后方玻璃的狀態(tài))中在前車輛與宿主車輛之間的距離變得更短。也就是說，通常，隨著在前車輛的車輛高度增大，保持在前車輛能夠在更短距離處被中心束檢測到，因此，丟失狀態(tài)的時段變得更短。
[0046]具有上述傾向的、針對在前車輛的車輛高度的不靈敏時段的改變模式可以是任意模式。例如，不靈敏時段可以在如下兩個值之間改變:該兩個值諸如針對在前車輛的等于或大于參考值的車輛高度的第一時間與針對在前車輛的小于參考值的車輛高度的第二時間(>第一時間)。不靈敏時段還可以在兩個或更多個水平之間改變。
[0047]通過這種方式，在關(guān)注從第一傳感器單元12a改變成第二傳感器單元12b所引起的丟失狀態(tài)的持續(xù)時間取決于車輛的俯仰角或取決于前方障礙物的高度的事實的情況下，不靈敏時段根據(jù)俯仰角或前方障礙物的高度而改變。這使得可以適當(dāng)?shù)乩^續(xù)或取消自動制動控制。
[0048]不靈敏時段可以根據(jù)俯仰角和前方障礙物的高度中的一者或二者而改變。此外，不靈敏時段可以根據(jù)除俯仰角和前方障礙物的高度以外的參數(shù)而改變。該參數(shù)可以是正如俯仰角或前方障礙物的高度一樣直接或間接表示前方障礙物的預(yù)定部分與第一檢測范圍70a或第二檢測范圍70b之間的高度方向位置關(guān)系的任何參數(shù)。注意，前方障礙物的預(yù)定部分與第一檢測范圍70a或第二檢測范圍70b之間的高度方向位置關(guān)系等效地包括前方障礙物的預(yù)定部分與不靈敏范圍(第一檢測范圍70a與第二檢測范圍70b之間的范圍)之間的高度方向位置關(guān)系。此外，大致等同于俯仰方向位置關(guān)系的高度方向位置關(guān)系等效地包括俯仰方向位置關(guān)系。
[0049]表示與第一檢測范圍70a或第二檢測范圍70b的高度方向位置關(guān)系的參數(shù)可以是前方障礙物的預(yù)定部分的高度。預(yù)定部分可以是前方障礙物的上部。在這種情況下，當(dāng)前方障礙物是在前車輛時，參數(shù)是車輛的高度。當(dāng)前方障礙物是在前車輛時，預(yù)定部分可以是將激光反射的反射部分(例如，反射器或牌照)。在這種情況下，可以使不靈敏時段能夠以下述方式變化:隨著預(yù)定部分的上端越低，不靈敏時段變得越長。反之，預(yù)定部分可以是激光容易透過的部分(例如，后方玻璃)。在這種情況下，可以使不靈敏時段能夠以下述方式變化:隨著后方玻璃的下端越低，不靈敏時段變得越長。前方障礙物的預(yù)定部分的高度可以基于由圖像傳感器14獲得的圖像識別結(jié)果來計算或者可以基于可以經(jīng)由車輛間通信獲得的在前車輛信息來得到。
[0050]表示與第一檢測范圍70a或第二檢測范圍70b之間的高度方向位置關(guān)系的另一參數(shù)可以是前方障礙物的位置處的道路坡度與車輛(宿主車輛)的位置處的道路坡度之間的差。這是因為這樣的道路坡度的差正如宿主車輛的俯仰角一樣影響從第一傳感器單元12a改變成第二傳感器單元12b所引起的丟失狀態(tài)的持續(xù)時間的長度。在這種情況下，可以使不靈敏時段能夠以下述方式變化:隨著車輛的位置處的道路坡度比前方障礙物的位置處的道路坡度越向上，不靈敏時段變得越長。道路坡度的差可以基于地圖信息(例如，從導(dǎo)航ECU26獲得的信息)來計算，或者可以基于由圖像傳感器14獲得的圖像識別結(jié)果來計算。當(dāng)使用圖像傳感器14時，圖像的位置可以根據(jù)道路坡度的變化來如下變化。例如，當(dāng)車輛的位置處的道路坡度變得比前方障礙物的位置處的道路坡度越向上時，前方障礙物的圖像位置在圖像的豎直方向上移動到越低位置，盡管距前方障礙物的距離保持相同。可以使用該事實來計算道路坡度的差。
[0051]圖6是示出了由碰撞確定ECU10執(zhí)行的處理的示例的流程圖。在執(zhí)行自動執(zhí)行控制期間，圖6中所示的處理例程可以以預(yù)定周期性間隔重復(fù)，直至滿足自動制動控制終止條件為止。典型地，當(dāng)?shù)谝粋鞲衅鲉卧?2a檢測到前方障礙物并且滿足自動制動控制開始條件時(參見圖3A)開始自動制動控制。盡管圖6中未示出，然而，在圖6中所示的處理期間可以在滿足自動制動控制終止條件時立即終止圖6中所示的處理例程。
[0052]在步驟600中，基于從前方雷達傳感器12接收的信息，碰撞確定ECU10確定已開始當(dāng)前處理例程的前方障礙物(與正執(zhí)行的自動制動控制相關(guān)聯(lián)的前方障礙物)是否處于丟失狀態(tài)。丟失狀態(tài)指的是如上所述通過第一傳感器單元12a和通過第二傳感器單元12b均未檢測到曾被第一傳感器單元12a檢測到的前方障礙物(在該示例中為在前車輛)的狀態(tài)。如果前方障礙物處于丟失狀態(tài)，則碰撞確定ECU 10并行執(zhí)行步驟602和步驟604二者的處理。另一方面，如果前方障礙物未處于丟失狀態(tài)，則處理進行至步驟620。當(dāng)?shù)谝淮螜z測到丟失狀態(tài)時，開始定時器以測量丟失狀態(tài)的持續(xù)時間(對丟失狀態(tài)的持續(xù)時間進行計數(shù))。
[0053]在步驟602中，碰撞確定ECU10檢測(計算)宿主車輛的俯仰角?？梢允褂糜糜跈z測宿主車輛的俯仰角的任何方法。例如，基于從加速度傳感器16和輪速傳感器18接收的信息來計算俯仰角。更具體地，通過預(yù)先測量在三軸方向上預(yù)先檢測到的制動時加速度(主要是豎直方向的加速度)與此時車輛中生成的俯仰角之間的關(guān)系來生成用于估計的近似公式(或映射)。在這種情況下，將從加速度傳感器16獲得的加速度代入近似公式(或映射)來計算俯仰角。替代使用加速度傳感器，可以基于主缸壓力或輪缸壓力來估計俯仰角。在這種情況下用于估計俯仰角的方法可以是以下方法中的任意方法。方法中之一是通過測量主缸壓力或輪缸壓力與所估計的俯仰角之間的關(guān)系作為每個車輛的預(yù)先數(shù)據(jù)，如在上述方法中準(zhǔn)備近似公式。另一方法是對預(yù)先準(zhǔn)備的車輛模型施加關(guān)于制動開始時的車輛速度、輪胎的動摩擦系數(shù)以及車輛重量的信息。此外，可以基于由圖像傳感器14產(chǎn)生的圖像識別結(jié)果來計算俯仰角。例如，當(dāng)宿主車輛的俯仰角變得越向上時，在前車輛的圖像位置在圖像的豎直方向上移動至越低位置，盡管距在前障礙物的距離保持相同?？梢允褂迷撌聦崄碛嬎愀┭鼋恰?br>[0054]在步驟604中，碰撞確定ECU10檢測在前車輛的車輛高度。用于檢測在前車輛的車輛高度的方法可以是任何方法。例如，在前車輛的車輛高度可以基于由圖像傳感器14產(chǎn)生的圖像識別結(jié)果來計算，或者可以基于可以經(jīng)由車輛間通信獲得的在前車輛信息(如車輛類型信息或車輛高度信息)來得出。在圖像識別的情況下，可以使用模式匹配。
[0055]在步驟606中，碰撞確定ECU 10確定俯仰角是否比預(yù)定參考值更向上。預(yù)定參考值可以是任意值諸如0或指示向上角度的值。例如，預(yù)定參考值對應(yīng)于下述向上俯仰角范圍的最小值(絕對值的最小值):當(dāng)從第一傳感器單元12a改變成第二傳感器單元12b所引起的丟失狀態(tài)的持續(xù)時間變得比默認(rèn)值(參見步驟610)長時在該向上俯仰角范圍內(nèi)確定俯仰角。該參考值可以通過測試來改寫。
[0056]在步驟608中，碰撞確定ECU10確定在前車輛的車輛高度是否小于預(yù)定參考值。預(yù)定參考值可以是任意值。例如，預(yù)定參考值對應(yīng)于在前車輛的下述車輛高度范圍的最大值:當(dāng)從第一傳感器單元12a改變成第二傳感器單元12b所引起的丟失狀態(tài)的持續(xù)時間變得比默認(rèn)值(參見步驟610)長時在該車輛高度范圍內(nèi)確定車輛高度。該參考值可以通過測試來改寫。
[0057]根據(jù)步驟606和步驟608中的確定的結(jié)果，處理進行至以下步驟中之一。如果俯仰角比預(yù)定值更向上并且在前車輛的車輛高度小于預(yù)定參考值，則處理進行至步驟614。如果俯仰角比預(yù)定參考值更向上或者在前車輛的車輛高度小于預(yù)定參考值，則處理進行至步驟610。如果這些條件均不滿足，則處理進行至步驟612。
[0058]在步驟610中，使不靈敏時段被設(shè)定成默認(rèn)值(例如，50毫秒)并且處理進行至步驟616。
[0059]在步驟612中，使不靈敏時段比默認(rèn)值短并且處理進行至步驟616。例如，當(dāng)默認(rèn)值為50毫秒時，不靈敏時段被減小至40毫秒。
[0060]在步驟614中，使不靈敏時段比默認(rèn)值長并且處理進行至步驟616。例如，當(dāng)默認(rèn)值為50暈秒時，不靈敏時段被延長至60暈秒。
[0061]在步驟616中，碰撞確定ECU10確定丟失狀態(tài)的持續(xù)時間是否超過不靈敏時段(以上描述的步驟610、步驟612或步驟614中設(shè)定的不靈敏時段)。如果丟失狀態(tài)的持續(xù)時間超過不靈敏時段，則處理進行至步驟618;否則，處理進行至步驟620。
[0062]在步驟618中，取消(停止)自動制動控制并且終止當(dāng)前處理例程。
[0063]在步驟620中，繼續(xù)自動制動控制并且處理返回至步驟600。
[0064]在圖6所示的處理中，碰撞確定ECU10根據(jù)宿主車輛的俯仰角或在前車輛的車輛高度來改變不靈敏時段的長度，從而適當(dāng)?shù)乩^續(xù)或取消自動制動控制。例如，如果宿主車輛的俯仰角或在前車輛的車輛高度包括在下述范圍中，則將不靈敏時段設(shè)定為默認(rèn)值或?qū)⑵錅p小，在所述范圍中，從第一傳感器單元12a改變成第二傳感器單元12b所引起的丟失狀態(tài)的持續(xù)時間未顯著增加。這使得能夠在不需要自動制動控制時響應(yīng)地取消自動制動控制。相反，如果宿主車輛的俯仰角或在前車輛的車輛高度包括在下述范圍中，則將不靈敏時段延長(增加)，在所述范圍中，從第一傳感器單元12a改變成第二傳感器單元12b所引起的丟失狀態(tài)的持續(xù)時間增加。這防止在本來不需要取消自動制動控制時取消自動制動控制