本實用新型涉及消防滅火技術(shù)領(lǐng)域，具體地說是一種用于消防滅火機器人的帶—輪復(fù)合底盤。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)的用于消防滅火機器人的底盤，其結(jié)構(gòu)是在底盤架的下部四周分別連接滾輪，通過動力系統(tǒng)驅(qū)動滾輪進行移動，這樣的結(jié)構(gòu)在平地上移動是沒有問題，但是在有臺階或一定垂直高度障礙物的地面時，則對機器人的穩(wěn)定行駛造成隱患，以致喪失工作能力。

進一步的，采用履帶結(jié)構(gòu)來替代以前的滾輪結(jié)構(gòu)，履帶結(jié)構(gòu)雖然有一定的抓地能力，并且對于一定高度的臺階是可以翻越，但是，一旦臺階的高度過高，履帶結(jié)構(gòu)在翻越臺階時，很容易由于重力的原因發(fā)生整車傾翻的情況，不但沒辦法完成滅火工作，還會造成整車的損壞情況。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型為克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種用于消防滅火機器人的帶—輪復(fù)合底盤，利用行星輪及履帶的結(jié)構(gòu)，可以顯著提高消防滅火機器人在跨越垂直障礙和攀爬樓梯時的能力。

為實現(xiàn)上述目的，設(shè)計一種用于消防滅火機器人的帶—輪復(fù)合底盤，包括底盤架、動力系統(tǒng)、驅(qū)動輪，其特征在于：底盤架的下部四周分別設(shè)有驅(qū)動輪，前后兩側(cè)驅(qū)動輪的外緣采用履帶連接，位于驅(qū)動輪的內(nèi)側(cè)設(shè)有張緊機構(gòu)，驅(qū)動輪的外側(cè)采用轉(zhuǎn)軸連接行星輪。

所述的行星輪包括支架、滾輪，驅(qū)動輪的采用轉(zhuǎn)軸連接支架的中部，所述的支架為Y型結(jié)構(gòu)，并且支架的外端分別采用另一轉(zhuǎn)軸連接滾輪。

位于底盤架的下部后側(cè)設(shè)有動力系統(tǒng)，動力系統(tǒng)采用轉(zhuǎn)軸連接前側(cè)的驅(qū)動輪及行星輪。

位于前后兩側(cè)驅(qū)動輪之間的履帶上設(shè)有履帶支撐彈簧。

所述的底盤架為槽鋼底盤架。

本實用新型同現(xiàn)有技術(shù)相比，提供一種用于消防滅火機器人的帶—輪復(fù)合底盤，利用行星輪及履帶的結(jié)構(gòu)，可以顯著提高消防滅火機器人在跨越垂直障礙和攀爬樓梯時的能力。

該底盤作為運載平臺，可以安裝滅火、排煙、偵察等不同功能模塊，實現(xiàn)多種消防應(yīng)用功能。

附圖說明

圖1為本實用新型結(jié)構(gòu)主視圖。

圖2為本實用新型結(jié)構(gòu)俯視圖。

參見圖1，圖2，1為驅(qū)動輪，2為張緊機構(gòu)，3為動力系統(tǒng)，4為履帶，5為履帶支撐彈簧，6為支架，7為滾輪，8為轉(zhuǎn)軸，9為底盤架，10為另一轉(zhuǎn)軸。

具體實施方式

下面根據(jù)附圖對本實用新型做進一步的說明。

如圖1，圖2所示，底盤架9的下部四周分別設(shè)有驅(qū)動輪1，前后兩側(cè)驅(qū)動輪1的外緣采用履帶4連接，位于驅(qū)動輪1的內(nèi)側(cè)設(shè)有張緊機構(gòu)2，驅(qū)動輪1的外側(cè)采用轉(zhuǎn)軸8連接行星輪。

行星輪包括支架、滾輪，驅(qū)動輪1的采用轉(zhuǎn)軸8連接支架6的中部，所述的支架6為Y型結(jié)構(gòu)，并且支架6的外端分別采用另一轉(zhuǎn)軸10連接滾輪7。

位于底盤架9的下部后側(cè)設(shè)有動力系統(tǒng)3，動力系統(tǒng)3采用轉(zhuǎn)軸8連接前側(cè)的驅(qū)動輪1及行星輪。

位于前后兩側(cè)驅(qū)動輪1之間的履帶4上設(shè)有履帶支撐彈簧5。

底盤架9為槽鋼底盤架。

采用行星輪，可以同時解決平地行走及翻越障礙行走，當(dāng)翻越障礙時，由于行星輪的結(jié)構(gòu)，很容易攀爬斜或者跨越垂直障礙，并且配合履帶4的結(jié)構(gòu)，可以分散其整車的重力，避免了整車傾翻的情況，增加了整車的靈活性，可以顯著提高消防滅火機器人在跨越垂直障礙和攀爬樓梯時的能力。

在松軟泥濘地面，由履帶支撐彈簧支撐的履帶支撐地面改善了滾輪與地面受力狀態(tài)。