速等有關(guān)的數(shù)據(jù)115)的數(shù)據(jù)收集器110。另外，傳感器等、全球定位系統(tǒng)(GPS)裝備等可包括在車(chē)輛中，并被配置為用于例如經(jīng)由有線或無(wú)線連接直接向計(jì)算機(jī)105提供數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)收集器110。傳感器數(shù)據(jù)收集器110可包括諸如可被配置為用于測(cè)量車(chē)輛101和其他車(chē)輛或?qū)ο笾g的距離的RADAR傳感器、LADAR傳感器、聲納傳感器等機(jī)構(gòu)。此外，其他傳感器數(shù)據(jù)收集器110可包括相機(jī)、呼吸酒量測(cè)定器、動(dòng)作檢測(cè)器等，即，用于提供用于評(píng)估車(chē)輛101的操作者的狀況或狀態(tài)的數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)收集器110。此外，數(shù)據(jù)收集器110可包括用于檢測(cè)車(chē)輛101組件(諸如方向盤(pán)、制動(dòng)踏板、油門(mén)、換擋桿等)的位置、位置變化、位置變化率等的傳感器。
[0034]計(jì)算機(jī)105的存儲(chǔ)器通常存儲(chǔ)收集數(shù)據(jù)115。收集數(shù)據(jù)115可包括在車(chē)輛101中收集到的各種數(shù)據(jù)。以上已提供了收集數(shù)據(jù)115的示例，另外，通常使用一個(gè)或更多個(gè)數(shù)據(jù)收集器110來(lái)收集數(shù)據(jù)115，并且數(shù)據(jù)115可另外地包括在計(jì)算機(jī)105中和/或在服務(wù)器125上從其中計(jì)算出的數(shù)據(jù)。通常，收集數(shù)據(jù)115可包括可由收集裝置110采集到的任何數(shù)據(jù)和/或從這種數(shù)據(jù)計(jì)算出的任何數(shù)據(jù)。因此，收集數(shù)據(jù)115可包括與車(chē)輛101操作和/或性能有關(guān)的各種數(shù)據(jù)以及關(guān)于與車(chē)輛101有關(guān)的環(huán)境狀況、道路狀況等的數(shù)據(jù)。例如，收集數(shù)據(jù)115可包括與車(chē)輛101速度、加速、俯仰、偏向、橫滾、制動(dòng)、存在或不存在降雨、胎壓、輪胎狀況等有關(guān)的數(shù)據(jù)。
[0035]計(jì)算機(jī)105的存儲(chǔ)器還可存儲(chǔ)轉(zhuǎn)向參數(shù)116。參數(shù)116通常管理對(duì)車(chē)輛101轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制，并且通常與環(huán)境狀況、道路狀況、車(chē)輛101狀況等相關(guān)聯(lián)。例如，轉(zhuǎn)向參數(shù)116可按默認(rèn)值或根據(jù)一個(gè)或更多個(gè)環(huán)境狀況、道路狀況、車(chē)輛101狀況(例如，可能由于高拱頂?shù)缆?、?cè)風(fēng)等引起的車(chē)輛偏向量、降雨的強(qiáng)度或類(lèi)型、未鋪砌的道路、磨損的輪胎等)等來(lái)指定將施加到車(chē)輛101轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(例如方向盤(pán))的力量或旋轉(zhuǎn)速度。
[0036]圖3示出顯示各組轉(zhuǎn)向參數(shù)116a、116b的曲線的曲線圖300，其中，參數(shù)116a和116b中的每個(gè)參數(shù)與根據(jù)自主駕駛機(jī)構(gòu)(諸如模塊106)基于各個(gè)不同的環(huán)境狀況和/或車(chē)輛101速度或轉(zhuǎn)彎速率而將被施加到轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(例如，方向盤(pán))的轉(zhuǎn)向輔助力的量有關(guān)。因此，曲線圖300的X軸305表示方向盤(pán)旋轉(zhuǎn)，即，當(dāng)在由各個(gè)參數(shù)116a、116b表示的環(huán)境狀況和/或車(chē)輛101和/或轉(zhuǎn)彎速率下由y軸310表示的轉(zhuǎn)向輔助力的量被施加時(shí)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)將被旋轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)動(dòng)的量?？舍槍?duì)可從收集數(shù)據(jù)115檢測(cè)或推斷出的不同的狀況來(lái)產(chǎn)生不同的參數(shù)集116。例如，參照?qǐng)D3，上邊的參數(shù)116a集可在“正?！瘪{駛狀況下進(jìn)行管理，而下邊的參數(shù)116b集可在特殊駕駛狀況(例如由于降雨而導(dǎo)致的濕滑道路、輪胎磨損的車(chē)輛101、當(dāng)諸如側(cè)風(fēng)的狀況時(shí)等)下應(yīng)用。也就是說(shuō)，下邊的參數(shù)116集可適用于實(shí)現(xiàn)給定的方向盤(pán)旋轉(zhuǎn)需要或期望相對(duì)少量的轉(zhuǎn)向輔助力的情況。另外，在較高的車(chē)輛101速度下會(huì)需要較小的轉(zhuǎn)向輔助力，但是對(duì)于較高的車(chē)輛101的轉(zhuǎn)彎速率(即，急轉(zhuǎn)彎)則需要較大的轉(zhuǎn)向輔助力。
[0037]應(yīng)注意，參數(shù)116通常高度依賴(lài)于車(chē)輛101中轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。不同的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可具有不同的轉(zhuǎn)向比率(即，方向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)與實(shí)際車(chē)輛101車(chē)輪運(yùn)動(dòng)的比)。例如，15:1比率將需要比18:1比率更多的輔助。車(chē)輛設(shè)計(jì)通常可更普遍地依賴(lài)于參數(shù)116，例如，當(dāng)車(chē)輛101車(chē)輪旋轉(zhuǎn)時(shí)的重量轉(zhuǎn)移(左側(cè)與右側(cè))量可以是有關(guān)的。
[0038]返回參照?qǐng)D1，網(wǎng)絡(luò)120表示這樣的一個(gè)或更多個(gè)機(jī)制，即，車(chē)輛計(jì)算機(jī)105可通過(guò)所述一個(gè)或更多個(gè)機(jī)制與遠(yuǎn)程服務(wù)器125進(jìn)行通信。因此，網(wǎng)絡(luò)120可以是各種有線或無(wú)線通信機(jī)制中的一個(gè)或更多個(gè)，其中，所述各種有線或無(wú)線通信機(jī)制包括有線(例如電纜和光纖)和/或無(wú)線(例如蜂窩、無(wú)線、衛(wèi)星、微波和射頻)通信機(jī)制和任何期望的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)?或當(dāng)利用多個(gè)通信機(jī)制時(shí)的拓?fù)?的任何期望的組合。示例性通信網(wǎng)絡(luò)包括提供數(shù)據(jù)通信服務(wù)的無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)(例如，使用藍(lán)牙、IEEE 802.11等)、局域網(wǎng)(LAN)和/或包括互聯(lián)網(wǎng)的廣域網(wǎng)(WAN)。
[0039]服務(wù)器125可以是一個(gè)或更多個(gè)計(jì)算機(jī)服務(wù)器，每個(gè)計(jì)算機(jī)服務(wù)器通常包括至少一個(gè)處理器和至少一個(gè)存儲(chǔ)器，其中，存儲(chǔ)器存儲(chǔ)可由處理器執(zhí)行的指令，所述指令包括用于執(zhí)行這里所描述的各種步驟和處理的指令。服務(wù)器125可包括或者可通信地連接到用于存儲(chǔ)收集數(shù)據(jù)115和/或參數(shù)116的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器130。例如，與道路狀況、天氣狀況等有關(guān)的收集數(shù)據(jù)115可被存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器130中，并可由服務(wù)器125提供給計(jì)算機(jī)105。類(lèi)似地，參數(shù)116可經(jīng)由服務(wù)器125從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器130提供。例如，參數(shù)116可針對(duì)特定車(chē)輛101或車(chē)輛101的類(lèi)型被更新，然后更新后的參數(shù)116可被提供給模塊106。
[0040]用戶(hù)裝置150可以是具有處理器和存儲(chǔ)器以及通信能力的多種計(jì)算裝置中的任何一種。例如，用戶(hù)裝置150可以是具有使用IEEE 802.11、藍(lán)牙和/或蜂窩通信協(xié)議進(jìn)行無(wú)線通信的能力的便攜式計(jì)算機(jī)、平板計(jì)算機(jī)、智能電話(huà)等。另外，用戶(hù)裝置150可使用這種通信能力以經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)120與車(chē)輛計(jì)算機(jī)105進(jìn)行通信并且還例如使用藍(lán)牙直接與車(chē)輛計(jì)算機(jī)105進(jìn)行通信。因此，用戶(hù)裝置150可用于在此執(zhí)行歸于數(shù)據(jù)收集器110的特定操作，例如，在用戶(hù)裝置150中的語(yǔ)音識(shí)別功能、相機(jī)、全球定位系統(tǒng)(GPS)功能等可用于向計(jì)算機(jī)105提供數(shù)據(jù)115。另外，用戶(hù)裝置150可用于向計(jì)算機(jī)105提供人機(jī)界面(HMI)。
[0041]示例性處理流程圖
[0042]圖2是用于在自主車(chē)輛中監(jiān)控和/或控制轉(zhuǎn)向的示例性處理200的示圖。
[0043]處理200開(kāi)始于塊205，其中，在塊205中，車(chē)輛101開(kāi)始自主駕駛操作，即，開(kāi)始以部分或完全地由自主駕駛模塊106控制的方式駕駛。例如，所有車(chē)輛101操作(例如，轉(zhuǎn)向、制動(dòng)、速度等)可由計(jì)算機(jī)105中的模塊106來(lái)控制。然而，以下情況也是可能的，在塊205中，車(chē)輛101可按照部分自主(即，部分手動(dòng)方式)進(jìn)行操作，其中，一些操作(例如制動(dòng))可由駕駛員手動(dòng)控制，而其他操作(例如包括轉(zhuǎn)向)可由計(jì)算機(jī)105來(lái)控制。
[0044]在塊205之后，或者與塊205基本上同時(shí)，或者甚至在塊205之前，在塊210中，計(jì)算機(jī)105獲取存儲(chǔ)的轉(zhuǎn)向參數(shù)116。如上所述，參數(shù)116管理對(duì)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(諸如，方向盤(pán)、駕駛桿等)的控制。雖然在塊210中獲取的參數(shù)116通常是針對(duì)車(chē)輛101類(lèi)型的默認(rèn)參數(shù)，但是還可針對(duì)特定地理區(qū)域、一年中的特定時(shí)間等制定參數(shù)116。另外，如上所述，可從服務(wù)器125獲取參數(shù)116。在任何情況下，參數(shù)116通常針對(duì)給定的車(chē)速指定將施加到轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向輔助力和/或轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)應(yīng)被轉(zhuǎn)動(dòng)的速率。參數(shù)116應(yīng)考慮其它因素(諸如車(chē)輛101速度)，例如，常期望按照較高速度而不按照較低速度來(lái)更快速地轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)。
[0045]然后，在塊215，計(jì)算機(jī)105實(shí)施在塊210中獲取的參數(shù)116。也就是說(shuō)，在車(chē)輛101的自主操作期間，根據(jù)這些參數(shù)116來(lái)進(jìn)行轉(zhuǎn)向。如上所述，雖然車(chē)輛101可使用一組默認(rèn)參數(shù)116開(kāi)始自主駕駛操作，但是初始參數(shù)116可針對(duì)開(kāi)始自主駕駛時(shí)檢測(cè)到的天氣狀況、道路狀況等被調(diào)整。在任何情況下，選擇可被使用的默認(rèn)參數(shù)116或其他參數(shù)116的對(duì)象將用于為自主車(chē)輛101的乘員提供安全舒適的乘坐體驗(yàn)。
[0046]然后，在塊220，計(jì)算機(jī)105將跟蹤變量設(shè)置為零。如果塊220正針對(duì)處理200的第一次迭代被訪問(wèn)，則跟蹤變量可被實(shí)例化和初始化為零。如下面進(jìn)一步討論的，在處理200的后續(xù)迭代中，跟蹤變量可從所述跟蹤變量已經(jīng)被調(diào)整到的一些其它值被重置。
[0047]然后，在塊225，計(jì)算機(jī)105接收收集數(shù)據(jù)115。如上所述，收集數(shù)據(jù)115可經(jīng)由各種數(shù)據(jù)收集裝置110中的一個(gè)或更多個(gè)來(lái)提供，并可包括與車(chē)輛101速度、俯仰、偏向、橫滾、環(huán)境狀況、道路狀況等有關(guān)的數(shù)據(jù)。收集數(shù)據(jù)115通常還包括轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(例如，方向盤(pán)、駕駛桿等)的位置。
[0048]在塊225之后，在塊230，計(jì)算機(jī)105對(duì)如針對(duì)塊225所述的收集到的收集數(shù)據(jù)115進(jìn)行評(píng)估。例如，計(jì)算機(jī)105通常通過(guò)收集諸如車(chē)速、轉(zhuǎn)彎速率和偏向速率的數(shù)據(jù)115來(lái)識(shí)別收集數(shù)據(jù)115的某些值的變化率，包括車(chē)輛101對(duì)由模塊106實(shí)施的轉(zhuǎn)向輸入的響應(yīng)以及車(chē)輛101的實(shí)際響應(yīng)。也就是說(shuō)，計(jì)算機(jī)105可確定車(chē)輛101是否處于轉(zhuǎn)彎的過(guò)程中，并且，如果處于轉(zhuǎn)彎的過(guò)程中，則確定實(shí)際響應(yīng)是什么，例如，車(chē)輛轉(zhuǎn)彎有多快多急。另外，數(shù)據(jù)收集器110可用于獲得示出車(chē)輛101隨著時(shí)間推移的偏向的收集數(shù)據(jù)115，并且，偏向速率也可由計(jì)算機(jī)105從收集數(shù)據(jù)115計(jì)算出。
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