力時(shí)，僅以上述各功能模塊的劃分進(jìn)行舉例說明，實(shí)際應(yīng)用中，可以根據(jù)需要而將上述功 能分配由不同的功能模塊完成，即將設(shè)備的內(nèi)部結(jié)構(gòu)劃分成不同的功能模塊，以完成以上 描述的全部或者部分功能。另外，上述實(shí)施例提供的輪缸液壓制動(dòng)力的估算裝置與輪缸液 壓制動(dòng)力的估算方法實(shí)施例屬于同一構(gòu)思，其具體實(shí)現(xiàn)過程詳見方法實(shí)施例，這里不再贅 述。
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