本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種步態(tài)夾緊式攀爬機(jī)器人。

背景技術(shù)：

攀爬機(jī)器人，是為了解決當(dāng)前一些行業(yè)越來越多的高空作業(yè)需求、能夠代替人工進(jìn)行攀爬、并且能夠?yàn)楹罄m(xù)的操作提供固定平臺(tái)功能的一種機(jī)器人。

攀爬機(jī)器人與一般在地面上移動(dòng)的機(jī)構(gòu)有著很大的不同，攀爬機(jī)器人首先要克服重力的作用，根據(jù)其爬行面的大小和形狀的區(qū)別，不同的攀爬機(jī)器人采取了不同的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)模式。目前對(duì)于垂直壁面的爬行，一般采用吸附式或粘性物質(zhì)提供抓緊力，而對(duì)于圓柱體的爬行，則依靠柱桿的表面提供抓緊力。一般的攀爬機(jī)器人主要由提升機(jī)構(gòu)和夾持機(jī)構(gòu)組成，夾持機(jī)構(gòu)的夾持力，決定了攀爬機(jī)器人的承載能力。

風(fēng)電機(jī)組塔筒高度一般在50米至100米之間，而且多為錐形，上細(xì)下粗。據(jù)了解，我國目前風(fēng)機(jī)的日常維護(hù)工作中，檢測設(shè)備、小型零配件一般由工人攜帶，從塔筒內(nèi)部攀爬至塔筒頂端；而具備一定重量的檢測設(shè)備或者配件，則需要在塔筒頂端預(yù)先安置滑輪，人在地面上通過滑輪拉動(dòng)繩索，將所需設(shè)備吊至塔筒，如果塔筒頂端沒有預(yù)先安裝吊裝滑輪，則需要啟動(dòng)吊車或者臨時(shí)安裝吊裝機(jī)構(gòu)，不僅費(fèi)時(shí)費(fèi)力，風(fēng)險(xiǎn)較大，而且效率太低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

(一)要解決的技術(shù)問題

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供了一種步態(tài)夾緊式攀爬機(jī)器人，能夠在上下塔筒直徑不同的風(fēng)電機(jī)組塔筒的外壁上進(jìn)行快速攀爬，且在攀爬時(shí)既能根據(jù)塔筒直徑的變化實(shí)現(xiàn)對(duì)塔筒的可靠夾緊，又能實(shí)現(xiàn)攀爬時(shí)的整體步態(tài)穩(wěn)步爬升，其具有結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、簡單可靠、便于拆卸、以及能夠承載一定重量的特點(diǎn)。

(二)技術(shù)方案

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種步態(tài)夾緊式攀爬機(jī)器人，包括至少兩層夾緊框架，各層所述夾緊框架均能水平的夾緊于塔筒的外壁外；相鄰的兩層所述夾緊框架之間分別連接有步態(tài)提升電動(dòng)缸組，所述步態(tài)提升電動(dòng)缸組用于推拉帶動(dòng)各層所述夾緊框架沿所述塔筒的外壁豎直移動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述夾緊框架包括夾緊臂組件和拉緊組件，兩組所述夾緊臂組件相對(duì)的設(shè)置于所述塔筒的外壁外；每組所述夾緊臂組件的兩端各通過一組拉緊組件拉緊連接，所述拉緊組件用于使兩組所述夾緊臂組件同時(shí)夾緊于所述塔筒的外壁外。

進(jìn)一步的，所述夾緊臂組件包括順次連接的第一夾緊臂、夾緊連接臂和第二夾緊臂，所述第一夾緊臂和第二夾緊臂的末端各與一組所述拉緊組件連接，在兩組所述拉緊組件的拉緊力帶動(dòng)下，所述第一夾緊臂和第二夾緊臂的內(nèi)壁能同時(shí)壓緊于所述塔筒的外壁外。

進(jìn)一步的，所述夾緊連接臂的兩端分別通過分段接頭組件與所述第一夾緊臂和第二夾緊臂鉸接；所述第一夾緊臂和第二夾緊臂的末端分別設(shè)有尾端連接件，所述尾端連接件用于與所述拉緊組件連接；各個(gè)所述尾端連接件與第一夾緊臂或第二夾緊臂之間設(shè)有加強(qiáng)筋。

進(jìn)一步的，所述第一夾緊臂和第二夾緊臂的內(nèi)壁上分別設(shè)有防滑墊。

進(jìn)一步的，所述拉緊組件包括減速器、拉緊絲桿和傳動(dòng)螺母組，所述減速器輸出軸的兩端分別連接有一根所述拉緊絲桿，兩根所述拉緊絲桿分別通過傳動(dòng)螺母組連接一組所述夾緊臂組件，通過每組的所述傳動(dòng)螺母組與拉緊絲桿之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)兩組所述夾緊臂組件同時(shí)運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述減速器的輸出軸兩端分別固定有一根支撐梁，每根所述支撐梁均與所述拉緊絲桿平行設(shè)置，兩根所述支撐梁上分別設(shè)有用于固定安裝所述拉緊絲桿末端的安裝座。

進(jìn)一步的，所述拉緊絲桿外套裝有第一防護(hù)罩和第二防護(hù)罩，所述第一防護(hù)罩設(shè)置于所述安裝座和傳動(dòng)螺母組之間，所述第二防護(hù)罩設(shè)置于所述傳動(dòng)螺母組與減速器之間。

進(jìn)一步的，所述傳動(dòng)螺母組上設(shè)有可調(diào)測力機(jī)構(gòu)和測力行程開關(guān)，所述測力行程開關(guān)用于測量所述傳動(dòng)螺母組的傳動(dòng)力大小，并通過所述可調(diào)測力機(jī)構(gòu)控制所述傳動(dòng)螺母組與拉緊絲桿之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)行程。

進(jìn)一步的，所述步態(tài)提升電動(dòng)缸組包括伺服電動(dòng)缸、連接板和緊固組件，所述伺服電動(dòng)缸的電缸軸和電缸座上分別通過緊固組件連接有連接板，設(shè)置于所述電缸軸上的連接板和設(shè)置于所述電缸座上的連接板分別對(duì)應(yīng)固定在相鄰的兩層所述夾緊框架上，所述伺服電動(dòng)缸通過電缸軸與電缸座之間的活塞運(yùn)動(dòng)推拉帶動(dòng)各層所述夾緊框架沿所述塔筒的外壁豎直移動(dòng)。

(三)有益效果

本發(fā)明的上述技術(shù)方案具有以下有益效果：本發(fā)明的步態(tài)夾緊式攀爬機(jī)器人包括至少兩層夾緊框架，各層夾緊框架均能水平的夾緊于塔筒的外壁外；相鄰的兩層夾緊框架之間分別連接有步態(tài)提升電動(dòng)缸組，步態(tài)提升電動(dòng)缸組用于推拉帶動(dòng)各層夾緊框架沿塔筒的外壁豎直移動(dòng)。該步態(tài)夾緊式攀爬機(jī)器人的結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、簡單可靠、便于拆卸，能夠在上下塔筒直徑不同的風(fēng)電機(jī)組塔筒的外壁上進(jìn)行快速攀爬，且在攀爬時(shí)既能根據(jù)塔筒直徑的變化實(shí)現(xiàn)對(duì)塔筒的可靠夾緊，又能實(shí)現(xiàn)攀爬時(shí)的整體步態(tài)穩(wěn)步爬升，從而可以隨時(shí)為風(fēng)機(jī)的日常檢測和維護(hù)保養(yǎng)工作提供一個(gè)自動(dòng)化的固定平臺(tái)，能夠極大的提高風(fēng)機(jī)檢修效率和安全性，減少人工操作的風(fēng)險(xiǎn)，從而為風(fēng)電場帶來巨大的經(jīng)濟(jì)效益。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例的步態(tài)夾緊式攀爬機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例的步態(tài)提升電動(dòng)缸組的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例的夾緊框架的第一種夾緊狀態(tài)示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例的夾緊框架的第二種夾緊狀態(tài)示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例的夾緊臂組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例的夾緊臂組件的爆炸圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例的拉緊組件的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中，1、塔筒；2、3、夾緊框架；4、步態(tài)提升電動(dòng)缸組；5、夾緊臂組件；6、拉緊組件；7、11、連接板；8、10、緊固組件；9、伺服電動(dòng)缸；12、第一夾緊臂；13、夾緊連接臂；14、第二夾緊臂；15尾端連接件；16、加強(qiáng)筋；17、防滑墊；18、19、分段接頭組件；20、連接桿；21、支撐梁；22、第一防護(hù)罩；23、傳動(dòng)螺母組；24、可調(diào)測力機(jī)構(gòu)；25、測力行程開關(guān)；26、第二防護(hù)罩；27、拉緊絲桿；28、減速器。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)描述。以下實(shí)施例用于說明本發(fā)明，但不能用來限制本發(fā)明的范圍。

在本發(fā)明的描述中，除非另有說明，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上。術(shù)語“上”、“下”、“左”、“右”、“內(nèi)”、“外”、“前端”、“后端”、“頭部”、“尾部”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”等僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

如圖1所示，本實(shí)施例提供的步態(tài)夾緊式攀爬機(jī)器人包括至少兩層夾緊框架2、3，各層夾緊框架2、3的結(jié)構(gòu)相同，各層夾緊框架2、3均能水平的夾緊于塔筒1的外壁外，以實(shí)現(xiàn)夾緊框架2、3對(duì)塔筒1的夾緊和放松過程；相鄰的兩層夾緊框架2、3之間分別連接有步態(tài)提升電動(dòng)缸組4，步態(tài)提升電動(dòng)缸組4用于推拉帶動(dòng)各層夾緊框架2、3沿塔筒1的外壁豎直移動(dòng)。優(yōu)選在相鄰的兩層夾緊框架2、3之間分別平行的設(shè)置多組步態(tài)提升電動(dòng)缸組4，從而實(shí)現(xiàn)相鄰的兩層夾緊框架2、3之間的豎直連接結(jié)構(gòu)，通過各層夾緊框架2、3對(duì)塔筒1錐形表面進(jìn)行夾緊角度的自適應(yīng)，且夾緊框架2、3能夠?qū)λ?的外壁進(jìn)行夾緊和放松，從而與步態(tài)提升電動(dòng)缸組4的推拉運(yùn)動(dòng)相配合，確保該攀爬機(jī)器人實(shí)現(xiàn)豎直推拉攀爬和橫向水平夾緊交替進(jìn)行，從而實(shí)現(xiàn)該攀爬機(jī)器人在塔筒1表面進(jìn)行快速可靠的上下攀爬。

該步態(tài)夾緊式攀爬機(jī)器人的結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、簡單可靠、便于拆卸，能夠在上下塔筒1直徑不同的風(fēng)電機(jī)組塔筒1的外壁上進(jìn)行快速攀爬，且在攀爬時(shí)既能根據(jù)塔筒1直徑的變化實(shí)現(xiàn)對(duì)塔筒1的可靠夾緊，又能實(shí)現(xiàn)攀爬時(shí)的整體步態(tài)穩(wěn)步爬升，從而可以隨時(shí)為風(fēng)機(jī)的日常檢測和維護(hù)保養(yǎng)工作提供一個(gè)自動(dòng)化的固定平臺(tái)，能夠極大的提高風(fēng)機(jī)檢修效率和安全性，減少人工操作的風(fēng)險(xiǎn)，從而為風(fēng)電場帶來巨大的經(jīng)濟(jì)效益。

如圖2所示，本實(shí)施例的步態(tài)提升電動(dòng)缸組4包括伺服電動(dòng)缸9、連接板7、11和緊固組件8、10，伺服電動(dòng)缸9的電缸軸套裝在電缸座內(nèi)，且可沿電缸座內(nèi)作活塞運(yùn)動(dòng)；伺服電動(dòng)缸9的電缸軸和電缸座上分別通過緊固組件8、10連接有連接板7、11，設(shè)置于電缸軸上的連接板7和設(shè)置于電缸座上的連接板11分別對(duì)應(yīng)固定在相鄰的兩層夾緊框架2、3上，伺服電動(dòng)缸9通過電缸軸與電缸座之間的活塞運(yùn)動(dòng)推拉帶動(dòng)各層夾緊框架2、3沿塔筒1的外壁豎直移動(dòng)，并配合夾緊框架2、3對(duì)塔筒1的夾緊或放松，來實(shí)現(xiàn)該攀爬機(jī)器人沿塔筒1外壁豎直上下攀爬時(shí)的步態(tài)提升過程。

具體的，本實(shí)施例的伺服電動(dòng)缸9的電缸座通過一套緊固組件10和連接板11固定在下層夾緊框架3上，電缸軸的伸出端通過另一套緊固組件8和連接板7對(duì)應(yīng)的固定在相鄰的上層夾緊框架2上，當(dāng)該攀爬機(jī)器人向上攀爬時(shí)，下層夾緊框架3夾緊固定于塔筒1外壁上，上層夾緊框架2自塔筒1外壁松開，利用電缸軸向上伸出電缸座外，從而推動(dòng)上層夾緊框架2向上豎直移動(dòng)，然后使上層夾緊框架2夾緊固定于塔筒1外壁上，下層夾緊框架3自塔筒1外壁松開，利用電缸軸與電缸座之間的收縮運(yùn)動(dòng)，使電缸座向上拉動(dòng)下層夾緊框架3向上豎直移動(dòng)，即可實(shí)現(xiàn)該攀爬機(jī)器人的一次步態(tài)提升過程；當(dāng)該攀爬機(jī)器人向下攀爬時(shí)，將上述過程倒序進(jìn)行即可。需要說明的是，即使伺服電動(dòng)缸9的電缸座與電缸軸的安裝方向上相顛倒設(shè)置，也可實(shí)現(xiàn)該攀爬機(jī)器人的一次步態(tài)提升過程。

進(jìn)一步的，為了保證伺服電動(dòng)缸9的電缸軸和電缸座分別與夾緊框架2、3可靠固定，優(yōu)選本實(shí)施例的連接板7、11通過螺栓固定安裝在夾緊框架2、3上；為了保證伺服電動(dòng)缸9的電缸軸與電缸座在對(duì)應(yīng)的夾緊框架2、3上的安裝活動(dòng)靈活可變，優(yōu)選本實(shí)施例的緊固組件8、10為活動(dòng)鉸鏈連接件，以適應(yīng)塔筒1不同高度的直徑變化帶來的豎直攀爬時(shí)的角度變化。

如圖3～圖7所示，本實(shí)施例的夾緊框架2、3包括夾緊臂組件5和拉緊組件6，兩組夾緊臂組件5相對(duì)的設(shè)置于塔筒1的外壁外；每組夾緊臂組件5的兩端各通過一組拉緊組件6拉緊連接，從而使得夾緊框架2、3形成可變框架結(jié)構(gòu)，優(yōu)選每組夾緊臂組件5與各組拉緊組件6之間通過螺栓和銷軸的配合連接；拉緊組件6用于使兩組夾緊臂組件5同時(shí)夾緊于塔筒1的外壁外，夾緊臂組件5可沿拉緊組件6的長度方向移動(dòng)，以改變夾緊框架2、3的內(nèi)圈尺寸，從而實(shí)現(xiàn)夾緊框架2、3對(duì)不同截面尺寸的塔筒1均能進(jìn)行可靠夾緊。

當(dāng)夾緊框架2、3夾緊在塔筒1外壁上時(shí)，利用拉緊組件6的兩端同時(shí)為兩組夾緊臂組件5提供水平拉緊力，此時(shí)，夾緊臂組件5的內(nèi)壁壓緊在塔筒1的外壁上；當(dāng)夾緊框架2自塔筒1外壁松開時(shí)，拉緊組件6向兩端撐開，以使的夾緊臂組件5自塔筒1外壁脫離，此時(shí)，步態(tài)提升電動(dòng)缸組4和相鄰的處于夾緊狀態(tài)的夾緊框架3共同為該處于松開狀態(tài)的夾緊框架2提供豎直方向的支撐力，以防止處于松開狀態(tài)的夾緊框架2掉落。

其中，圖3和圖4為夾緊框架2、3處于夾緊狀態(tài)時(shí)的兩種不同狀態(tài)示意圖。圖3為第一種夾緊狀態(tài)圖，塔筒1截面直徑為D1＝4600mm，由于圖3中的電機(jī)塔筒1的截面直徑較大，此時(shí)每個(gè)夾緊臂組件5的兩個(gè)末端分別壓緊在塔筒1的外壁外；圖4為第二種夾緊狀態(tài)圖，塔筒1截面直徑為D2＝2500mm，由于圖4中的電機(jī)塔筒1的截面直徑D2小于D1，此時(shí)每個(gè)夾緊臂組件5的中部分別壓緊在塔筒1的外壁外。

如圖5所示，本實(shí)施例的夾緊臂組件5包括順次連接的第一夾緊臂12、夾緊連接臂13和第二夾緊臂14，第一夾緊臂12、夾緊連接臂13和第二夾緊臂14之間均為可拆卸結(jié)構(gòu)，第一夾緊臂12和第二夾緊臂14的末端各與一組拉緊組件6連接，在兩組拉緊組件6的拉緊力帶動(dòng)下，第一夾緊臂12和第二夾緊臂14的內(nèi)壁能同時(shí)壓緊于塔筒1的外壁外。

本實(shí)施例的夾緊臂組件5壓緊在塔筒1外壁外時(shí)，能夠靈活適應(yīng)塔筒1的不同截面直徑變化，當(dāng)夾緊框架2、3處于第一種夾緊狀態(tài)時(shí)，第一夾緊臂12和第二夾緊臂14的末端同時(shí)壓緊于塔筒1的外壁外；當(dāng)夾緊框架2、3處于第二種夾緊狀態(tài)時(shí)，第一夾緊臂12和第二夾緊臂14的中部、靠近夾緊連接臂13的位置同時(shí)壓緊于塔筒1的外壁外；優(yōu)選第一夾緊臂12和第二夾緊臂14的內(nèi)壁上分別設(shè)有防滑墊17，以使得夾緊臂組件5在夾緊過程中，能夠與塔筒1的外壁表面接觸并產(chǎn)生較大的靜摩擦附著力，確保夾緊臂組件5能夠可靠的壓緊附著于塔筒1的外壁外，進(jìn)一步優(yōu)選該防滑墊17為帶骨架橡膠墊。

如圖6所示，本實(shí)施例的夾緊連接臂13的兩端分別通過分段接頭組件18、19與第一夾緊臂12和第二夾緊臂14可拆卸的鉸接，分段接頭組件18、19包括第一鉸接件和第二鉸接件，第一鉸接件安裝在第一夾緊臂12或第二夾緊臂14上，優(yōu)選安裝在第一夾緊臂12或第二夾緊臂14的與夾緊連接臂13連接的端部，第二鉸接件安裝在夾緊連接臂13的兩端，利用分段連接組件的鉸接連接方式，確保夾緊臂組件5在夾緊狀態(tài)時(shí)，能夠靈活的改變第一夾緊臂12、夾緊連接臂13和第二夾緊臂14之間的連接角度，以確保第一夾緊臂12和第二夾緊臂14能同時(shí)壓緊在塔筒1的外壁外；第一鉸接件和第二鉸接件之間優(yōu)選通過銷軸連接，使得夾緊臂組件5能夠快速組裝和分段拆卸；本實(shí)施例的夾緊連接臂13的連接桿20的兩端分別固定有第一鉸接件和第二鉸接件，連接桿20優(yōu)選為矩形鋼結(jié)構(gòu)件，以保證連接桿20的強(qiáng)度可靠。

本實(shí)施例的第一夾緊臂12和第二夾緊臂14的末端分別設(shè)有尾端連接件15，尾端連接件15用于與拉緊組件6可拆卸的連接；各個(gè)尾端連接件15與第一夾緊臂12或第二夾緊臂14之間設(shè)有加強(qiáng)筋16，加強(qiáng)筋16優(yōu)選為鋼結(jié)構(gòu)件，當(dāng)?shù)谝粖A緊臂12或第二夾緊臂14與拉緊組件6之間的角度變化時(shí)確保連接更加可靠。

如圖7所示，本實(shí)施例的拉緊組件6包括減速器28、拉緊絲桿27和傳動(dòng)螺母組23，減速器28輸出軸的兩端分別連接有一根拉緊絲桿27，兩根拉緊絲桿27分別通過傳動(dòng)螺母組23連接一組夾緊臂組件5，通過每組的傳動(dòng)螺母組23與拉緊絲桿27之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)兩組夾緊臂組件5同時(shí)運(yùn)動(dòng)；本實(shí)施例中，優(yōu)選減速器28連接有提供動(dòng)力的伺服電機(jī)，優(yōu)選減速器28為蝸輪蝸桿減速器28，伺服電機(jī)將動(dòng)力輸入至蝸輪蝸桿減速器28后，分別驅(qū)動(dòng)兩根拉緊絲桿27進(jìn)行左右相反旋向的同步旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)兩組傳動(dòng)螺母組23同時(shí)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而通過傳動(dòng)螺母組23的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)夾緊臂組件5運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)夾緊臂組件5在夾緊狀態(tài)和松開狀態(tài)之間切換。

為了保證兩根拉緊絲桿27的同步軸向固定，從而保證兩根拉緊絲桿27的可靠同步旋轉(zhuǎn)，優(yōu)選減速器28的輸出軸兩端分別固定有一根支撐梁21，每根支撐梁21均與拉緊絲桿27平行設(shè)置，且進(jìn)一步優(yōu)選兩根支撐梁21同軸設(shè)置；在兩根支撐梁21上分別設(shè)有用于固定安裝拉緊絲桿27末端的安裝座，安裝座上優(yōu)選設(shè)有安裝軸承，以將拉緊絲桿27軸向固定在減速器28的輸出軸軸孔內(nèi)。

本實(shí)施例的拉緊絲桿27外套裝有第一防護(hù)罩22和第二防護(hù)罩26，第一防護(hù)罩22設(shè)置于安裝座和傳動(dòng)螺母組23之間，第二防護(hù)罩26設(shè)置于傳動(dòng)螺母組23與減速器28之間，當(dāng)傳動(dòng)螺母組23沿拉緊絲桿27長度方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，第一防護(hù)罩22和第二防護(hù)罩26可根據(jù)傳動(dòng)螺母組23的位置進(jìn)行拉伸和收縮，以確保拉緊絲桿27的外防護(hù)效果；優(yōu)選第一防護(hù)罩22的兩端分別通過卡箍固定連接在安裝座和傳動(dòng)螺母組23上，第二防護(hù)罩26的兩端分別通過卡箍固定連接在傳動(dòng)螺母組23和減速器28的軸孔上。

本實(shí)施例的傳動(dòng)螺母組23上設(shè)有可調(diào)測力機(jī)構(gòu)24和測力行程開關(guān)25，測力行程開關(guān)25用于測量傳動(dòng)螺母組23的傳動(dòng)力大小，并通過可調(diào)測力機(jī)構(gòu)24控制傳動(dòng)螺母組23與拉緊絲桿27之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)行程；優(yōu)選可調(diào)測力機(jī)構(gòu)24為可調(diào)螺栓，在傳動(dòng)螺母組23內(nèi)設(shè)有與測力行程開關(guān)25連接的彈性元件，夾緊臂的夾緊變形量傳遞至彈性元件上，然后通過測力行程開關(guān)25測量彈性元件上反映出的夾緊力大小，從而控制伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)拉緊絲桿27的運(yùn)動(dòng)行程，來實(shí)現(xiàn)夾緊力的控制，并可通過可調(diào)螺栓改變所需的夾緊力大小。

本實(shí)施例的步態(tài)夾緊式攀爬機(jī)器人具有上下兩層夾緊框架2、3，上下的相鄰兩層夾緊框架2、3的對(duì)應(yīng)的兩個(gè)夾緊臂組件5之間分別連接有三組步態(tài)提升電動(dòng)缸組4，即相鄰兩層夾緊框架2、3之間共設(shè)有六組步態(tài)提升電動(dòng)缸組4，在進(jìn)行攀爬時(shí)，以向上攀爬為例，當(dāng)上下兩層夾緊框架2、3均夾緊在塔筒1外壁外時(shí)，先松開上層夾緊框架2，利用六組步態(tài)提升電動(dòng)缸組4同步向上推動(dòng)上層夾緊框架2到預(yù)定位置后，使上層夾緊框架2夾緊在塔筒1外壁外，然后松開下層夾緊框架3，利用六組步態(tài)提升電動(dòng)缸組4同步向上拉升下層夾緊框架3到預(yù)定位置后，使下層夾緊框架3夾緊在塔筒1外壁，即可完成一次步態(tài)提升過程；向下攀爬時(shí)，確保上層夾緊框架2夾緊在塔筒1外壁外，先松開下層夾緊框架3，利用六組步態(tài)提升電動(dòng)缸組4同步向下推動(dòng)下層夾緊框架3到預(yù)定位置后，使下層夾緊框架3夾緊在塔筒1外壁外，然后松開上層夾緊框架2，利用六組步態(tài)提升電動(dòng)缸組4同步向下拉低上層夾緊框架2到預(yù)定位置后，使上層夾緊框架2夾緊在塔筒1外壁，即可完成一次步態(tài)下降過程，其原理與步態(tài)提升過程相同，亦可看做一次步態(tài)提升過程。

綜上所述，本實(shí)施例的本發(fā)明的步態(tài)夾緊式攀爬機(jī)器人包括至少兩層夾緊框架2、3，各層夾緊框架2、3均能水平的夾緊于塔筒1的外壁外；相鄰的兩層夾緊框架2、3之間分別連接有步態(tài)提升電動(dòng)缸組4，步態(tài)提升電動(dòng)缸組4用于推拉帶動(dòng)各層夾緊框架2、3沿塔筒1的外壁豎直移動(dòng)。該步態(tài)夾緊式攀爬機(jī)器人的結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、簡單可靠、便于拆卸，能夠在上下塔筒1直徑不同的風(fēng)電機(jī)組塔筒1的外壁上進(jìn)行快速攀爬，且在攀爬時(shí)既能根據(jù)塔筒1直徑的變化實(shí)現(xiàn)對(duì)塔筒1的可靠夾緊，又能實(shí)現(xiàn)攀爬時(shí)的整體步態(tài)穩(wěn)步爬升，從而可以隨時(shí)為風(fēng)機(jī)的日常檢測和維護(hù)保養(yǎng)工作提供一個(gè)自動(dòng)化的固定平臺(tái)，能夠極大的提高風(fēng)機(jī)檢修效率和安全性，減少人工操作的風(fēng)險(xiǎn)，從而為風(fēng)電場帶來巨大的經(jīng)濟(jì)效益。

本發(fā)明的實(shí)施例是為了示例和描述起見而給出的，而并不是無遺漏的或者將本發(fā)明限于所公開的形式。很多修改和變化對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言是顯而易見的。選擇和描述實(shí)施例是為了更好說明本發(fā)明的原理和實(shí)際應(yīng)用，并且使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠理解本發(fā)明從而設(shè)計(jì)適于特定用途的帶有各種修改的各種實(shí)施例。