1.一種步態(tài)夾緊式攀爬機(jī)器人，其特征在于，包括至少兩層夾緊框架，各層所述夾緊框架均能水平的夾緊于塔筒的外壁外；相鄰的兩層所述夾緊框架之間分別連接有步態(tài)提升電動(dòng)缸組，所述步態(tài)提升電動(dòng)缸組用于推拉帶動(dòng)各層所述夾緊框架沿所述塔筒的外壁豎直移動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的步態(tài)夾緊式攀爬機(jī)器人，其特征在于，所述夾緊框架包括夾緊臂組件和拉緊組件，兩組所述夾緊臂組件相對(duì)的設(shè)置于所述塔筒的外壁外；每組所述夾緊臂組件的兩端各通過一組拉緊組件拉緊連接，所述拉緊組件用于使兩組所述夾緊臂組件同時(shí)夾緊于所述塔筒的外壁外。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的步態(tài)夾緊式攀爬機(jī)器人，其特征在于，所述夾緊臂組件包括順次連接的第一夾緊臂、夾緊連接臂和第二夾緊臂，所述第一夾緊臂和第二夾緊臂的末端各與一組所述拉緊組件連接，在兩組所述拉緊組件的拉緊力帶動(dòng)下，所述第一夾緊臂和第二夾緊臂的內(nèi)壁能同時(shí)壓緊于所述塔筒的外壁外。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的步態(tài)夾緊式攀爬機(jī)器人，其特征在于，所述夾緊連接臂的兩端分別通過分段接頭組件與所述第一夾緊臂和第二夾緊臂鉸接；所述第一夾緊臂和第二夾緊臂的末端分別設(shè)有尾端連接件，所述尾端連接件用于與所述拉緊組件連接；各個(gè)所述尾端連接件與第一夾緊臂或第二夾緊臂之間設(shè)有加強(qiáng)筋。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的步態(tài)夾緊式攀爬機(jī)器人，其特征在于，所述第一夾緊臂和第二夾緊臂的內(nèi)壁上分別設(shè)有防滑墊。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的步態(tài)夾緊式攀爬機(jī)器人，其特征在于，所述拉緊組件包括減速器、拉緊絲桿和傳動(dòng)螺母組，所述減速器輸出軸的兩端分別連接有一根所述拉緊絲桿，兩根所述拉緊絲桿分別通過傳動(dòng)螺母組連接一組所述夾緊臂組件，通過每組的所述傳動(dòng)螺母組與拉緊絲桿之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)兩組所述夾緊臂組件同時(shí)運(yùn)動(dòng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的步態(tài)夾緊式攀爬機(jī)器人，其特征在于，所述減速器的輸出軸兩端分別固定有一根支撐梁，每根所述支撐梁均與所述拉緊絲桿平行設(shè)置，兩根所述支撐梁上分別設(shè)有用于固定安裝所述拉緊絲桿末端的安裝座。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的步態(tài)夾緊式攀爬機(jī)器人，其特征在于，所述拉緊絲桿外套裝有第一防護(hù)罩和第二防護(hù)罩，所述第一防護(hù)罩設(shè)置于所述安裝座和傳動(dòng)螺母組之間，所述第二防護(hù)罩設(shè)置于所述傳動(dòng)螺母組與減速器之間。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的步態(tài)夾緊式攀爬機(jī)器人，其特征在于，所述傳動(dòng)螺母組上設(shè)有可調(diào)測(cè)力機(jī)構(gòu)和測(cè)力行程開關(guān)，所述測(cè)力行程開關(guān)用于測(cè)量所述傳動(dòng)螺母組的傳動(dòng)力大小，并通過所述可調(diào)測(cè)力機(jī)構(gòu)控制所述傳動(dòng)螺母組與拉緊絲桿之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)行程。
10.根據(jù)權(quán)利要求1-9任一項(xiàng)所述的步態(tài)夾緊式攀爬機(jī)器人，其特征在于，所述步態(tài)提升電動(dòng)缸組包括伺服電動(dòng)缸、連接板和緊固組件，所述伺服電動(dòng)缸的電缸軸和電缸座上分別通過緊固組件連接有連接板，設(shè)置于所述電缸軸上的連接板和設(shè)置于所述電缸座上的連接板分別對(duì)應(yīng)固定在相鄰的兩層所述夾緊框架上，所述伺服電動(dòng)缸通過電缸軸與電缸座之間的活塞運(yùn)動(dòng)推拉帶動(dòng)各層所述夾緊框架沿所述塔筒的外壁豎直移動(dòng)。