0049]然后，在塊235中，計算機105根據(jù)如針對塊225所述的獲得的并如針對塊230所述的進行評估的收集數(shù)據(jù)115來確定推薦的參數(shù)116。例如，計算機105可查閱將車輛101的參數(shù)116與車輛101速度、偏向速率、轉(zhuǎn)彎速率和/或其他因素(諸如環(huán)境狀況、道路狀況等)進行關(guān)聯(lián)的表。
[0050]然后，在塊240，計算裝置105確定在塊235確定的推薦參數(shù)是否與如以上針對塊215所述的被實現(xiàn)的或針對以下所討論的塊255的先前迭代的當(dāng)前參數(shù)116的指定百分比相匹配或處于當(dāng)前參數(shù)116的指定百分比內(nèi)。如果推薦參數(shù)116與當(dāng)前參數(shù)116相同，則隨后執(zhí)行塊260。否則，處理200進行到塊245。
[0051]在塊245，計算機105增大如上所述的跟蹤變量。例如，跟蹤變量可以是簡單的計數(shù)器，塊245可包括使計數(shù)器增加整數(shù)I。然而，跟蹤變量可可選地或另外地包括跟蹤一些其他量，諸如，從跟蹤變量被設(shè)置為零開始時的時間的推移。
[0052]在塊245之后，在塊250，計算機105確定跟蹤閾值是否已被超過。也就是說，如果跟蹤變量超過了預(yù)定值(例如，預(yù)定時間量或觀察的一致性)，則可能期望實施在塊235確定的推薦參數(shù)。然而，如果未經(jīng)過指定的時間量，或跟蹤變量被另外地確定未超過預(yù)定閾值，則處理200返回到塊225以進一步收集車輛101數(shù)據(jù)115。如果超過了跟蹤閾值，則隨后執(zhí)行塊255。
[0053]在可在塊250之后的塊255，計算機105修改模塊106的操作以實施在塊235確定的參數(shù)116。處理200在塊255之后返回到塊220。
[0054]塊260可在塊240之后。在塊260，計算機105確定處理200是否應(yīng)繼續(xù)。通常，計算機105可被配置為只要自主駕駛操作正在進行就繼續(xù)進行處理200。如果自主駕駛停止，則處理200可結(jié)束。否則，處理200可進行到塊265。
[0055]在塊265，計算機105使跟蹤變量減少。例如，如果跟蹤變量是計數(shù)器，則跟蹤變量可減少整數(shù)值I。類似地，可從時間跟蹤變量減去預(yù)定時間量。在任何情況下，在塊265之后，隨后執(zhí)打塊270。
[0056]在塊270，計算機105確定跟蹤變量現(xiàn)在是否在預(yù)定閾值以下。例如，如果計數(shù)器跟蹤變量小于值1，或時間跟蹤變量小于預(yù)定時間量，則處理200返回到塊220。否則，處理200返回到塊225。
[0057]結(jié)論
[0058]計算裝置(諸如這里所討論的計算裝置)通常均包括可由如上所述的一個或更多個計算裝置執(zhí)行的并用于執(zhí)行以上所述處理的塊或步驟的指令。例如，以上所討論的處理塊可被實現(xiàn)為計算機可執(zhí)行指令。
[0059]計算機可執(zhí)行指令可從使用各種編程語言和/或技術(shù)創(chuàng)建的計算機程序編譯或解釋，其中，所述各種編程語言和/或技術(shù)單獨地或結(jié)合地包括但不限于Java?、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl、HTML等。通常，處理器(例如，微處理器)例如從存儲器、計算機可讀介質(zhì)等接收指令，并執(zhí)行這些指令，從而執(zhí)行一個或更多個處理，其中，所述一個或更多個處理包括這里所描述的處理中的一個或更多個?？墒褂酶鞣N計算機可讀介質(zhì)來存儲和發(fā)送這些指令和其他數(shù)據(jù)。計算裝置中的文件通常是存儲在計算機可讀介質(zhì)(諸如存儲介質(zhì)、隨機存取存儲器等)上的數(shù)據(jù)的集合。
[0060]計算機可讀介質(zhì)包括參與提供可由計算機讀取的數(shù)據(jù)(例如，指令)的任何介質(zhì)。這種介質(zhì)可采用多種形式，包括但不限于非易失性介質(zhì)、易失性介質(zhì)等。非易失性介質(zhì)包括例如光盤或磁盤和其他永久存儲器。易失性介質(zhì)包括通常構(gòu)成主存儲器的動態(tài)隨機存取存儲器(DRAM)。計算機可讀介質(zhì)的常見形式包括例如軟盤、柔性盤、硬盤、磁帶、任何其他磁性介質(zhì)、CD-ROM、DVD、任何其他光學(xué)介質(zhì)、穿孔卡、紙帶、具有孔的形式的任何其他物理介質(zhì)、RAM、PROM、EPROM、FLASH-EEPR0M、任何其他存儲芯片或卡帶或計算機可讀取的任何其他介質(zhì)。
[0061]在附圖中，相同的標(biāo)號指示相同的元件。另外，這些元件中的一部分或全部可被改變。針對這里所描述的介質(zhì)、處理、系統(tǒng)、方法等，應(yīng)理解的是，雖然這些處理的步驟等已被描述為根據(jù)特定的有序順序發(fā)生，但是這些處理可按照以除了這里所描述的順序之外的順序被執(zhí)行的步驟來實踐。還應(yīng)理解的是，可同時執(zhí)行特定步驟，可添加其他步驟，或可省略這里所描述的特定步驟。換句話說，對處理的描述在此被提供用于說明特定實施例的目的，而不應(yīng)被解釋為用于限制所要求保護的本發(fā)明。
[0062]因此，將理解的是，以上描述旨在是說明性的而非限制性的。在閱讀了以上描述之后，除了提供的示例之外的很多實施例和應(yīng)用對于本領(lǐng)域技術(shù)人員將是清楚的。本發(fā)明的范圍不應(yīng)參考以上說明書被確定，而應(yīng)參考權(quán)利要求以及此權(quán)利要求所擁有的等同物的全部范圍被確定。可以預(yù)期和預(yù)見的是，未來的發(fā)展將出現(xiàn)在在此所討論的技術(shù)中，并且所公開的系統(tǒng)和方法將合并在這些未來的實施例中。總之，應(yīng)理解的是，本發(fā)明能夠修改和變化,并且僅由權(quán)利要求限定。
[0063]除非在此做出明確的相反指示，否則在權(quán)利要求中使用的所有術(shù)語旨在被給予最廣泛合理的解釋和由本領(lǐng)域技術(shù)人員所理解的普通含義。具體地，除非權(quán)利要求描述相反的明確限定，否則單數(shù)冠詞的使用應(yīng)被理解為描述所指元件中的一個或更多個。
【主權(quán)項】
1.一種包括車輛中的計算機的系統(tǒng)，計算機包括處理器和存儲器，其中，計算機被配置為: 向車輛轉(zhuǎn)向機構(gòu)提供輸入以進行轉(zhuǎn)向機構(gòu)的自主操作； 獲取用于管理對轉(zhuǎn)向機構(gòu)的控制的至少一個第一參數(shù)； 將第一參數(shù)應(yīng)用于轉(zhuǎn)向機構(gòu)的操作； 收集與車輛的操作有關(guān)的數(shù)據(jù)； 確定用于管理對轉(zhuǎn)向機構(gòu)的控制的至少一個第二參數(shù)。
2.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，計算機還被配置為: 將第一參數(shù)和第二參數(shù)進行比較， 根據(jù)所述比較將第二參數(shù)應(yīng)用于轉(zhuǎn)向機構(gòu)的操作。
3.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，第一參數(shù)和第二參數(shù)中的至少一個是將被施加到轉(zhuǎn)向機構(gòu)的轉(zhuǎn)向輔助力。
4.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，第二參數(shù)至少部分根據(jù)車輛的速度被確定。
5.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，第二參數(shù)至少部分根據(jù)車輛的轉(zhuǎn)彎速率被確定。
6.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，收集到的數(shù)據(jù)與以下項中的至少一項有關(guān):天氣狀況、道路狀況、車輛組件的狀況以及與車輛的操作有關(guān)的度量。
7.如權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中，收集到的數(shù)據(jù)和與車輛的操作有關(guān)的度量相關(guān)，與車輛的操作有關(guān)的度量是關(guān)于車輛的偏向的數(shù)據(jù)，計算機還被配置為: 針對車輛轉(zhuǎn)彎操作計算車輛偏向速率； 在確定第二參數(shù)的步驟中使用偏向速率。
8.一種方法，包括: 向車輛轉(zhuǎn)向機構(gòu)提供輸入以進行轉(zhuǎn)向機構(gòu)的自主操作； 獲取用于管理對轉(zhuǎn)向機構(gòu)的控制的至少一個第一參數(shù)； 將第一參數(shù)應(yīng)用于轉(zhuǎn)向機構(gòu)的操作； 收集與車輛的操作有關(guān)的數(shù)據(jù)； 確定用于管理對轉(zhuǎn)向機構(gòu)的控制的至少一個第二參數(shù)。
9.如權(quán)利要求8所述的方法，還包括: 將第一參數(shù)和第二參數(shù)進行比較， 根據(jù)所述比較將第二參數(shù)應(yīng)用于轉(zhuǎn)向機構(gòu)的操作。
10.如權(quán)利要求8所述的方法，其中，第一參數(shù)和第二參數(shù)中的至少一個是將被施加到轉(zhuǎn)向機構(gòu)的轉(zhuǎn)向輔助力。
11.如權(quán)利要求8所述的方法，其中，第二參數(shù)至少部分根據(jù)車輛的速度被確定。
12.如權(quán)利要求8所述的方法，其中，第二參數(shù)至少部分根據(jù)車輛的轉(zhuǎn)彎速率被確定。
13.如權(quán)利要求8所述的方法，其中，收集到的數(shù)據(jù)與以下項中的至少一項有關(guān):天氣狀況、道路狀況、車輛組件的狀況以及與車輛的操作有關(guān)的度量。
14.如權(quán)利要求13所述的方法，其中，收集到的數(shù)據(jù)和與車輛的操作有關(guān)的度量相關(guān)，與車輛的操作有關(guān)的度量是關(guān)于車輛的偏向的數(shù)據(jù)，所述方法還包括: 針對車輛轉(zhuǎn)彎操作計算車輛偏向速率； 在確定第二參數(shù)的步驟中使用偏向速率。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種用于監(jiān)控自主車輛轉(zhuǎn)向的系統(tǒng)和方法。一種車輛轉(zhuǎn)向機構(gòu)被自主操作。獲得用于管理對轉(zhuǎn)向機構(gòu)的控制的至少一個第一參數(shù)。將第一參數(shù)應(yīng)用于轉(zhuǎn)向機構(gòu)的操作。收集與車輛的操作有關(guān)的數(shù)據(jù)。確定用于管理對轉(zhuǎn)向機構(gòu)的控制的至少一個第二參數(shù)。
【IPC分類】B62D5-04, B62D15-02
【公開號】CN104554428
【申請?zhí)枴緾N201410528558
【發(fā)明人】威爾福德·特倫特·約譜
【申請人】福特全球技術(shù)公司
【公開日】2015年4月29日
【申請日】2014年10月9日
【公告號】DE102014219932A1, US20150100191