用于監(jiān)控自主車輛轉(zhuǎn)向的系統(tǒng)和方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 示例性實施例涉及一種用于監(jiān)控自主車輛轉(zhuǎn)向的系統(tǒng)和方法。
【背景技術(shù)】
[0002]諸如汽車的車輛可被配置用于自主駕駛操作。例如，車輛可包括中央控制單元等(即，具有處理器和存儲器的計算裝置)，其中，中央控制單元從各種車輛數(shù)據(jù)收集裝置(諸如傳感器)接收數(shù)據(jù)，并且通常還從外部數(shù)據(jù)源接收數(shù)據(jù)(諸如導(dǎo)航信息)。中央控制單元然后可將指令提供給各種車輛組件(例如控制轉(zhuǎn)向、制動、加速等的致動器等)以在沒有人類操作者的動作或人類操作者的動作減少的情況下控制車輛運行。
[0003]自主和非自主車輛可裝備有用于檢測各種車輛子系統(tǒng)(諸如，車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng))的故障的監(jiān)控系統(tǒng)。然而，車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)還可受環(huán)境狀況的影響，這可反過來影響轉(zhuǎn)向系統(tǒng)以及其它車輛系統(tǒng)(諸如，制動器、動力系統(tǒng)等)的操作。例如，諸如高拱頂?shù)缆?、?cè)風(fēng)、降雨、地形等現(xiàn)象可影響車輛響應(yīng)速度和性能。在非自主車輛中，駕駛員可對影響車輛轉(zhuǎn)向并因此影響車輛響應(yīng)速度和性能的現(xiàn)象進行補償，有時甚至不會意識到正在對轉(zhuǎn)向進行校正或調(diào)整。另外，調(diào)整可依據(jù)車輛正在被操縱(即，沿一個方向或其他方向轉(zhuǎn)向、在直線上被操縱等)的方向而變化。然而，在自主車輛中，缺乏對車輛轉(zhuǎn)向進行適當(dāng)補償?shù)臋C制。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]根據(jù)一個或更多個示例性實施例的一方面，提供一種包括車輛中的計算機的系統(tǒng)，計算機包括處理器和存儲器，其中，計算機被配置為:向車輛轉(zhuǎn)向機構(gòu)提供輸入以進行轉(zhuǎn)向機構(gòu)的自主操作；獲取用于管理對轉(zhuǎn)向機構(gòu)的控制的至少一個第一參數(shù)；將第一參數(shù)應(yīng)用于轉(zhuǎn)向機構(gòu)的操作；收集與車輛的操作有關(guān)的數(shù)據(jù)；確定用于管理對轉(zhuǎn)向機構(gòu)的控制的至少一個第二參數(shù)。
[0005]計算機還可被配置為:將第一參數(shù)和第二參數(shù)進行比較，根據(jù)所述比較將第二參數(shù)應(yīng)用于轉(zhuǎn)向機構(gòu)的操作。
[0006]第一參數(shù)和第二參數(shù)中的至少一個可以是將被施加到轉(zhuǎn)向機構(gòu)的轉(zhuǎn)向輔助力。
[0007]第二參數(shù)可至少部分根據(jù)車輛的速度被確定。
[0008]第二參數(shù)可至少部分根據(jù)車輛的轉(zhuǎn)彎速率被確定。
[0009]收集到的數(shù)據(jù)可與以下項中的至少一項有關(guān):天氣狀況、道路狀況、車輛組件的狀況以及與車輛的操作有關(guān)的度量。
[0010]收集到的數(shù)據(jù)可和與車輛的操作有關(guān)的度量相關(guān)，與車輛的操作有關(guān)的度量可以是關(guān)于車輛的偏向的數(shù)據(jù)，計算機還可被配置為:針對車輛轉(zhuǎn)彎操作計算車輛偏向速率；在確定第二參數(shù)的步驟中使用偏向速率。
[0011]根據(jù)一個或更多個示例性實施例的一方面，提供一種切實實現(xiàn)由計算機處理器可執(zhí)行的指令的計算機可讀介質(zhì)，所述指令包括用于執(zhí)行以下處理的指令:向車輛轉(zhuǎn)向機構(gòu)提供輸入以進行轉(zhuǎn)向機構(gòu)的自主操作；獲取用于管理對轉(zhuǎn)向機構(gòu)的控制的至少一個第一參數(shù)；將第一參數(shù)應(yīng)用于轉(zhuǎn)向機構(gòu)的操作；收集與車輛的操作有關(guān)的數(shù)據(jù)；確定用于管理對轉(zhuǎn)向機構(gòu)的控制的至少一個第二參數(shù)。
[0012]所述指令還可包括用于執(zhí)行以下處理的指令:將第一參數(shù)和第二參數(shù)進行比較，根據(jù)所述比較將第二參數(shù)應(yīng)用于轉(zhuǎn)向機構(gòu)的操作。
[0013]第一參數(shù)和第二參數(shù)中的至少一個可以是將被施加到轉(zhuǎn)向機構(gòu)的轉(zhuǎn)向輔助力。
[0014]第二參數(shù)可至少部分根據(jù)車輛的速度和車輛的轉(zhuǎn)彎速率之一被確定。
[0015]收集到的數(shù)據(jù)可與以下項中的至少一項有關(guān):天氣狀況、道路狀況、車輛組件的狀況以及與車輛的操作有關(guān)的度量。
[0016]收集到的數(shù)據(jù)可和與車輛的操作有關(guān)的度量相關(guān)，與車輛的操作有關(guān)的度量可以是關(guān)于車輛的偏向的數(shù)據(jù)，所述指令還可包括用于執(zhí)行以下處理的指令:針對車輛轉(zhuǎn)彎操作計算車輛偏向速率；在確定第二參數(shù)的步驟中使用偏向速率。
[0017]根據(jù)一個或更多個示例性實施例的一方面，提供一種方法，所述方法包括:向車輛轉(zhuǎn)向機構(gòu)提供輸入以進行轉(zhuǎn)向機構(gòu)的自主操作；獲取用于管理對轉(zhuǎn)向機構(gòu)的控制的至少一個第一參數(shù)；將第一參數(shù)應(yīng)用于轉(zhuǎn)向機構(gòu)的操作；收集與車輛的操作有關(guān)的數(shù)據(jù)；確定用于管理對轉(zhuǎn)向機構(gòu)的控制的至少一個第二參數(shù)。
[0018]所述方法還可包括:將第一參數(shù)和第二參數(shù)進行比較，根據(jù)所述比較將第二參數(shù)應(yīng)用于轉(zhuǎn)向機構(gòu)的操作。
[0019]第一參數(shù)和第二參數(shù)中的至少一個可以是將被施加到轉(zhuǎn)向機構(gòu)的轉(zhuǎn)向輔助力。
[0020]第二參數(shù)可至少部分根據(jù)車輛的速度被確定。
[0021]第二參數(shù)可至少部分根據(jù)車輛的轉(zhuǎn)彎速率被確定。
[0022]收集到的數(shù)據(jù)可與以下項中的至少一項有關(guān):天氣狀況、道路狀況、車輛組件的狀況以及與車輛的操作有關(guān)的度量。
[0023]收集到的數(shù)據(jù)可和與車輛的操作有關(guān)的度量相關(guān)，與車輛的操作有關(guān)的度量可以是關(guān)于車輛的偏向的數(shù)據(jù)，所述方法還可包括:針對車輛轉(zhuǎn)彎操作計算車輛偏向速率；在確定第二參數(shù)的步驟中使用偏向速率。
【附圖說明】
[0024]圖1是示例性自主車輛系統(tǒng)的框圖。
[0025]圖2是用于在自主車輛中監(jiān)控和/或控制轉(zhuǎn)向的示例性處理的示圖。
[0026]圖3是在圖1的示例性系統(tǒng)的上下文中的轉(zhuǎn)向旋轉(zhuǎn)相比轉(zhuǎn)向系統(tǒng)輔助力的示圖。
【具體實施方式】
[0027]系統(tǒng)綜述
[0028]圖1是示例性自主車輛系統(tǒng)100的框圖。計算機105可被配置用于經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)120與一個或更多個遠程站點(諸如服務(wù)器125)進行通信，其中，這種遠程站點可包括數(shù)據(jù)存儲器130。車輛101包括車輛計算機105，其中，車輛計算機105被配置為從一個或更多個數(shù)據(jù)收集器110接收與車輛101的各種組件(例如諸如轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、制動系統(tǒng)、動力傳動系等組件)和/或狀況(諸如車輛101速度、加速、俯仰、偏向、橫滾等)有關(guān)的信息(例如，收集數(shù)據(jù)115)。計算機105通常包括自主駕駛模塊106，其中，自主駕駛模塊106包括可能響應(yīng)于從服務(wù)器125接收到的指令自主地(即，沒有操作者輸入的情況下)操作車輛101的指令。另外，計算機105通常將用于例如從一個或更多個數(shù)據(jù)收集器110和/或人機界面(HMI)(諸如交互式語音應(yīng)答(IVR)系統(tǒng)、包括觸摸屏等的圖形用戶界面(GUI)等)接收數(shù)據(jù)的指令包括在例如模塊106中。
[0029]車輛101中的自主轉(zhuǎn)向操作可通過一個或更多個存儲的轉(zhuǎn)向參數(shù)116來管理。通過針對在自主駕駛操作期間正使用的一個或更多個存儲的參數(shù)116來對收集數(shù)據(jù)115進行評估，計算裝置105可確定是否調(diào)整參數(shù)116中的一個或更多個參數(shù)。例如，模塊106可改變與以下速率有關(guān)的參數(shù)116，S卩，轉(zhuǎn)向機構(gòu)根據(jù)可由數(shù)據(jù)收集器110檢測或推斷的一個或更多個環(huán)境狀況(例如風(fēng)、降雨等)等按照所述速率正在使車輛101車輪轉(zhuǎn)動。
[0030]示例性系統(tǒng)元件
[0031]車輛101包括通常包含處理器和存儲器的車輛計算機105，其中，存儲器包括一種或更多種形式的計算機可讀介質(zhì)，并存儲可由處理器執(zhí)行的用于執(zhí)行各種操作的指令，其中，所述操作包括如這里所公開的操作。另外，計算機105可包括多于一個計算裝置，例如，在車輛101中包括的用于監(jiān)控和/或控制各種車輛組件的控制器(例如，引擎控制單元(E⑶)、傳輸控制單元CTCU)等)等。計算機105通常被配置為用于在控制器局域網(wǎng)(CAN)總線等上進行通信。計算機105還可連接到車載診斷連接器(0BD-1I)。經(jīng)由CAN總線、OBD-1I和/或其他有線或無線機制，計算機105可將消息發(fā)送到車輛中的各種裝置，和/或從包括數(shù)據(jù)收集器110的各種裝置(例如，控制器、致動器、傳感器等)接收消息?？蛇x地或另外地，在計算機105實際上包括多個裝置的情況下，CAN總線等可用于在被表示為本公開中的計算機105的裝置之間進行通信。另外，計算機105可被配置為用于與網(wǎng)絡(luò)120進行通信，其中，如下所描述的，網(wǎng)絡(luò)120可包括各種有線和/或無線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，例如，蜂窩、藍牙、有線和/或無線分組網(wǎng)絡(luò)等。
[0032]由計算機105存儲并執(zhí)行的指令通常被包括在自主駕駛模塊106中。使用在計算機105中例如從數(shù)據(jù)收集器110接收到的數(shù)據(jù)、包括為存儲的參數(shù)116的數(shù)據(jù)、服務(wù)器125等，模塊106可在沒有駕駛員操作車輛101的情況下控制各種車輛101組件和/或操作。例如，模塊106可用于調(diào)整車輛101速度、加速、減速、轉(zhuǎn)向、組件(諸如燈、擋風(fēng)玻璃雨刷等)的操作。另外，模塊106可包括這樣的指令:所述指令用于評估在計算機105中例如從HMI和/或數(shù)據(jù)收集器110接收的與車輛101操作者特性有關(guān)的信息。
[0033]數(shù)據(jù)收集器110可包括各種裝置。例如，車輛中的各種控制器可用作用于經(jīng)由CAN總線提供數(shù)據(jù)115 (例如，與車輛速度、加