安排杠桿機(jī)構(gòu)以使得該第一和第二承載構(gòu)件10、12中的一者或二者轉(zhuǎn)動(dòng)，由此促進(jìn)該CVT的比率改變。
[0053]現(xiàn)在參見圖6，在一些實(shí)施例中，自行車90可以配備有底部托架曲柄軸92和鏈輪94。曲柄軸92可操作地聯(lián)接至具有馬達(dá)96和CVT 98的電動(dòng)動(dòng)力傳動(dòng)系上。在一些實(shí)施例中，馬達(dá)96具有的驅(qū)動(dòng)軸線是與曲柄軸線92的曲柄軸線徑向偏離的。CVT 98具有的縱向軸線是與曲柄軸線92的曲柄軸線徑向偏離的。
[0054]現(xiàn)在參見圖7，在一些實(shí)施例中，自行車100可以配備有底部托架曲柄軸102和鏈輪104。曲柄軸102可操作地聯(lián)接至具有馬達(dá)106和CVT 108的電動(dòng)動(dòng)力傳動(dòng)系上。在一些實(shí)施例中，馬達(dá)106的驅(qū)動(dòng)軸線和曲柄軸102的曲柄軸線是共軸的。該CVT 108具有的縱向軸線是與曲柄軸線102的曲柄軸線徑向偏離的。
[0055]現(xiàn)在參見圖8，在一些實(shí)施例中，自行車110可以配備有底部托架曲柄軸112和鏈輪114。曲柄軸112可操作地聯(lián)接至具有馬達(dá)116和CVT 118的電動(dòng)動(dòng)力傳動(dòng)系上。在一些實(shí)施例中，馬達(dá)116具有的驅(qū)動(dòng)軸線是與曲柄軸線112的曲柄軸線徑向偏離的。CVT 118的縱向軸線和曲柄軸112的曲柄軸線是同軸的。
[0056]現(xiàn)在參見圖9，在一些實(shí)施例中，自行車120可以配備有底部托架曲柄軸122和鏈輪124。曲柄軸122可操作地聯(lián)接至具有馬達(dá)126和CVT 128的電動(dòng)動(dòng)力傳動(dòng)系上。在一些實(shí)施例中，馬達(dá)126的驅(qū)動(dòng)軸線和曲柄軸122的曲柄軸線是同軸的。CVT 128的縱向軸線和曲柄軸122的曲柄軸線是同軸的。
[0057]現(xiàn)在參見圖10，在一些實(shí)施例中，自行車130可以配備有底部托架曲柄軸132和鏈輪134。曲柄軸132可操作地聯(lián)接至電動(dòng)動(dòng)力傳動(dòng)系上，該電動(dòng)動(dòng)力傳動(dòng)系具有馬達(dá)136和聯(lián)接至該自行車130的后輪140上的CVT 138。
[0058]在一些實(shí)施例中，電馬達(dá)30和/或48可以與控制系統(tǒng)電連通，該控制系統(tǒng)具有電子控制器、數(shù)個(gè)傳感器、電源、以及適當(dāng)?shù)慕泳€和電氣硬件，例如在美國(guó)專利號(hào)7，343，236和7，885，747以及歐洲專利號(hào)1，984，637中描述的那些，這些文件特此通過引用結(jié)合在此。該電子控制器可以編程有一種算法，該算法例如被配置成用于提供對(duì)馬達(dá)30的自動(dòng)調(diào)節(jié)。在一些實(shí)施例中，該電子控制器可以編程有一種例如配置成用于提供對(duì)CVT I的自動(dòng)調(diào)節(jié)的算法。作為展示性實(shí)例，該控制器可以接收與目標(biāo)用戶踩踏速度相關(guān)聯(lián)的輸入并且確定該自行車的速度。在一些實(shí)施例中，在該控制系統(tǒng)中可以采用PID(比例-積分-微分)控制器和算法。例如，該控制器可以被配置成至少部分地基于來自扭矩傳感器的讀數(shù)來調(diào)節(jié)傳動(dòng)比。如在此討論的，控制器可以指代一種用于執(zhí)行優(yōu)選功能性的裝置或系統(tǒng)。控制器或其部分的實(shí)施例可以是與其他部件整合的或是分開的。例如在一些實(shí)施例中，控制器可以是獨(dú)立的裝置而通訊聯(lián)接至其他部件上。對(duì)于將控制器通訊聯(lián)接至其他部件上而言，有線或無線通訊是可行的。無線通訊可以是通過藍(lán)牙、任何802.11兼容協(xié)議或本領(lǐng)域技術(shù)人員已知的任何其他無線協(xié)議的。一些實(shí)施例在控制器與換檔執(zhí)行器之間采用可無線通訊。一部分邏輯可以儲(chǔ)存在與CVT相關(guān)聯(lián)的存儲(chǔ)器中，并且一部分邏輯可以由通訊聯(lián)接至CVT上的控制器來實(shí)施。例如，如智能電話的電子裝置具有可用于儲(chǔ)存并執(zhí)行邏輯的存儲(chǔ)器和處理器、并且可以與CVT相關(guān)聯(lián)地安裝或以其他方式與之相關(guān)聯(lián)以便允許用戶容易地訪問和使用。
[0059]在一些實(shí)施例中，自行車的用戶可以用例如換檔件14來手動(dòng)調(diào)節(jié)傳動(dòng)比。在這樣的實(shí)施例中，該電子控制器可以被編程以便控制馬達(dá)30并且基于扭矩傳感器讀數(shù)向騎車者提供額外的動(dòng)力輔助。這種動(dòng)力輔助使得騎車者能夠在存在變化的地形或其他影響自行車工作狀態(tài)的因素的情況下維持自行車的節(jié)奏和/或速度。在一些實(shí)施例中，來自馬達(dá)30的扭矩是至少部分地基于來自該電子控制器的命令而改變的。
[0060]在一些實(shí)施例中，例如一種用于自動(dòng)控制CVT I和/或馬達(dá)30的方法涉及:接收與目標(biāo)用戶踩踏速度相關(guān)聯(lián)的輸入，確定該自行車的速度，并且至少部分地基于該目標(biāo)用戶踩踏速度和所確定的自行車速度來確定目標(biāo)傳動(dòng)比。一種方法還可以包括將該變速器的傳動(dòng)比調(diào)節(jié)成基本上等于該目標(biāo)傳動(dòng)比。在一些實(shí)施例中，該方法進(jìn)一步包括確定與該目標(biāo)用戶踩踏速度相關(guān)聯(lián)的編碼器位置的步驟。在一些實(shí)施例中，該控制器可以調(diào)節(jié)傳動(dòng)比，這可以包括命令致動(dòng)器移動(dòng)到所確定的編碼器位置。在一些實(shí)施例中，調(diào)節(jié)換檔鼓輪包括使得換檔桿圍繞該變速器的縱向軸線旋轉(zhuǎn)的步驟。
[0061]一種用于自動(dòng)控制CVT和/或馬達(dá)的方法可以包括:接收與目標(biāo)用戶踩踏速度相關(guān)聯(lián)的輸入、確定該自行車的速度、并且基于該目標(biāo)用戶踩踏速度和所確定的自行車速度來調(diào)節(jié)該自行車的速度比以便將用戶踩踏的速度維持在該目標(biāo)用戶踩踏速度的一個(gè)區(qū)間內(nèi)。在一些實(shí)施例中，該區(qū)間是該目標(biāo)用戶踩踏速度加上或減去10轉(zhuǎn)/分鐘(rpm)。在一些實(shí)施例中，該區(qū)間是該目標(biāo)用戶踩踏速度+/_2rpm到約+/-5rpm的范圍內(nèi)。在一些實(shí)施例中，調(diào)節(jié)自行車的速度比包括確定與該目標(biāo)用戶踩踏速度和所確定的自行車速度相關(guān)聯(lián)的編碼器位置的步驟。在一些實(shí)施例中，調(diào)節(jié)自行車的速度比包括命令致動(dòng)器移動(dòng)到所確定的編碼器位置的步驟。在一些實(shí)施例中，調(diào)節(jié)自行車的速度比包括調(diào)節(jié)該變速器的換檔桿的步驟。在一些實(shí)施例中，調(diào)節(jié)該換檔桿包括使得該換檔桿圍繞該變速器的縱向軸線旋轉(zhuǎn)的步驟。
[0062]一種用于自動(dòng)控制CVT和/或馬達(dá)的方法可以涉及:提供與目標(biāo)用戶踩踏速度相關(guān)聯(lián)的輸入、確定該自行車的速度、并且確認(rèn)與該自行車的速度相關(guān)聯(lián)的目標(biāo)編碼器位置。一種方法可以進(jìn)一步包括致動(dòng)伺服裝置以便實(shí)現(xiàn)該目標(biāo)編碼器位置。在一些實(shí)施例中，致動(dòng)伺服裝置包括調(diào)節(jié)該變速器的換檔桿的步驟。在一些實(shí)施例中，確認(rèn)該目標(biāo)編碼器位置包括產(chǎn)生數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。在一些實(shí)施例中，產(chǎn)生數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)包括記錄編碼器位置的步驟。在一些實(shí)施例中，產(chǎn)生數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)包括記錄輸入速度的步驟以及記錄輸出速度的步驟。在一些實(shí)施例中，一種方法包括至少部分地基于該輸入速度和輸出速度來確定速度比的步驟。在一些實(shí)施例中，一種方法包括記錄該速度比的步驟。
[0063]在一些實(shí)施例中，例如一種用于電動(dòng)動(dòng)力傳動(dòng)系40的控制系統(tǒng)可以包括被配置成用于檢測(cè)該自行車的速度的速度傳感器、被配置成用于接收來自該速度傳感器的輸入的處理器、以及被配置成用于向該處理器提供節(jié)奏數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)輸入界面；該節(jié)奏數(shù)據(jù)指示了輸入踩踏速度。該系統(tǒng)可以包括與該處理器通訊的存儲(chǔ)器，該存儲(chǔ)器中儲(chǔ)存了將自行車速度與速度比相互關(guān)聯(lián)的一個(gè)或多個(gè)映射圖。在一些實(shí)施例中，該系統(tǒng)包括與該處理器通訊的邏輯模塊，該邏輯模塊被配置成用于與該處理器協(xié)作以便基于自行車速度和輸入踩踏速度從這些映射圖確定目標(biāo)速度比。在一些實(shí)施例中，該系統(tǒng)具有與該處理器通訊的致動(dòng)器，該致動(dòng)器被配置成用于將該變速器的速度比調(diào)節(jié)成基本上等于所確定的目標(biāo)速度比。在一些實(shí)施例中，該控制單元包括處理器、應(yīng)用專用集成電路或可編程邏輯陣列中的至少一者。該致動(dòng)器可操作地聯(lián)接至該變速器的換檔桿上，該換檔桿被配置成用于調(diào)節(jié)該變速器的速度比。該數(shù)據(jù)輸入界面可以包括顯示器和至少一個(gè)按鈕。該系統(tǒng)可以包括被配置成用于提供該致動(dòng)器的位置指示的位置傳感器。這些數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)可以包括速度比數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和自行車速度數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。該系統(tǒng)可以具有被配置成用于向該致動(dòng)器提供電力的電源。在一些實(shí)施例中，該電源是發(fā)電機(jī)。在一些實(shí)施例中，該致動(dòng)器可操作地聯(lián)接至該變速器的換檔桿上。
[0064]在一些實(shí)施例中，例如用于與裝配有CVT I和/或電動(dòng)動(dòng)力傳動(dòng)系40 —起使用的控制系統(tǒng)具有被配置成用于檢測(cè)該自行車的速度的速度傳感器。該系統(tǒng)具有被配置成用于接收來自該速度傳感器的輸入的處理器。在一些實(shí)施例中，該系統(tǒng)包括被配置成用于向該處理器提供節(jié)奏數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)輸入界面。該節(jié)奏數(shù)據(jù)指示了輸入踩踏速度。該系統(tǒng)可以包括與該處理器通訊的存儲(chǔ)器。在一些實(shí)施例中，該存儲(chǔ)器中儲(chǔ)存了將自行車速度與速度比相互關(guān)聯(lián)的一個(gè)或多個(gè)映射圖。該系統(tǒng)包括與該處理器通訊的邏輯模塊。該邏輯模塊被配置成用于與該處理器協(xié)作以便基于自行車速度和輸入踩踏速度從這些映射圖確定目標(biāo)速度比。該系統(tǒng)還可以包括與該處理器通訊的致動(dòng)器。該致動(dòng)器被配置成用于將該變速器的速度比調(diào)節(jié)成基本上等于所確定的目標(biāo)速度比。在一些實(shí)施例中，該數(shù)據(jù)輸入界面包括顯示器和至少一個(gè)按鈕。在一些實(shí)施例中，該數(shù)據(jù)輸入界面被安裝在該自行車的車把上。該自行車可以包括被配置成用于提供該致動(dòng)器的位置指示的位置傳感器。在一些實(shí)施例中，這些數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)具有速度比數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和自行車速度數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。在其他實(shí)施例中，該球-行星變速器包括換檔桿，該換檔桿可操作地聯(lián)接至該致動(dòng)器上。
[0065]在非零度的行星件傾角下，在這兩個(gè)承載構(gòu)件上的相反的扭矩的幅度方面存在差異，并且可以在這兩個(gè)承載構(gòu)件上形成凈扭矩。如果當(dāng)這兩個(gè)承載構(gòu)件的相對(duì)位置改變時(shí)所得的這兩個(gè)承載構(gòu)件的凈位置改變，則正在對(duì)這兩個(gè)承載構(gòu)件做功或者這兩個(gè)承載件正在做功。在此披露的多個(gè)實(shí)施例可以利用功來修改控制致動(dòng)器的力-位置關(guān)系。
[0066]圖11是一對(duì)承載構(gòu)件、也稱為定子板(替代地稱為承載板)和換檔結(jié)構(gòu)的分解透視圖，該換檔機(jī)構(gòu)可以用于加速或減慢這些定子板之一相對(duì)于另一個(gè)定子板的旋轉(zhuǎn)。
[0067]零平面可以定義為該CVT的主軸線與至少一條行星件軸線在該行星件軸線與主軸線平行時(shí)所在的平面。在所展示的實(shí)施例中，該換檔機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)凸輪表面(該換檔機(jī)構(gòu)的每側(cè)上一個(gè))以及向外延伸的芯軸，該換檔機(jī)構(gòu)可以被配置成用于圍繞該芯軸旋轉(zhuǎn)。每個(gè)定子板都包括被配置成用于接納這些凸輪表面之一的開孔。這些凸輪表面之一可以相對(duì)于該換檔機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)軸線是在另一個(gè)凸輪表面的徑向外側(cè)或內(nèi)側(cè)。在一些實(shí)施例中，第一凸輪表面的偏心軸線可以與第二凸輪表面的偏心軸線成角度地偏離。由于在關(guān)于