技術(shù)特征：

1.一種電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)遙控轉(zhuǎn)向的控制方法，其特征是，包括：

電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)接收到遙控轉(zhuǎn)向指令，判斷當(dāng)前狀態(tài)是否滿足遙控轉(zhuǎn)向進(jìn)入條件；若滿足遙控轉(zhuǎn)向進(jìn)入條件，電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)入遙控轉(zhuǎn)向控制；電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)根據(jù)收到的轉(zhuǎn)向指令經(jīng)計算得到電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制器最終輸出力矩指令，控制方向盤以目標(biāo)轉(zhuǎn)速進(jìn)行轉(zhuǎn)向；遙控轉(zhuǎn)向控制過程分為：方向盤轉(zhuǎn)向閉環(huán)控制、方向盤轉(zhuǎn)向停止控制和方向盤位置閉環(huán)控制；

TC＝TC1+TC2+TC3+TC4，

其中，TC為電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制器最終輸出的力矩指令，TC1為方向盤轉(zhuǎn)向閉環(huán)控制力矩指令，TC2為方向盤轉(zhuǎn)向停止控制力矩指令，TC3為方向盤位置閉環(huán)控制力矩指令，TC4為前一控制過程結(jié)束時刻的力矩指令。

電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)判斷當(dāng)前狀態(tài)是否滿足遙控轉(zhuǎn)向退出條件，若滿足遙控轉(zhuǎn)向退出條件則退出遙控轉(zhuǎn)向控制。

2.如權(quán)利要求1所述的電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)遙控駕駛控制方法，其特征是，所述遙控轉(zhuǎn)向進(jìn)入條件為至少同時滿足以下條件：

A、發(fā)動機(jī)處于運(yùn)行狀態(tài)；

B、自動變速器檔位狀態(tài)處于停車檔；

C、車速≤2Km/h；

D、無人為干預(yù)；

人為干預(yù)是指扭矩傳感器檢測到施加到方向盤上的扭矩大于1Nm且持續(xù)時間大于等于1S。

3.如權(quán)利要求1所述的電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)遙控駕駛控制方法，其特征是，所述遙控轉(zhuǎn)向退出條件為出現(xiàn)以下任一情況：

a、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)通訊故障；

b、出現(xiàn)人為干預(yù)；

c、不滿足任意一個遙控轉(zhuǎn)向進(jìn)入條件；

d、電機(jī)持續(xù)輸出大電流，即電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)永磁同步電機(jī)母線電流大于80A持續(xù)時間大于等于3S。

4.如權(quán)利要求1所述的電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)遙控駕駛控制方法，其特征是，遙控轉(zhuǎn)向 控制實(shí)現(xiàn)的控制狀態(tài)至少包括：前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、前進(jìn)左轉(zhuǎn)、前進(jìn)右轉(zhuǎn)、后退左轉(zhuǎn)和后退右轉(zhuǎn)。

5.如權(quán)利要求4所述的電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)遙控駕駛控制方法，其特征是：遙控轉(zhuǎn)向控制實(shí)現(xiàn)的控制狀態(tài)還包括：左轉(zhuǎn)停止、左極限位置保持、右轉(zhuǎn)停止和右極限位置保持。

6.如權(quán)利要求1所述的電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)遙控駕駛控制方法，其特征是：所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速為120°/S。

7.如權(quán)利要求1所述的電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)遙控駕駛控制方法，其特征是：所述方向盤轉(zhuǎn)向閉環(huán)控制力矩指令采用以下方法獲得：

PID控制算法對方向盤轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制，方向盤目標(biāo)轉(zhuǎn)速SV_Ref與非轉(zhuǎn)向狀態(tài)方向盤實(shí)際轉(zhuǎn)速SV之間的誤差為SV_Err，SV_Err＝SV_Ref-SV，TC1為方向盤轉(zhuǎn)向閉環(huán)控制力矩指令，K_p1為方向盤轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制的比例系數(shù),K_i1為方向盤轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制的積分系數(shù)，K_d1為方向盤轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制的微分系數(shù)，K_p1、K_i1和K_d1通過實(shí)車調(diào)試得出；k為采樣時刻，j＝0，1...k-1；

$TC1\left(k\right)=K_{p1}*SV\_Err\left(k\right)+K_{i1}\underset{j=0}{\overset{k}{\Σ}}{\mathrm{SV}}_{Err}\left(k\right)+K_{d1}*\[SV\_Err\left(k\right)-SV\_Err(k-1)\].$

8.如權(quán)利要求1所述的電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)遙控駕駛控制方法，其特征是：所述方向盤轉(zhuǎn)向停止控制力矩指令采用以下方法獲得：

采用PID控制算法對方向盤轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制，轉(zhuǎn)速目標(biāo)為0。方向盤目標(biāo)轉(zhuǎn)速SV_Ref與非轉(zhuǎn)向狀態(tài)方向盤實(shí)際轉(zhuǎn)速SV之間的誤差為SV_Err，SV_Err＝SV_Ref-SV，TC2為方向盤轉(zhuǎn)向停止控制力矩指令，K_p2為方向盤方向盤轉(zhuǎn)向停止控制的比例系數(shù)，K_i2為方向盤方向盤轉(zhuǎn)向停止控制的積分系數(shù)，K_d2為方向盤方向盤轉(zhuǎn)向停止控制的微分系數(shù)，K_p2、K_i2和K_d2通過實(shí)車調(diào)試得出；k為采樣時刻，j＝0，1...k-1；

$TC2\left(k\right)=K_{p2}*SV\_Err\left(k\right)+K_{i2}\underset{j=0}{\overset{k}{\Σ}}{\mathrm{SV}}_{Err}\left(k\right)+K_{d2}*\[SV\_Err\left(k\right)-SV\_Err(k-1)\];$

當(dāng)方向盤轉(zhuǎn)速降為5°/S以下時認(rèn)為方向盤基本停止轉(zhuǎn)動，此時退出轉(zhuǎn)向停止控制。

9.如權(quán)利要求1所述的電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)遙控駕駛控制方法，其特征是：遙控轉(zhuǎn)向控制方向盤轉(zhuǎn)速降為5°/S以下時進(jìn)入方向盤位置閉環(huán)控制，方向盤位置閉環(huán)控制力矩指令采用以下方法獲得：

PID控制算法對方向盤轉(zhuǎn)角進(jìn)行閉環(huán)控制，方向盤目標(biāo)角度SA_Ref與非方向盤位置閉環(huán)控制方向盤實(shí)際角度SA之間的誤差為SA_Err，SA_Err＝SA_Ref-SA，TC3為方向盤位置閉環(huán)控制力矩指令，K_p3為方向盤位置閉環(huán)控制的比例系數(shù)，K_i3為方向盤位置閉環(huán)控制的積分系數(shù)，K_d3為方向盤位置閉環(huán)控制的微分系數(shù)，K_p3、K_i3和K_d3通過實(shí)車調(diào)試得出；k為采樣時刻，j＝0，1...k-1；

$TC3\left(k\right)=K_{p3}*SA\_Err\left(k\right)+K_{i3}\underset{j=0}{\overset{k}{\Σ}}{\mathrm{SA}}_{Err}\left(k\right)+K_{d3}*\[SA\_Err\left(k\right)-SA\_Err(k-1)\].$