車載控制裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及一種車載控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]已知一種即使在由于宿主車輛的俯仰變化(pitchingvariat1n)導(dǎo)致丟失了由雷達檢測到的車輛時仍借助于攝像裝置圖像來繼續(xù)檢測車輛的技術(shù)(例如，日本專利申請公開N0.2006-048435(JP 2006-048435 A))。
[0003]當使用均具有其各自檢測區(qū)域的兩個傳感器時(檢測區(qū)域可以部分交疊)，這兩個傳感器中檢測障礙物的傳感器在障礙物更靠近車輛時從具有較遠檢測區(qū)域的傳感器切換(改變)成具有較近檢測區(qū)域的另一傳感器。在該傳感器切換時，兩個傳感器在一些情況下可能暫時地丟失障礙物(換言之，二者均不能檢測到障礙物并且生成了丟失狀態(tài))。考慮到這種情況，在接受丟失狀態(tài)的同時，在該切換時可以連續(xù)不斷地執(zhí)行針對障礙物的控制操作(例如，施加自動制動)達固定時間。然而，如果該固定時間較短，則針對障礙物的控制操作可能未被適當繼續(xù)。另一方面，如果該固定時間較長，則針對障礙物的控制操作可能被繼續(xù)比不存在實際障礙物而生成了丟失狀態(tài)時所需的時間更長。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]鑒于以上方面，本發(fā)明提供了一種能夠以適當方式繼續(xù)(或取消)對障礙物的預(yù)定控制的車載控制裝置。
[0005]本發(fā)明的一方面的車載控制裝置包括:第一傳感器，該第一傳感器獲取第一檢測范圍中的障礙物信息;第二傳感器，該第二傳感器獲取第二檢測范圍中的障礙物信息，第二檢測范圍比第一檢測范圍更靠近宿主車輛；以及處理裝置，該處理裝置基于從第一傳感器和第二傳感器接收的障礙物信息來執(zhí)行用于防止與障礙物碰撞或者減小碰撞時的損失的預(yù)定控制，以及如果在基于從第一傳感器接收的障礙物信息開始預(yù)定控制之后第一傳感器和第二傳感器未檢測到該障礙物，則該處理裝置使用位置關(guān)系信息來確定是否要繼續(xù)預(yù)定控制，其中位置關(guān)系信息指示障礙物的預(yù)定部分與第一檢測范圍或第二檢測范圍之間的高度方向位置關(guān)系。
[0006]本發(fā)明提供了一種能夠以適當方式繼續(xù)(或取消)對障礙物的預(yù)定控制的車載控制裝置。
【附圖說明】
[0007]以下將參照附圖描述本發(fā)明的示例性實施方式的特征、優(yōu)勢以及技術(shù)和工業(yè)意義，在附圖中，相同的附圖標記表示相同的元件，并且其中:
[0008]圖1是示出了本發(fā)明的一個實施方式中的車載控制裝置的示意性配置的配置圖；
[0009]圖2是示意性地示出了前方雷達傳感器的檢測范圍的示例的圖；
[0010]圖3A是示意性地示出了在執(zhí)行自動制動控制期間前方障礙物、第一檢測范圍與第二檢測范圍之間的關(guān)系的示例的圖；
[0011]圖3B是示意性地示出了在執(zhí)行自動制動控制期間前方障礙物、第一檢測范圍與第二檢測范圍之間的關(guān)系的示例的圖；
[0012]圖3C是示意性地示出了在執(zhí)行自動制動控制期間前方障礙物、第一檢測范圍與第二檢測范圍之間的關(guān)系的示例的圖；
[0013]圖4A是示出了由前方雷達傳感器12進行的在前車輛的檢測狀態(tài)(開/關(guān)狀態(tài))與距在前車輛的距離之間的關(guān)系的示例的圖；
[0014]圖4B是示出了自動制動控制狀態(tài)與距在前車輛的距離之間的關(guān)系的示例的圖；
[0015]圖5是示意性地示出了不靈敏(insensitive)時段的可變模式的示例的圖；以及
[0016]圖6是示出了由碰撞確定ECU執(zhí)行的處理的示例的流程圖。
【具體實施方式】
[0017]以下參照附圖來詳細描述各實施方式。
[0018]圖1是示出了一個實施方式中的車載控制裝置1的示意性配置的配置圖。車載控制裝置1包括碰撞確定電子控制單元(E⑶)10。如同其他E⑶一樣，碰撞確定ECU 10可以由微型計算機來構(gòu)成。碰撞確定ECU 10的功能可以由任何硬件、軟件、固件或其組合來實現(xiàn)。例如，碰撞確定ECU 10的任何功能可以部分地或整體地由專用集成電路(ASIC)、現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)或數(shù)字信號處理器(DSP)來實現(xiàn)。此外，碰撞確定ECU 10的功能可以通過多個ECU協(xié)作來實現(xiàn)。
[0019]前方雷達傳感器12連接至碰撞確定ECU10。前方雷達傳感器12可以安裝在車輛的任何位置。例如，前方雷達傳感器12可以安裝在車輛內(nèi)部(例如，靠近車內(nèi)后視鏡(innermirror)或前擋風(fēng)玻璃的上緣)或者安裝在減震器中。前方雷達傳感器12使用光波(在該示例中使用激光)作為檢測波來檢測車輛前方的前方障礙物(典型地，在前車輛)。前方雷達傳感器12可以被配置成例如在反射波的強度等于或大于預(yù)定閾值時檢測前方障礙物。在檢測前方障礙物時，前方雷達傳感器12可以以周期性間隔來檢測障礙物信息，障礙物信息指示前方障礙物與宿主車輛之間的關(guān)系。障礙物信息包括以下信息，例如前方障礙物相對于宿主車輛的相對速度、相對距離和方向(水平方向)。前方雷達傳感器12獲得的障礙物信息以預(yù)定周期性間隔被發(fā)送至碰撞確定ECU 10。前方雷達傳感器12的功能(例如，計算前方障礙物的位置的功能)可以由碰撞確定ECU 10來實現(xiàn)。
[0020]前方雷達傳感器12包括檢測區(qū)域彼此不同的第一傳感器單元12a和第二傳感器單元12b。第一傳感器單元12a和第二傳感器單元12b可以由分離的傳感器形成或者可以與部分地共享的公共部件(電路)一體地形成。稍后將描述第一傳感器單元12a和第二傳感器單元12b的功能。
[0021]圖像傳感器14可以連接至碰撞確定ECU10。圖像傳感器14包括攝像裝置和圖像處理裝置，攝像裝置包括諸如電荷耦合裝置(CCD)和互補金屬氧化物半導(dǎo)體(CMOS)的成像元件。具有該配置的圖像傳感器14可以識別前方障礙物的圖像。圖像傳感器中包括的攝像裝置可以是立體攝像裝置。圖像傳感器可以通過模式匹配來識別前方障礙物。圖像傳感器所獲取的信息(檢測結(jié)果)可以以預(yù)定周期性幀間隔被發(fā)送至碰撞確定ECU 10。圖像處理裝置的圖像處理功能可以由碰撞確定EOT 10來實現(xiàn)。
[0022]車輛中的各種電子部件可以經(jīng)由適當總線例如控制器局域網(wǎng)絡(luò)(CAN)連接至碰撞確定ECU 10。在圖1中所示的示例中，控制制動裝置(未示出)的制動ECU 20、控制引擎(未示出)的引擎EOT 22、儀表EOT 24、導(dǎo)航EOT 26等連接至碰撞確定EOT 10。
[0023]各種傳感器例如加速度傳感器16和輪速傳感器18可以連接至碰撞確定ECU 10。加速度傳感器16和輪速傳感器18可以如圖1中所示直接地或者經(jīng)由適當總線例如CAN連接至碰撞確定ECU 10。碰撞確定ECU 10基于從加速度傳感器16接收的信息來檢測車輛中生成的加速度。加速度傳感器16可以是檢測三軸方向上的加速度的傳感器。碰撞確定ECU 10基于從輪速傳感器接收的信息來檢測車速。可以基于替代從輪速傳感器接收的信息的其他信息或除從輪速傳感器接收的信息之外的其他信息(例如，變速器的輸出軸的轉(zhuǎn)數(shù))來計算車速。
[0024]圖2是示意性地示出了前方雷達傳感器12的檢測范圍的示例的圖。
[0025]前方雷達傳感器12的第一傳感器單元12a具有第一檢測范圍70a。也就是說，第一傳感器單元12a發(fā)射激光束，該激光束形成第一檢測范圍70a。前方雷達傳感器12的第二傳感器單元12b具有第二檢測范圍70b。也就是說，第二傳感器單元12b發(fā)射激光束，該激光束形成第二檢測范圍70b。
[0026]第二檢測范圍70b被形成為比第一檢測范圍70a更靠近車輛。也就是說，第二傳感器單元12b比第一傳感器單元12a更向下地發(fā)射激光束。第一傳感器單元12a和第二傳感器單元12b可以通過使用分束器和棱鏡從同一激光源分離激光并使其偏轉(zhuǎn)來生成分離的激光束，或者可以使用分離的激光源。
[0027]第一檢測范圍70a和第二檢測范圍70b可以如圖2中所示在豎直方向(俯仰方向(pitch direct1n))上完全分離或者其可以部分交疊。應(yīng)當注意，第一檢測范圍70a和第二檢測范圍70b不以一個范圍完全包括在另一范圍中的方式交疊。例如，在以下描述中，假設(shè)第一檢測范圍70a和第二檢測范圍70b如圖2中所示在豎直方向上完全分離，除非另外說明。第一檢測范圍70a與第二檢測范圍70b之間的在豎直方向上的范圍也稱為“不靈敏范圍”。在圖2中所示的示例中，第一檢測范圍70a和第二檢測范圍70b二者以寬扇形伸展，其中，每個扇區(qū)的中心角(豎直角)為六度。
[0028]當從車輛頂部觀察時，第一檢測范圍70a可以在車輛的正面方向上延伸，以及第二檢測范圍70b可以在車輛的側(cè)方向上延伸。第二檢測范圍70b可以形成在車輛的兩側(cè)。也就是說，當從車輛頂部觀察時，第一檢測范圍70a可以位于車輛的水平方向上的中心處，以及第二檢測范圍70b可以在車輛的水平方向上位于第一檢測范圍70a外部。當從車輛頂部觀察時，第一檢測范圍70a和第二檢測范圍70b可以完全分離或部分交疊。在以下描述中，為了區(qū)分兩個激光束，將第一傳感器單元12a發(fā)射的激光束稱為“中心束”，而將第二傳感器單元12b發(fā)射