述的行走機(jī)構(gòu)包括左腳I和右腳2，左腳I和右腳2對稱設(shè)置且結(jié)構(gòu)相同，所述的左腳I和右腳2均包括沿前后延伸的直肋3、設(shè)置于直肋3下部的弧線形的曲肋4、連接曲肋4與直肋3的肋柱5和車輪6，曲肋4的兩端固定于直肋3上，曲肋4的中部通過肋柱5連接直肋3，肋柱5居中增加支撐強(qiáng)度和穩(wěn)定性，曲肋4上沿周向間隔安裝有多個車輪6，直肋3和曲肋4構(gòu)成一個“弓型腳架”，腳架中部安有肋柱5，將整個腳架聯(lián)成一個堅固穩(wěn)定的支撐體。
[0070]優(yōu)選的所述的多個車輪6中，位于曲肋4中部的車輪6位于同一水平面，位于曲肋4兩端的車輪6位于同一水平面，且位于曲肋4中部的車輪6所處的同一水平面低于位于曲肋4兩端的車輪6所處的水平面，從而形成有高度差的兩組車輪6。
[0071]優(yōu)選的，每個所述的曲肋4上沿周向間隔安裝有四個車輪6，四個車輪6沿從前到后的方向依次排列，分別為車輪一 20、車輪二 21、車輪三22和車輪四23。每個曲肋4上位于中間的車輪二 21、車輪三22位于同一較低的水平面，每個曲肋4上位于兩端的車輪一 20、車輪四23位于同一較高的水平面，高、低兩處相差略為車輪6半徑尺寸。位于低處的兩個車輪6平時都接觸地面運(yùn)轉(zhuǎn)。
[0072]在比較平坦的路上運(yùn)轉(zhuǎn)時，位于低處的車輪二 21、車輪三22觸地運(yùn)轉(zhuǎn)，如普通四輪車運(yùn)轉(zhuǎn)一樣。
[0073]當(dāng)路面出現(xiàn)坑洼及泥濘松軟致車輪6下陷時，位于低處的車輪二 21、車輪三22下墜阻礙前行，此時，處于高處的車輪一 20、車輪四23卻能接觸地面，分擔(dān)低處的車輪二 21、車輪三22的負(fù)荷，四個車輪6共同運(yùn)轉(zhuǎn)，增加了車輪6的觸地面積，減少了對地壓強(qiáng)，提高“抓地”能力。其通過能力提高一倍以上，故能克服坑洼、泥濘松軟路面前行。
[0074]當(dāng)路面出現(xiàn)高出路基的障礙及臺階時，高處的車輪一 20因處于低處的車輪二 21前上方，首先接觸障礙物臺階，在推拉力持續(xù)作用下，車輪一 20輪觸地呈運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，分擔(dān)甚至替代受阻的車輪二 21，整車就能繼續(xù)前行。與此同時，因車輪一 20觸地，進(jìn)而將整車抬升，車輪二 21隨車身抬升而抬高，亦能再觸路面運(yùn)轉(zhuǎn)，由于車輪一 20、車輪二 21輪不斷相互交替觸地運(yùn)轉(zhuǎn)，整個木牛便克服了障礙或臺階的阻擋而不斷前行。
[0075]若坑洼或障物太長太大時，可抬起雙轅，讓車輪四23號輪著地，與左右車輪三22共同行進(jìn)，此時左右車輪一 20、車輪二 21都再次抬高，同時增加車輪三22、車輪四23的距離，可進(jìn)一步增加整車的越障通行能力。
[0076]由于風(fēng)火輪式結(jié)構(gòu)具有兩組高低不同的支撐車輪6，故能有效克服高低不同路面造成的阻礙，使其具備較好的越障通過功能，較之其它僅一組同一水平面觸地車輪6的車型，更適應(yīng)在山地崎嶇道路上運(yùn)載物質(zhì)。與此同時，由于觸地車輪6最多可達(dá)8只，通行能力極大提升，其運(yùn)行速度可與人徒步步行速度8~10華里/小時相當(dāng)，若木牛一天運(yùn)行9~10小時，日行程可達(dá)80華里左右，較足式20華里/日，提高四倍左右。故《作木牛法》中謂之“特行者數(shù)十里”。
[0077]所述的直肋3和肋柱5均為條形桿件，所述的曲肋4為分設(shè)在直肋3兩側(cè)的兩個弧形板，弧形板位于直肋3的下部，且弧形板的兩端均固定于直肋3上，直肋3的下部連接有兩個垂直延伸的肋柱5，肋柱5的下端伸入兩個弧形板的中部之間，兩個弧形板的中部均與肋柱5固定連接，車輪6設(shè)置于兩個弧形板之間，車輪6的輪軸的兩端旋轉(zhuǎn)安裝于對應(yīng)側(cè)的弧形板上。
[0078]所述的操控機(jī)構(gòu)包括左轅架7、右轅架8、左轅9和右轅10，優(yōu)選的，左轅架7、右轅架8位于左腳I和右腳2的前端，左轅架7的底部與左腳I的直肋3固定連接，右轅架8的底部與右腳2的直肋3固定連接，左轅9固定安裝于左轅架7上，右轅10固定安裝于右轅架8上。
[0079]所述的轉(zhuǎn)向聯(lián)結(jié)結(jié)構(gòu)包括沿左右方向延伸的頭橫領(lǐng)11、前橫領(lǐng)12、下橫領(lǐng)13和后橫領(lǐng)14，前橫領(lǐng)12、下橫領(lǐng)13和后橫領(lǐng)14沿從前到后的方向依次設(shè)置于左腳I和右腳2之間，前橫領(lǐng)12、下橫領(lǐng)13和后橫領(lǐng)14的兩端均通過牛秋軸15與對應(yīng)側(cè)的直肋3可轉(zhuǎn)動連接，前橫領(lǐng)12和后橫領(lǐng)14的兩端均位于兩側(cè)的直肋3的上部，下橫領(lǐng)13的兩端均位于兩側(cè)的直肋3的下部，頭橫領(lǐng)11設(shè)置于左轅架7、右轅架8之間，頭橫領(lǐng)11的兩端均通過牛秋軸15與對應(yīng)側(cè)的左轅架7或右轅架8可轉(zhuǎn)動連接；從而通過頭橫領(lǐng)11、前橫領(lǐng)12、下橫領(lǐng)13和后橫領(lǐng)14將左腳I和右腳2聯(lián)合成可相對前后移動的一個行走轉(zhuǎn)向整體，左腳I和右腳2底部分布的車輪6構(gòu)成風(fēng)火輪式行走結(jié)構(gòu)。牛秋軸15即為連接軸，能夠?qū)?gòu)件連接、限制構(gòu)件沿連接軸軸向的位移，并允許連接的構(gòu)件繞連接軸旋轉(zhuǎn)。
[0080]所述的裝載機(jī)構(gòu)包括方箱16、箱蓋17和底板18，方箱16安裝于底板18上，箱蓋17蓋合于方箱16上，方箱16呈長方體，堅固穩(wěn)定，本實(shí)施例中方箱16能盛330千克大米，底板18設(shè)置于前橫領(lǐng)12和后橫領(lǐng)14的上部，優(yōu)選的，前橫領(lǐng)12的兩端均安裝有用于對底板18進(jìn)行限位的限位板，底板18與后橫領(lǐng)14固定連接，進(jìn)一步的，后橫領(lǐng)14上設(shè)置有用于固定安裝底板18的中左箱孔和中右箱孔，底板18與中左箱孔和中右箱孔固定連接，前橫領(lǐng)12與底板18之間還通過轉(zhuǎn)向腹舌19連接，轉(zhuǎn)向腹舌19的一端位于前橫領(lǐng)12中部的下部并與前橫領(lǐng)12通過牛秋軸15與橫領(lǐng)可轉(zhuǎn)動連接，轉(zhuǎn)向腹舌19的另一端與底板18通過牛秋軸15可轉(zhuǎn)動連接，轉(zhuǎn)向腹舌19位于下橫領(lǐng)13的上部，并可由下橫領(lǐng)13對其形成支撐；從而裝載機(jī)構(gòu)與前橫領(lǐng)12、后橫領(lǐng)14聯(lián)結(jié)后，橫領(lǐng)又與腳架聯(lián)結(jié)，使之與雙腳組成一個可轉(zhuǎn)向運(yùn)行的有機(jī)整體，當(dāng)雙腳作轉(zhuǎn)向移動時，由前橫領(lǐng)12、后橫領(lǐng)14、轉(zhuǎn)向腹舌19帶動箱體隨之轉(zhuǎn)動，實(shí)現(xiàn)左、右轉(zhuǎn)向運(yùn)行功能。箱長與直肋3長度相當(dāng)，寬度與橫領(lǐng)長度相當(dāng)，高度由容積確定。箱體上方覆蓋箱蓋17。整個裝載機(jī)構(gòu)堅固穩(wěn)妥，裝卸方便，既防傾撒，又防雨水，保證大米安全運(yùn)輸。
[0081]所述的頭橫領(lǐng)11、前橫領(lǐng)12、下橫領(lǐng)13、后橫領(lǐng)14、直肋3、左轅架7、右轅架8、轉(zhuǎn)向腹舌19和底板18上安裝牛秋軸15的部位均設(shè)置有牛秋軸孔。
[0082]所述的操控機(jī)構(gòu)還包括設(shè)置于頭橫領(lǐng)11上的牛頭24和設(shè)置于牛頭24上的一對牛角25，優(yōu)選的，頭橫領(lǐng)11的中部上方，牛頭24位于牛頭24和牛角25隨車體轉(zhuǎn)動，起裝飾、指向作用。
[0083]左右直肋3和前后橫領(lǐng)14組成一個“矩形”，“矩形”四角的牛秋軸15與牛秋軸孔活動聯(lián)結(jié)，根據(jù)“四邊形的不穩(wěn)定性”原理，故此“矩形”可受控改變成左向或右向的“平行四邊形”，在變形轉(zhuǎn)動時，直肋3帶動車輪6同時同向轉(zhuǎn)動，前后橫領(lǐng)14帶動箱體同步轉(zhuǎn)動，從而實(shí)現(xiàn)整車的轉(zhuǎn)向運(yùn)動，有三種狀態(tài):
[0084]—直線前行，左、右雙轅的作用力均衡相等，保持“矩形”狀態(tài)，此時左右車輪6作直線前行。
[0085]二向左轉(zhuǎn)向(即反時針方向轉(zhuǎn)彎)，左轅9保持穩(wěn)定不動，左腳I固定不轉(zhuǎn)，僅右轅10向左前拉動，帶動右腳2作圓弧形運(yùn)動以左腳I為圓心，以橫領(lǐng)長度為半徑，整個車體向左轉(zhuǎn)向。若左、右轅均拉動，但右轅10拉力大于左轅9拉力，則整車作左轉(zhuǎn)彎前行。
[0086]三向右轉(zhuǎn)向(即領(lǐng)時針方向轉(zhuǎn)變)，右轅10穩(wěn)定不動，右腳2固定，左轅9向右前方拉動，左腳I則以右腳2為圓心，橫領(lǐng)長度為半徑作向右圓弧形轉(zhuǎn)動，整車向右轉(zhuǎn)向，若雙轅均拉動，但左轅9拉力大于右轅10拉力，則整車作右轉(zhuǎn)彎前行。
[0087]轉(zhuǎn)向操作技巧:左轉(zhuǎn)彎時，右轅10向左前方拉，左轅9往后方推，這樣轉(zhuǎn)彎半徑減少，轉(zhuǎn)向更靈。右轉(zhuǎn)時相反。
[0088]優(yōu)選的，所述的左轅9和右轅10的前端稍向上仰，且呈手柄狀，便于把握作力。通過雙轅控制整車直線或轉(zhuǎn)向運(yùn)動。轅架頂端牛秋軸15分別與頭橫領(lǐng)11兩端牛秋軸孔靈活聯(lián)結(jié)，能與頭橫領(lǐng)11 一齊作轉(zhuǎn)向運(yùn)動。