本發(fā)明涉及自動化設備領域，尤其涉及一種機械手。

背景技術：

經(jīng)考察調研，市級(省會城市)教育系統(tǒng)發(fā)放教師資格證書，每年約2萬本；普通話水平測試等級證書，每年約10萬本；高校畢業(yè)證書每年約30萬本；市級公安部門，發(fā)放護照近20萬本，居民戶籍薄約30萬。當前，上述這些證件的發(fā)放流程基本上是領證人帶身份證等有效證件或者領證憑證交給工作人員，工作人員核對信息后，在上萬本證書中找出該領證人的證件并發(fā)給該領證人，一本證件的領取就需要花費較長時間，而主要的時間就是在核對信息和證書查找的過程。當領證人比較多且集中來領證時，情況會變得更加糟糕。

自動化存取件是發(fā)展的必然趨勢，機械手用于模仿人手的某些動作，完成在固定程序控制下的自動抓取物體，其可以替代人類從事繁雜的工作，提高工作效率，機械手正在由簡單向復雜，由笨拙向靈巧的方向快速發(fā)展，現(xiàn)需要一種能在超狹小空間里抓取物件的機械手。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在提供一種在超狹小空間里夾持準確、夾持力度好、使用方便、動作精準、結構簡單的機械手。

為達到上述目的，本發(fā)明是采用以下技術方案實現(xiàn)的：

本發(fā)明公開的一種機械手，包括支撐板、移動軸、夾持組件和連桿機構，所述支撐板的一端設有滑槽，所述連桿機構包括連桿C、連桿D和連桿E，所 述連桿C和連桿D交叉布置并在交點處通過銷軸轉動連接固定在支撐板上，所述連桿E有兩根，分別鉸接在連桿C和連桿D的一端，連桿C和連桿D的另一端分別連接有一組夾持組件，兩組夾持組件相互平行設置，每組夾持組件包括手指、連桿A和連桿B，所述手指與連桿B平行設置，所述連桿C遠離連桿E的一端與一組夾持組件的連桿B的一端和手指的一端轉動連接，連桿D遠離連桿E的一端與另一組夾持組件的連桿B的一端和手指的一端轉動連接，所述連桿B的另一端與連桿A的一端轉動連接且連接軸與支撐板上的滑槽滑動配合，連桿A的另一端與手指中部轉動連接。

進一步的，所述支撐板兩端分別設有U形缺口A和U形缺口B，所述滑槽設在U形缺口A一端，所述手指位于U形缺口A內側。

進一步的，還包括基座，所述基座與支撐板設有U形缺口B一端連接，基座上還設有滑座，所述滑座上還設有缺口C，所述缺口C與移動軸滑動配合，缺口C開口處還設有壓塊，所述移動軸中部外圓周面上設有限位槽，所述壓塊位于限位槽上方。

進一步的，所述連桿C和連桿D均為L形連桿，連桿C和連桿D的短邊與夾持組件的連桿B和手指轉動連接，連桿C的長邊中部位置折彎成臺階狀。

進一步的，每組夾持組件至少有兩根連桿A，所述連桿A平行排布設置在手指與連桿B之間，連桿A與手指和連桿B均為轉動連接。

進一步的，所述基座上還設有驅動裝置，所述驅動裝置為步進電機，所述步進電機與移動軸通過絲桿螺母連接。

本發(fā)明具有以下有益效果：結構簡單、夾持準確、夾持力度好，使用方便，能很好的代替人們從事繁重的工作，而且性能穩(wěn)定，可靠性高。

附圖說明

圖1為本發(fā)明結構示意圖；

圖2為支撐板結構示意圖；

圖3為連桿C主視圖；

圖4為圖3的俯視圖；

圖5為連桿D主視圖；

圖6為圖5的俯視圖。

圖中：1-手指、2-連桿A、3-連桿B、4-連桿C、5-連桿D、6-連桿E、7支撐板、8-移動軸、9-滑座、10-電機座、11-壓塊、12-絲桿螺母、13-限位槽、14-滑槽、15-U形缺口A、16-U形缺口B。

具體實施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結合附圖，對本發(fā)明進行進一步詳細說明。

如圖1-圖6所示，本發(fā)明公開的一種機械手，包括支撐板7、電機座10、滑座9、移動軸8、夾持組件和連桿機構，支撐板7兩端分別設有U形缺口A15和U形缺口B16，支撐板7上設有U形缺口A15一端還設有滑槽14，電機座10固定在支撐板7一端，滑座9設置在電機座10上，滑座9上有缺口，移動軸8與滑座9上的缺口滑動配合，滑座9的缺口口部還設有壓塊11，移動軸8中部外圓周面上設有限位槽13，壓塊11位于限位槽13上方，電機座10上還固定有步進電機，步進電機與移動軸8之間通過絲桿螺母12連接，用于驅動移動軸8做往復直線運動，夾持組件有兩組且平行設置，每組夾持組件包括一根手指1、兩根連桿A2和一根連桿B3，手指1與連桿B3平行設置，手指1位于U形缺口A15內側，兩根連桿A2平行設置在手指1與連桿B3之間，連桿A2與手指1和連桿B3均為轉動連接，其中一根連桿A2一端 與連桿B3一端鉸接且鉸接軸與支撐板7上的滑槽14滑動配合，連桿A2另一端與手指1中部鉸接；連桿機構包括連桿C4、連桿D5和連桿E6，連桿C4和連桿D5交叉布置并在交點處通過銷軸轉動連接在支撐板7上，連桿E6有兩根，與連桿C4和連桿D5構成剪叉式結構，兩根連桿E6的一端均與移動軸8一端轉動連接，兩根連桿E6的另一端分別與連桿C4和連桿D5的一端轉動連接，連桿C4的另一端與一組夾持組件的連桿B3和手指1的一端轉動連接，連桿D5的另一端與另一組夾持組件的連桿B3和手指1的一端轉動連接。

如圖3-圖6所示，連桿C4和連桿D5均為L形連桿，連桿C4和連桿D5的短邊與夾持組件的連桿B3和手指1一端轉動連接，連桿C4的長邊中部位置折彎成臺階狀。

本發(fā)明的工作原理如下：當移動軸8在步進電機的作用下向手指1一端移動時，連桿機構的連桿C4和連桿D5前端分別向外側打開，并帶動夾持組件向外側平行運動，同時帶動兩個手指1分別向外側平行運動，保證了兩個手指1前端和后端打開的距離都相同，同理，當移動軸8向步進電機一端移動時，連桿機構的連桿C4和連桿D5前端分別向內側平行閉合，并帶動夾持組件向內側平行運動，保證了兩個手指1前端和后端平行閉合，并夾緊物件，使得夾取同一物件的空間大大縮小。

當然，本發(fā)明還可有其它多種實施例，在不背離本發(fā)明精神及其實質的情況下，熟悉本領域的技術人員可根據(jù)本發(fā)明作出各種相應的改變和變形，但這些相應的改變和變形都應屬于本發(fā)明所附的權利要求的保護范圍。