本實用新型涉及一種玻璃掃光機，尤其涉及一種全自動玻璃掃光機。

背景技術(shù)：

目前，我國玻璃掃光機這塊主要有兩種，第一種是不翻轉(zhuǎn)升降式單面四盤治具掃光機，這種掃光機掃光效果欠佳，產(chǎn)品良率不高，生產(chǎn)周期長，生產(chǎn)環(huán)節(jié)和取放玻璃環(huán)節(jié)不能同步，生產(chǎn)效率低下，完全不能滿足市面供求需要；第二種是近兩年興起的可翻轉(zhuǎn)升降式雙面八盤治具型掃光機，雖然解決了取放料環(huán)節(jié)占用生產(chǎn)周期的矛盾，但是自動化程度不高，一個人只能操作一臺機器，取放玻璃只能人工手動取放、定位精度不高、操作繁瑣、占用勞動力成本，另一面也無法實現(xiàn)未來的大型流水化生產(chǎn)，且翻轉(zhuǎn)組件在翻轉(zhuǎn)過程中易不穩(wěn)定出現(xiàn)搖晃的現(xiàn)象。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是提供一種自動化程度更高、減少人力、更為快捷、高效，節(jié)能省時的全自動化玻璃掃光機，以克服上述不足。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型的技術(shù)解決方案是：一種全自動玻璃掃光機，包括機架4和安裝在機架4內(nèi)部的磨盤組件42、翻轉(zhuǎn)組件41、升降裝置44，所述翻轉(zhuǎn)組件41設(shè)置于磨盤組件42的上方并通過升降裝置44上下移動，所述翻轉(zhuǎn)組件41包括電磁鐵抱緊系統(tǒng)45，該電磁鐵抱緊系統(tǒng)45安裝在升降裝置44的導(dǎo)柱臺441上，所述機架4其中一個轉(zhuǎn)角立柱頂部設(shè)有機械手1，該機械手1包括X軸滑軌11、Y軸滑軌12、Z軸軸臂15、R軸旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、視覺系統(tǒng)13和抓取系統(tǒng)14，所述X軸滑軌11和Y軸滑軌12相互垂直并分別固定于機架4頂部，所述Z軸軸臂15下端設(shè)有視覺系統(tǒng)13，該視覺系統(tǒng)13的下端連接R軸旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，R軸旋轉(zhuǎn)機構(gòu)帶動抓取系統(tǒng)14做水平回轉(zhuǎn)運動，抓取系統(tǒng)14的下方設(shè)有抓取平臺2，抓取平臺2通過橫梁安裝在機架4上。

所述抓取平臺2上設(shè)有玻璃放置治具21和定位臺22，該玻璃放置治具21包括取料臺和下料臺。

所述翻轉(zhuǎn)組件41、升降裝置44和機械手1均電連接至控制模塊3。

所述翻轉(zhuǎn)組件41還包括聯(lián)軸器、翻轉(zhuǎn)軸桿、驅(qū)動裝置和上、下兩面各設(shè)有四套旋轉(zhuǎn)盤43治具的翻轉(zhuǎn)載具，所述翻轉(zhuǎn)載具經(jīng)驅(qū)動裝置驅(qū)動沿翻轉(zhuǎn)軸桿翻轉(zhuǎn)。

所述抓取系統(tǒng)14上設(shè)有真空吸盤。

本實用新型的有益效果是：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本全自動玻璃掃光機利用機器視覺系統(tǒng)掃描玻璃的位置，并自動建立工作坐標系，代替人工取放玻璃片，而工件加工的形狀、尺寸均由控制系統(tǒng)自動、精準、迅速、安全地完成整個過程，操作簡便、勞動輕松，節(jié)約時間、提高效率，且能保證翻轉(zhuǎn)組件在翻轉(zhuǎn)過程中的穩(wěn)定性。

附圖說明

圖1是本實用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是圖1的主視圖。

圖3是圖1的俯視圖。

圖4是圖1的左視圖。

圖5是圖1的右視圖。

圖中：1-機械手，11-X軸滑軌，12-Y軸滑軌，13-視覺系統(tǒng)，14-抓取系統(tǒng)，15-Z軸軸臂，2-抓取平臺，21-玻璃放置治具，22-定位臺，3-控制模塊，4-機架，41-翻轉(zhuǎn)組件，42-磨盤組件，43-旋轉(zhuǎn)盤，44-升降裝置，441-導(dǎo)柱臺，442-升降導(dǎo)軸，45-電磁鐵抱緊系統(tǒng)，451-旋轉(zhuǎn)主軸，452-限位塊，453-第一電磁鐵，454-第二電磁鐵。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本實用新型及其具體實施方式作進一步詳細說明。

參見圖1至圖5，本實用新型一種全自動玻璃掃光機，包括機架4和安裝在機架4內(nèi)部的磨盤組件42、翻轉(zhuǎn)組件41、升降裝置44，所述翻轉(zhuǎn)組件41設(shè)置于磨盤組件42的上方并通過升降裝置44上下移動，其特征在于：所述翻轉(zhuǎn)組件41包括電磁鐵抱緊系統(tǒng)45，該電磁鐵抱緊系統(tǒng)45安裝在升降裝置44的導(dǎo)柱臺441上，導(dǎo)柱臺441安裝在升降導(dǎo)軸442上，所述機架4其中一個轉(zhuǎn)角立柱頂部設(shè)有機械手1，該機械手1包括X軸滑軌11、Y軸滑軌12、Z軸軸臂15、R軸旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、視覺系統(tǒng)13和抓取系統(tǒng)14，所述X軸滑軌11和Y軸滑軌12相互垂直并分別固定于機架4頂部，所述Z軸軸臂下端設(shè)有視覺系統(tǒng)13，該視覺系統(tǒng)13的下端連接R軸旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，R軸旋轉(zhuǎn)機構(gòu)帶動抓取系統(tǒng)14做水平回轉(zhuǎn)運動，Z軸軸臂15上固定Z軸導(dǎo)軌，Z軸導(dǎo)軌和Z軸一起運動，Z軸采用的是滑塊固定、導(dǎo)軌移動的方式，Z軸滑塊固定在機械手軸座上，伺服電機固定座和機械手Z軸底部連接，伺服電機和氣缸上端軸桿通過鋁合金聯(lián)軸器連接，氣缸軸桿由滑動軸承和鎖緊鏍母連結(jié)在U型連接件上，氣缸軸桿拉回伸出時，通過軸桿上的牙齒傳動給下面的半齒狀機構(gòu)，從而使R軸旋轉(zhuǎn)機構(gòu)實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)。

抓取系統(tǒng)14的下方設(shè)有抓取平臺2，抓取平臺2通過橫梁安裝在機架4上。

所述翻轉(zhuǎn)組件41、升降裝置44和機械手1均電連接至控制模塊3?？刂颇K3為帶觸摸屏的PLC控制系統(tǒng)，該機使用了最新型的中間繼電器集成模塊對PLC輸出信號進行功率放大，既對中央控制單元進行了機械隔離，確保中央控制單元的穩(wěn)定運行，又節(jié)省了設(shè)備空間，使電氣控制箱更加簡潔，方便維護、檢修。同時，由工業(yè)級PLC完成對輸入信號的處理，并完成對整機各個動作時序、各部分動作協(xié)調(diào)進行分工控制。

在設(shè)備翻轉(zhuǎn)組件41翻轉(zhuǎn)后，控制模塊3給電磁鐵信號，電磁鐵產(chǎn)生磁力，吸住限位塊452，保證翻轉(zhuǎn)組件41在運動時翻轉(zhuǎn)組件41的穩(wěn)定性。翻轉(zhuǎn)的時候，第一電磁鐵453斷電，翻轉(zhuǎn)組件41繞旋轉(zhuǎn)主軸451旋轉(zhuǎn)180度，限位塊452由第一電磁鐵453處繞旋轉(zhuǎn)主軸451旋轉(zhuǎn)到第二電磁鐵454處，控制模塊3給電第二電磁鐵454，第二電磁鐵454吸住限位塊452。

所述抓取平臺2上設(shè)有玻璃放置治具21和定位臺22，該玻璃放置治具21包括取料臺和下料臺。定位臺22主要是用于玻璃片在抓取后平放于旋轉(zhuǎn)盤43前的位置校正。機械手1從玻璃放置治具21中取出玻璃，放到定位臺22上進行位置校正，然后再次抓起已矯正位置的玻璃擺放到旋轉(zhuǎn)盤43或玻璃放置治具21的下料臺的目標位置。

所述翻轉(zhuǎn)組件41包括聯(lián)軸器、翻轉(zhuǎn)軸桿、驅(qū)動裝置和上、下兩面各設(shè)有四套旋轉(zhuǎn)盤43治具的翻轉(zhuǎn)載具，所述翻轉(zhuǎn)載具經(jīng)驅(qū)動裝置驅(qū)動沿翻轉(zhuǎn)軸桿翻轉(zhuǎn)，所述翻轉(zhuǎn)組件41通過升降裝置44上下移動。磨盤組件42由大功率一體型三相電機帶動的聯(lián)動機構(gòu)和旋轉(zhuǎn)鋁盤組成。翻轉(zhuǎn)載具分上下兩面，每一面磨盤包括四個小的旋轉(zhuǎn)盤43，一個小盤可以放置9片待加工玻璃片，升降裝置44由升降支撐架構(gòu)、高精度定位帶抱閘伺服電機、減速機、同步輪、同步帶、滾珠絲桿、滑動導(dǎo)桿、承載板組成。

機械手1根據(jù)控制模塊3的指令可X、Y、Z、R軸同時聯(lián)動及原點復(fù)位，上料過程中，機械手1對翻轉(zhuǎn)組件41上面的四個旋轉(zhuǎn)盤43依次進行拍照，讀取位置信息，以確定每片玻璃的已加工或待加工位置，進行每個旋轉(zhuǎn)盤43的位置識別；視覺定位完成后，由真空吸盤組成的機械手抓取系統(tǒng)14成豎直狀態(tài)，并移動到玻璃片的合適位置完成抓料動作，真空吸盤吸料是否成功由數(shù)字真空表檢測到的真空反饋信號進行判斷；機械1手沿Z軸上升到預(yù)定位置并收起抓取系統(tǒng)14成水平狀態(tài)，X、Y軸聯(lián)動使機械手1移動至定位臺22上方，再沿Z軸下降至定位臺22托盤位置上方預(yù)定位置并放下玻璃片；定位臺22收縮開始定位動作，校正玻璃片擺放位置完成后打開；機械手1重新抓取玻璃片并X、Y、Z、R軸同時聯(lián)動，把玻璃片移動至上料位置并放下玻璃片，完成一個上料動作。重復(fù)36次，完成一個上磨面的上料程序。機械手1退回到安全位置，翻轉(zhuǎn)載具經(jīng)驅(qū)動裝置驅(qū)動沿翻轉(zhuǎn)軸桿翻轉(zhuǎn)，已上料的磨面開始掃光生產(chǎn)，同時另一磨面可重新啟動機械手1進行上料。這種邊生產(chǎn)邊上料的工作方式大大提高了生產(chǎn)效率，且上料位置精度高，卸料的操作與上料。

本全自動玻璃掃光機所用機架采用優(yōu)質(zhì)材料和采用精密機床加工件一起焊接而成，整體結(jié)構(gòu)符合力氣原理、布局科學(xué)合理，構(gòu)架穩(wěn)固、承載力大。本實用新型主要是用機械手1代替人工取放玻璃片的全自動玻璃掃光機，可廣泛用于各種規(guī)格手機玻璃不斷的進給、拋光，節(jié)約了時間、提高了效率。

以上所述僅為本實用新型的實施例，并非因此限制本實用新型的專利范圍，凡是利用本實用新型說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運用在其它相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實用新型的專利保護范圍內(nèi)。