04] 本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過硬件 來完成，也可以通過程序來指令相關(guān)的硬件完成，所述的程序可以存儲(chǔ)于一種計(jì)算機(jī)可讀 存儲(chǔ)介質(zhì)中，上述提到的存儲(chǔ)介質(zhì)可以是只讀存儲(chǔ)器，磁盤或光盤等。
[0205] 以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和 原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種輪缸液壓制動(dòng)力的估算方法，其特征在于，所述方法包括： 確定輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液體積變化量；所述當(dāng)前時(shí)刻與所述上一 時(shí)刻的間隔時(shí)長為預(yù)定時(shí)長； 根據(jù)所述輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液體積變化量，獲得當(dāng)前時(shí)刻輪缸的 制動(dòng)液體積；其中，所述當(dāng)前時(shí)刻輪缸的制動(dòng)液體積等于上一時(shí)刻輪缸的制動(dòng)液體積與所 述輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液體積變化量之和； 在預(yù)置的制動(dòng)液體積與液壓制動(dòng)力的對應(yīng)關(guān)系中，獲得所述當(dāng)前時(shí)刻輪缸的制動(dòng)液體 積對應(yīng)的液壓制動(dòng)力。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述上一時(shí)刻為初始時(shí)刻，初始時(shí)刻輪缸 的制動(dòng)液體積通過如下步驟獲得： 檢測制動(dòng)踏板是否被踩下； 當(dāng)所述制動(dòng)踏板未被踩下時(shí)，確定所述初始時(shí)刻輪缸的液壓制動(dòng)力為〇 ;當(dāng)所述制動(dòng) 踏板被踩下時(shí)，按照如下公式計(jì)算所述初始時(shí)刻輪缸的液壓制動(dòng)力；P。為所述初始時(shí)刻輪缸的液壓制動(dòng)力，r為車輪滾動(dòng)半徑，1為車輛軸距，j為轉(zhuǎn)動(dòng)慣 量，a為汽車的減速度，h為輪缸的制動(dòng)力矩系數(shù)，m為地面附著系數(shù)，M為車重，g為重力加 速度，6為車輪的角速度求導(dǎo)，h為車輛的質(zhì)心高度； 在所述預(yù)置的制動(dòng)液體積與液壓制動(dòng)力的對應(yīng)關(guān)系中，獲得所述初始時(shí)刻輪缸的液壓 制動(dòng)力對應(yīng)的制動(dòng)液體積。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之 間的制動(dòng)液體積變化量，包括： 獲得當(dāng)前時(shí)刻需要的輪缸的液壓制動(dòng)力； 比較所述當(dāng)前時(shí)刻需要的輪缸的液壓制動(dòng)力和上一時(shí)刻輪缸的液壓制動(dòng)力； 在所述當(dāng)前時(shí)刻需要的輪缸的液壓制動(dòng)力等于所述上一時(shí)刻輪缸的液壓制動(dòng)力時(shí)，確 定所述輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液體積變化量為0 ; 在所述當(dāng)前時(shí)刻需要的輪缸的液壓制動(dòng)力大于所述上一時(shí)刻輪缸的液壓制動(dòng)力時(shí)，按 照如下公式計(jì)算所述輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液體積變化量；AV為所述輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液體積變化量，&為所述輪缸在增 壓時(shí)電磁閥的橫截面積，C為流量系數(shù)，D為所述電磁閥的控制信號(hào)的占空比，P為制動(dòng)液 密度，Pz為當(dāng)前時(shí)刻主缸的壓力，Pi為上一時(shí)刻輪缸的液壓制動(dòng)力，t為所述預(yù)定時(shí)長； 在所述當(dāng)前時(shí)刻需要的輪缸的液壓制動(dòng)力小于所述上一時(shí)刻輪缸的液壓制動(dòng)力時(shí)，按 照如下公式計(jì)算所述輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液體積變化量；A2為所述輪缸在減壓時(shí)電磁閥的橫截面積，P。為所述輪缸對應(yīng)的儲(chǔ)能器的壓力。4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)前時(shí)刻主缸的壓力通過如下步驟 獲得： 確定當(dāng)前時(shí)刻制動(dòng)踏板的行程； 在預(yù)先設(shè)置的行程與主缸壓力的對應(yīng)關(guān)系中，獲得所述當(dāng)前時(shí)刻制動(dòng)踏板的行程對應(yīng) 的主缸壓力。5. 根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括： 比較當(dāng)前時(shí)刻汽車的減速度與上一時(shí)刻汽車的減速度； 在所述當(dāng)前時(shí)刻汽車的減速度大于所述上一時(shí)刻汽車的減速度時(shí)，根據(jù)如下公式計(jì)算 當(dāng)前時(shí)刻制動(dòng)踏板模擬器的壓力；Pt為所述當(dāng)前時(shí)刻制動(dòng)踏板模擬器的壓力，AVt(n-1)為當(dāng)前時(shí)刻的前兩個(gè)時(shí)刻之間 制動(dòng)踏板模擬器的制動(dòng)液體積變化量，AVt為從上一時(shí)刻到當(dāng)前時(shí)刻制動(dòng)踏板模擬器的制 動(dòng)液體積變化量：，纟'為制動(dòng)踏板位移求導(dǎo)，K為制動(dòng)踏 板比，Az為主缸活塞面積，AVf為從上一時(shí)刻到當(dāng)前時(shí)刻前軸輪缸的制動(dòng)液體積變化量，At為從上一時(shí)刻到當(dāng)前時(shí)刻后軸輪缸的制動(dòng)液體積變化量，kt為所述制動(dòng)踏板模擬器內(nèi) 部彈簧剛度，At為所述制動(dòng)踏板模擬器活塞橫截面積， 在所述當(dāng)前時(shí)刻汽車的減速度小于所述上一時(shí)刻汽車的減速度時(shí)，根據(jù)如下公式計(jì)算 所述當(dāng)前時(shí)刻制動(dòng)踏板模擬器的壓力； AVt=Jqb，qb為所述制動(dòng)踏板模擬器的液壓栗出口的制動(dòng)液流量； 在所述當(dāng)前時(shí)刻汽車的減速度等于所述上一時(shí)刻汽車的減速度時(shí)，將上一時(shí)刻制動(dòng)踏 板模擬器的壓力作為所述當(dāng)前時(shí)刻制動(dòng)踏板模擬器的壓力。6. -種輪缸液壓制動(dòng)力的估算裝置，其特征在于，所述裝置包括： 第一確定模塊，用于確定輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液體積變化量；所述 當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻的間隔時(shí)長為預(yù)定時(shí)長； 第一獲取模塊，用于根據(jù)所述輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液體積變化量， 獲得當(dāng)前時(shí)刻輪缸的制動(dòng)液體積；其中，所述當(dāng)前時(shí)刻輪缸的制動(dòng)液體積等于上一時(shí)刻輪 缸的制動(dòng)液體積與所述輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液體積變化量之和； 第二獲取模塊，用于在預(yù)置的制動(dòng)液體積與液壓制動(dòng)力的對應(yīng)關(guān)系中，獲得所述當(dāng)前 時(shí)刻輪缸的制動(dòng)液體積對應(yīng)的液壓制動(dòng)力。7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述上一時(shí)刻為初始時(shí)刻，所述裝置還包 括： 第二確定模塊，用于檢測制動(dòng)踏板是否被踩下； 當(dāng)所述制動(dòng)踏板未被踩下時(shí)，確定所述初始時(shí)刻輪缸的液壓制動(dòng)力為〇 ;當(dāng)所述制動(dòng) 踏板被踩下時(shí)，按照如下公式計(jì)算所述初始時(shí)刻輪缸的液壓制動(dòng)力；P。為所述初始時(shí)刻輪缸的液壓制動(dòng)力，r為車輪滾動(dòng)半徑，1為車輛軸距，j為轉(zhuǎn)動(dòng)慣 量，a為汽車的減速度，h為輪缸的制動(dòng)力矩系數(shù)，m為地面附著系數(shù)，M為車重，g為重力加 速度，_為車輪的角速度求導(dǎo)，h為車輛的質(zhì)心高度； 在所述預(yù)置的制動(dòng)液體積與液壓制動(dòng)力的對應(yīng)關(guān)系中，獲得所述初始時(shí)刻輪缸的液壓 制動(dòng)力對應(yīng)的制動(dòng)液體積。8. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述第一確定模塊用于， 獲得當(dāng)前時(shí)刻需要的輪缸的液壓制動(dòng)力； 比較所述當(dāng)前時(shí)刻需要的輪缸的液壓制動(dòng)力和上一時(shí)刻輪缸的液壓制動(dòng)力； 在所述當(dāng)前時(shí)刻需要的輪缸的液壓制動(dòng)力等于所述上一時(shí)刻輪缸的液壓制動(dòng)力時(shí)，確 定所述輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液體積變化量為0 ; 在所述當(dāng)前時(shí)刻需要的輪缸的液壓制動(dòng)力大于所述上一時(shí)刻輪缸的液壓制動(dòng)力時(shí)，按 照加下公才彳+曾日ff找輪姑亦杏前時(shí)劃與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液體積變化量；AV為所述輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液體積變化量，&為所述輪缸在增 壓時(shí)電磁閥的橫截面積，C為流量系數(shù)，D為所述電磁閥的控制信號(hào)的占空比，P為制動(dòng)液 密度，Pz為當(dāng)前時(shí)刻主缸的壓力，Pi為上一時(shí)刻輪缸的液壓制動(dòng)力，t為所述預(yù)定時(shí)長； 在所述當(dāng)前時(shí)刻需要的輪缸的液壓制動(dòng)力小于所述上一時(shí)刻輪缸的液壓制動(dòng)力時(shí)，按 照如下公式計(jì)算所述輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液體積變化量；A2為所述輪缸在減壓時(shí)電磁閥的橫截面積，P。為所述輪缸對應(yīng)的儲(chǔ)能器的壓力。9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述第一確定模塊還用于， 確定當(dāng)前時(shí)刻制動(dòng)踏板的行程； 在預(yù)先設(shè)置的行程與主缸壓力的對應(yīng)關(guān)系中，獲得所述當(dāng)前時(shí)刻制動(dòng)踏板的行程對應(yīng) 的主缸壓力。10. 根據(jù)權(quán)利要求6-9任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括： 計(jì)算模塊，用于比較當(dāng)前時(shí)刻汽車的減速度與上一時(shí)刻汽車的減速度； 在所述當(dāng)前時(shí)刻汽車的減速度大于所述上一時(shí)刻汽車的減速度時(shí)，根據(jù)如下公式計(jì)算 當(dāng)前時(shí)刻制動(dòng)踏板模擬器的壓力；Pt為所述當(dāng)前時(shí)刻制動(dòng)踏板模擬器的壓力，AVt(n-1)為當(dāng)前時(shí)刻的前兩個(gè)時(shí)刻之間 制動(dòng)踏板模擬器的制動(dòng)液體積變化量，AVt為從上一時(shí)刻到當(dāng)前時(shí)刻制動(dòng)踏板模擬器的制 動(dòng)液體積變化量，AVt=Jqz_AVf_AI，t|次，々為制動(dòng)踏板位移求導(dǎo)，K為制動(dòng)踏板 比，Az為主缸活塞面積，AVf為從上一時(shí)刻到當(dāng)前時(shí)刻前軸輪缸的制動(dòng)液體積變化量，AV^ 為從上一時(shí)刻到當(dāng)前時(shí)刻后軸輪缸的制動(dòng)液體積變化量，匕為所述制動(dòng)踏板模擬器內(nèi)部彈 簧剛度，At為所述制動(dòng)踏板模擬器活塞橫截面積， 在所述當(dāng)前時(shí)刻汽車的減速度小于所述上一時(shí)刻汽車的減速度時(shí)，根據(jù)如下公式計(jì)算 所述當(dāng)前時(shí)刻制動(dòng)踏板模擬器的壓力：AVt=Jqb，qb為所述制動(dòng)踏板模擬器的液壓栗出口的制動(dòng)液流量； 在所述當(dāng)前時(shí)刻汽車的減速度等于所述上一時(shí)刻汽車的減速度時(shí)，將上一時(shí)刻制動(dòng)踏 板模擬器的壓力作為所述當(dāng)前時(shí)刻制動(dòng)踏板模擬器的壓力。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種輪缸液壓制動(dòng)力的估算方法及裝置，屬于汽車技術(shù)領(lǐng)域。所述方法包括：確定輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液體積變化量；當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻的間隔時(shí)長為預(yù)定時(shí)長；根據(jù)輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液體積變化量，獲得當(dāng)前時(shí)刻輪缸的制動(dòng)液體積；其中，當(dāng)前時(shí)刻輪缸的制動(dòng)液體積等于上一時(shí)刻輪缸的制動(dòng)液體積與輪缸在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的制動(dòng)液體積變化量之和；在預(yù)置的制動(dòng)液體積與液壓制動(dòng)力的對應(yīng)關(guān)系中，獲得當(dāng)前時(shí)刻輪缸的制動(dòng)液體積對應(yīng)的液壓制動(dòng)力。本發(fā)明能夠通過估算的方式獲得輪缸的液壓制動(dòng)力，可以不使用壓力傳感器，節(jié)省了汽車的生產(chǎn)成本且提高了獲得的輪缸的液壓制動(dòng)力的準(zhǔn)確性。
【IPC分類】G06F19/00, B60T13/12
【公開號(hào)】CN105109472
【申請?zhí)枴緾N201510527987
【發(fā)明人】高紅博, 方嘯, 江濤, 周倪青, 陳效華
【申請人】奇瑞汽車股份有限公司
【公開日】2015年12月2日
【申請日】2015年8月21日