本實(shí)用新型涉及空罐碼垛領(lǐng)域，特別涉及一種自動(dòng)空罐碼垛機(jī)。

背景技術(shù)：

目前，在空罐碼罐領(lǐng)域，在進(jìn)行完空罐輸送和整理，要對空罐進(jìn)行碼垛，順序是放好托盤，然后在托盤上放上一層紙板，然后放上一層空罐一次類推，在最上方放上上蓋，最后將碼垛好的空罐進(jìn)行運(yùn)輸?，F(xiàn)有技術(shù)中，在空罐碼垛時(shí)，在托盤、上蓋和紙板等疊放方面往往采用人工疊放的方式，具有缺點(diǎn)如下： 1、人工費(fèi)用高；3、效率低；3、容易出錯(cuò)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化、人力節(jié)省，效率高且不容易出錯(cuò)的自動(dòng)空罐碼罐機(jī)。

為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供了一種自動(dòng)空罐碼垛機(jī)，包括托盤輸送裝置、用于抓取抓板和上蓋的第一抓取裝置、用于抓取空罐的第二抓取裝置和用于整理并輸送空罐的空罐碼罐輸送裝置，所述托盤輸送裝置包括托盤輸送帶和托盤放置機(jī)構(gòu)，所述托盤放置機(jī)構(gòu)包括托盤支架、托盤臂和用于垂直移動(dòng)托盤臂的托盤垂直移動(dòng)器，所述托盤臂設(shè)有兩條，兩條所述托盤臂之間的距離大于托盤寬度，每條托盤臂上設(shè)有卡塊和卡塊控制器，所述卡塊控制器用于控制卡塊伸出托住托盤或縮回放開托盤，所述托盤輸送帶設(shè)置在托盤臂下方。

進(jìn)一步地，卡塊控制器包括卡塊旋轉(zhuǎn)槽、卡塊旋轉(zhuǎn)軸和卡塊氣缸，所述卡塊與所述卡塊旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)連接，所述卡塊氣缸包括卡塊缸體和卡塊桿，所述卡塊桿的控制端與卡塊的被控制端旋轉(zhuǎn)連接。

進(jìn)一步地，每條托盤臂至少設(shè)有兩個(gè)卡塊。

進(jìn)一步地，所述托盤臂包括托盤斜條和托盤直條，所述托盤斜條設(shè)置在所述托盤直條的上方并與所述托盤直條固定連接，兩條所述托盤臂形成漏斗形。

進(jìn)一步地，兩條所述托盤臂上方還設(shè)有限位防護(hù)條，所述限位防護(hù)條與所述托盤臂接觸處設(shè)有軟性防護(hù)片。

進(jìn)一步地，所述托盤輸送帶包括第一托盤輸送帶和第二托盤輸送帶，所述第一托盤輸送帶設(shè)置在兩條托盤臂的下方，第二托盤輸送帶設(shè)置在第一托盤輸送帶的前方。

進(jìn)一步地，還包括用于控制兩條托盤臂合攏和分開的托盤臂橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述托盤臂上設(shè)有卡塊，所述托盤臂橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)用于控制兩條托盤臂合攏和分開進(jìn)而使卡塊托住托盤或放開托盤。

進(jìn)一步地，所述空罐碼垛輸送裝置包括第一空罐輸送帶、第一攔罐機(jī)構(gòu)、第二攔罐機(jī)構(gòu)、設(shè)置在所述第一空罐輸送帶出罐口的第三縱向攔罐條和設(shè)置在所述第一空罐輸送帶兩側(cè)的輸送帶防護(hù)欄，所述第一攔罐機(jī)構(gòu)包括多個(gè)垂直插罐條和用于垂直移動(dòng)垂直插罐條的插罐條垂直移動(dòng)器，所述第一攔罐機(jī)構(gòu)位于第一空罐輸送帶上方，所述第二攔罐機(jī)構(gòu)包括第二縱向攔罐條和第二縱向攔罐條橫向移動(dòng)器，所述第一空罐輸送帶的兩側(cè)設(shè)有輸送帶防護(hù)欄。

進(jìn)一步地，所述第一抓取裝置設(shè)有兩個(gè)，所述抓取裝置包括第一抓取裝置、第一抓取機(jī)構(gòu)連接架、用于移動(dòng)第一抓取機(jī)構(gòu)連接架的第一抓取移動(dòng)機(jī)構(gòu)和抽真空設(shè)備，所述第一抓取機(jī)構(gòu)設(shè)有多個(gè)，所述第一抓取機(jī)構(gòu)包括吸碗、氣管，所述氣管的出氣端與吸碗連接，所述氣管的進(jìn)氣端與抽真空設(shè)備連接，所述第一抓取機(jī)構(gòu)連接架包括十字中心架、第一抓取機(jī)構(gòu)橫向連接條和第一抓取機(jī)構(gòu)縱向連接條，所述第一抓取機(jī)構(gòu)分別設(shè)置在十字中心架的中間、第一抓取機(jī)構(gòu)橫向連接條和第一抓取機(jī)構(gòu)縱向連接條的兩端及相交處。

進(jìn)一步地，還包括直角轉(zhuǎn)彎輸送裝置，所述直角轉(zhuǎn)彎輸送裝置包括運(yùn)輸機(jī)架、橫向輸送機(jī)構(gòu)和縱向輸送機(jī)構(gòu)，所述橫向輸送機(jī)構(gòu)包括橫向輸送帶和用于垂直移動(dòng)所述橫向輸送帶的垂直驅(qū)動(dòng)缸，所述縱向輸送機(jī)構(gòu)包括用于隱藏橫向輸送帶的隱藏槽和多段縱向輸送帶，所述隱藏槽設(shè)置在相鄰的兩段縱向輸送帶之間，每條橫向輸送機(jī)構(gòu)在每條縱向輸送機(jī)構(gòu)上對應(yīng)一個(gè)隱藏槽。

本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于：

1、本實(shí)用新型采用先用卡塊卡住第一個(gè)托盤，等第一個(gè)托盤放置到輸送帶上時(shí)，所述卡塊上移卡住第二個(gè)托盤的方式完成托盤的運(yùn)輸，結(jié)構(gòu)簡單，運(yùn)輸方便。

2、使用本實(shí)用新型本實(shí)用新型中通過第一空罐輸送帶與攔罐裝置配合，實(shí)現(xiàn)空罐的整形，方便空罐夾取，同時(shí)本實(shí)用新型將空罐從第一空罐輸送帶的入罐口中部放入，中間不會(huì)出現(xiàn)缺罐。

3、本實(shí)用新型中所述第一抓取機(jī)構(gòu)分別設(shè)置在第一抓取機(jī)構(gòu)橫向連接條和第一抓取機(jī)構(gòu)縱向連接條的兩端，能多個(gè)點(diǎn)抓取紙板，紙板不容易變形。

4、本實(shí)用新型中所述橫向輸送帶與所述縱向輸送帶交錯(cuò)排列，所述橫向輸送帶能夠隱藏至隱藏槽中，具有結(jié)構(gòu)簡單，輸送穩(wěn)定的優(yōu)點(diǎn)。

5、本實(shí)用新型還具有成本低、安裝方便的優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型中托盤輸送裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型中托盤輸送裝置的后視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型中托盤放置機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本實(shí)用新型中托盤的立體結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖6是本實(shí)用新型中托盤的立體結(jié)構(gòu)示意圖二；

圖7是本實(shí)用新型的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本實(shí)用新型的主視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是本實(shí)用新型的右視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是本實(shí)用新型的俯視局部示意圖；

圖11是本實(shí)用新型中第二輸送帶、空罐輸送道和第一輸送帶的關(guān)系示意圖；

圖12是本實(shí)用新型的主視局部示意圖；

圖13是本實(shí)用新型的立體圖；

圖14是本實(shí)用新型中第一抓取機(jī)構(gòu)連接架的仰視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖15是本實(shí)用新型中第一抓取機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖16是本實(shí)用新型中第二抓取機(jī)構(gòu)的主視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖17是本實(shí)用新型中第二抓取機(jī)構(gòu)的仰視結(jié)構(gòu)視圖；

圖18是本實(shí)用新型橫向輸送帶未隱藏狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖19是本實(shí)用新型橫向輸送帶隱藏狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖20是本實(shí)用新型中垂直驅(qū)動(dòng)缸的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖21是本實(shí)用新型中橫向輸送機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖22是本實(shí)用新型中托盤的結(jié)構(gòu)示意圖三；

1-托盤輸送裝置，11-托盤支架，121-托盤直條，122-托盤斜條，123-卡塊的被控制端，124-卡塊旋轉(zhuǎn)軸，125-卡塊氣缸，126-卡塊，127-限位防護(hù)條，13-托盤輸送帶，141-第一托盤輸送帶，142-第二托盤輸送帶；

2-空罐碼罐輸送裝置，21-第一空罐輸送帶，22-第一攔罐機(jī)構(gòu)，221-插罐條垂直移動(dòng)器，222-垂直插罐條，223-插罐連接板，231-空罐輸送條，241-第二縱向攔罐條橫向移動(dòng)器，242-第二縱向攔罐條，25-第三縱向攔罐條，26-輸送帶防護(hù)欄，261-空罐防摩擦條，27-第二空罐輸送帶，28-橫向整形條；

311-吸碗，312-氣管，313-吸碗連接架，32-第一抓取裝置，321-第一抓取機(jī)構(gòu)橫向連接條，322-第一抓取機(jī)構(gòu)縱向連接條，323-十字中心架，331-第一抓取垂直移動(dòng)器，332-第一抓取水平移動(dòng)器，34-抽真空設(shè)備，35-第二抓取裝置，351-第二抓取支架，352-金屬底面，353-磁鐵板，354-磁鐵板移動(dòng)器；

41-橫向輸送帶，411-橫向旋轉(zhuǎn)軸，412-橫向主動(dòng)輪，413-橫向固定板，414-橫向被動(dòng)輪，415-垂直驅(qū)動(dòng)缸；

42-縱向輸送帶，421-縱向被動(dòng)輪，422-縱向主動(dòng)輪；

43-隱藏槽，44-擋板，45-接觸式感應(yīng)器，46-運(yùn)輸機(jī)架；

5-托盤，51-輸送塊，52-托盤底框，6-空罐，7-紙疊放區(qū)，8-上蓋疊放區(qū)，9-打包裝置，10-繞膜裝置。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明，以使本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以更好地理解本實(shí)用新型并能予以實(shí)施，但所舉實(shí)施例不作為對本實(shí)用新型的限定。

實(shí)施例一：

一種自動(dòng)空罐碼垛機(jī)，包括托盤輸送裝置1、用于抓取紙板和上蓋的第一抓取裝置32、用于抓取空罐的第二抓取裝置35和用于整理并輸送空罐的空罐碼罐輸送裝置2，所述托盤輸送裝置1包括托盤輸送帶13和托盤放置機(jī)構(gòu)，所述托盤放置機(jī)構(gòu)包括托盤支架11、托盤臂和用于垂直移動(dòng)托盤臂的托盤垂直移動(dòng)器，所述托盤臂設(shè)有兩條，兩條所述托盤臂之間的距離大于托盤寬度，每條托盤臂上設(shè)有卡塊126和卡塊控制器，所述卡塊控制器用于控制卡塊伸出托住托盤5或縮回放開托盤5，所述托盤輸送帶13設(shè)置在托盤臂下方。

現(xiàn)有技術(shù)中，托盤5往往通過人工放置，有效率低、人工成本高等缺點(diǎn)。本實(shí)施例將托盤5放置和輸送設(shè)置成一個(gè)整體，實(shí)現(xiàn)托盤5的自動(dòng)連續(xù)自動(dòng)運(yùn)輸。

操作方式如下：

第一步：所述卡塊控制器控制所述卡塊126伸出，托盤5放置在兩條所述托盤臂之間并由所述卡塊126托住，托盤5放置多個(gè)；

第二步：所述托盤垂直移動(dòng)器移動(dòng)兩條所述托盤臂向下移動(dòng)，直至最下面的托盤5被放置到托盤輸送帶13上，所述卡塊控制器控制所述卡塊126縮回并與最下面的托盤5分離；

第三步：所述托盤垂直移動(dòng)器移動(dòng)兩條所述托盤臂向上移動(dòng)一段距離，當(dāng)卡塊126與位于倒數(shù)第二個(gè)托盤5平行時(shí)，所述托盤垂直移動(dòng)器停止移動(dòng)；

第四步：所述卡塊126伸出卡住位于倒數(shù)第二個(gè)的托盤5，然后所述托盤垂直移動(dòng)器繼續(xù)移動(dòng)兩條所述托盤臂向上移動(dòng)，直至最下面的托盤5與倒數(shù)第二個(gè)的托盤5分離；

第五步：所述托盤輸送帶13將置于其上方的托盤5向前輸送至碼垛點(diǎn)。

碼垛的順序如下：先用托盤輸送裝置1將托盤5放置到碼垛點(diǎn)，然后第一抓取裝置32將一層紙抓取并放置到托盤5上，然后第二抓取裝置將整形好的空罐6抓取并放置到紙上，放一層紙，然后再放一層整形好的空罐6，依次交錯(cuò)疊放，當(dāng)疊放完成后，在最上層的空罐6上方，使用第一抓取裝置32抓取并放置一層上蓋，然后將碼垛好的空罐6向前輸送至打包機(jī)和繞膜機(jī)進(jìn)行打包和繞膜。

更優(yōu)的，本實(shí)施例還可以包含繞膜裝置10、打包裝置9和存放裝置，所述打包裝置9的作用在于用線再對上蓋和托盤進(jìn)行纏繞，防止空罐6在運(yùn)輸?shù)倪^程中散出。所述繞膜裝置10的作用是在打包好的空罐6外側(cè)再繞上一層膜，防止空罐6在運(yùn)輸?shù)倪^程中發(fā)生刮擦，所述繞膜裝置10一般包括旋轉(zhuǎn)輸送帶、繞膜機(jī)構(gòu)和繞膜機(jī)構(gòu)升降機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)輸送帶用于旋轉(zhuǎn)放置與上方的打包好的空罐6，繞膜機(jī)構(gòu)在旋轉(zhuǎn)輸送帶旋轉(zhuǎn)的過程中完成繞膜，所述繞膜機(jī)構(gòu)升降機(jī)構(gòu)用于升降繞膜機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)整個(gè)打包好的空罐能都繞到膜。

所述托盤垂直移動(dòng)器可以是電導(dǎo)軌、油缸、氣缸等的其中一種，最優(yōu)的所述托盤垂直移動(dòng)器為電導(dǎo)軌，兩條托盤臂可以由同一個(gè)托盤垂直移動(dòng)器驅(qū)動(dòng)，節(jié)省了成本，同時(shí)更好地同步移動(dòng)托盤。

托盤底部可以直接設(shè)置托盤底框52，使卡塊126能更好地卡住托盤5。

實(shí)施例二：

在實(shí)施例一的基礎(chǔ)上，所述實(shí)施例二作了進(jìn)一步改進(jìn)，卡塊控制器包括卡塊旋轉(zhuǎn)槽128、卡塊旋轉(zhuǎn)軸124和卡塊氣缸125，所述卡塊126與所述卡塊旋轉(zhuǎn)軸124旋轉(zhuǎn)連接，所述卡塊氣缸125包括卡塊缸體和卡塊桿，所述卡塊桿的控制端與卡塊的被控制端123旋轉(zhuǎn)連接。所述卡塊126繞在所述卡塊旋轉(zhuǎn)軸124旋轉(zhuǎn)，所述卡塊氣缸125控制所述卡塊的被控制端123旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)卡塊126的伸出和縮回，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)托盤的托起與放下，卡塊126縮回和伸出時(shí)會(huì)穿過卡塊旋轉(zhuǎn)槽128。

進(jìn)一步地，每條托盤臂至少設(shè)有兩個(gè)卡塊126，作用在于，能更好地托舉托盤5。

實(shí)施例三：

在實(shí)施例一和/或?qū)嵤├幕A(chǔ)上，所述實(shí)施例三作了進(jìn)一步改進(jìn)，所述托盤臂包括托盤斜條122進(jìn)和托盤直條121，所述托盤斜條122設(shè)置在所述托盤直條121的上方并與所述托盤直條121固定連接，兩條所述托盤臂形成漏斗形。兩條所述托盤臂形成漏斗形的目的在于，方便托盤5放置，即使托盤5在放置的過程中優(yōu)點(diǎn)偏差，托盤5也不會(huì)卡住，會(huì)順著托盤斜條122向下滑動(dòng)，進(jìn)而進(jìn)入兩條托盤直條121之間，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)整體疊放。

實(shí)施例四：

在實(shí)施例一、實(shí)施例二和/或?qū)嵤├幕A(chǔ)上，所述實(shí)施例四作了進(jìn)一步改進(jìn)，兩條所述托盤臂上方還設(shè)有限位防護(hù)條127，所述限位防護(hù)條127與所述托盤臂接觸處設(shè)有軟性防護(hù)片。當(dāng)兩條所述托盤臂碰到設(shè)置在上方的限位防護(hù)條127后，停止向上運(yùn)動(dòng)。進(jìn)一步地，所述限位防護(hù)條127上設(shè)置感應(yīng)器，當(dāng)感應(yīng)器感應(yīng)到托盤臂后，兩條托盤臂停止運(yùn)動(dòng)，防止托盤臂受損。

實(shí)施例五：

在實(shí)施例一、實(shí)施例二、實(shí)施例三和/或?qū)嵤├牡幕A(chǔ)上，所述實(shí)施例五作了進(jìn)一步改進(jìn)，所述托盤輸送帶13包括第一托盤輸送帶141和第二托盤輸送帶142，所述第一托盤輸送帶141設(shè)置在兩條托盤臂的下方，第二托盤輸送帶142設(shè)置在第一托盤輸送帶141的前方。托盤5被放置到第一托盤輸送帶141上后，由第一托盤輸送帶141將托盤5運(yùn)輸至第二托盤輸送帶142；碼垛點(diǎn)可以是第二托盤輸送帶142，也可以位于第二托盤輸送帶142的前方，當(dāng)?shù)诙斜P輸送帶142上碼垛的時(shí)候，所述托盤放置機(jī)構(gòu)可以將托盤5放置在第一托盤輸送帶141上，提高的效率。

實(shí)施例六：

在實(shí)施例一、實(shí)施例二、實(shí)施例三、實(shí)施例四和/或?qū)嵤├宓幕A(chǔ)上，所述實(shí)施例六作了進(jìn)一步改進(jìn)，還包括用于控制兩條托盤臂合攏和分開的托盤臂橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述托盤臂上設(shè)有卡塊126，所述托盤臂橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)用于控制兩條托盤臂合攏和分開進(jìn)而使卡塊126托住托盤或放開托盤5。所述托盤臂橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述卡塊控制器要實(shí)現(xiàn)的功能一致，均是為了卡塊126能卡住和松開托盤5，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)托盤5的托起和放下。

實(shí)施例七：

在實(shí)施例一、實(shí)施例二、實(shí)施例三、實(shí)施例四、實(shí)施例五和/或?qū)嵤├幕A(chǔ)上，所述實(shí)施例七作了進(jìn)一步改進(jìn)，所述空罐碼罐輸送裝置，包括第一空罐輸送帶21，還包括第一攔罐機(jī)構(gòu)22、第二攔罐機(jī)構(gòu)、設(shè)置在所述第一空罐輸送帶21出罐口的第三縱向攔罐條25和設(shè)置在所述第一空罐輸送帶21兩側(cè)的輸送帶防護(hù)欄26，所述第一攔罐機(jī)構(gòu)22包括多個(gè)垂直插罐條222和用于垂直移動(dòng)垂直插罐條222的插罐條垂直移動(dòng)器221，所述第一攔罐機(jī)構(gòu)22位于第一空罐輸送帶21上方，所述第二攔罐機(jī)構(gòu)包括第二縱向攔罐條242和第二縱向攔罐條橫向移動(dòng)器241，所述第一空罐輸送帶21的兩側(cè)設(shè)有輸送帶防護(hù)欄26。

操作過程如下：

第一步，空罐6放置到所述第一空罐輸送帶21的進(jìn)罐口，并向所述第一空罐輸送帶21的出罐口輸送，如圖1所示為從左向右運(yùn)輸，此時(shí)所述第二縱向攔罐條橫向移動(dòng)器241將所述第二縱向攔罐條242移動(dòng)至所述第三縱向攔罐條25的左側(cè)，并與所述第三縱向攔罐條25保持一段距離；位于最右側(cè)的空罐6接觸到第二縱向攔罐條242后，被所述第二縱向攔罐條242攔住，停止向右側(cè)前進(jìn)，后面的空罐6接觸到前面空罐6后，停止前進(jìn)，不斷累積，直到空罐6排列到第一攔罐機(jī)構(gòu)22的左側(cè)；

第二步，所述插罐條垂直移動(dòng)器221移動(dòng)多個(gè)垂直插罐條222向下移動(dòng)，插入位于插罐條垂直移動(dòng)器221下方的空罐6內(nèi)，防止其移動(dòng)；

第三步，所述第二縱向攔罐條橫向移動(dòng)器241將所述第二縱向攔罐條242移動(dòng)至所述第三縱向攔罐條25的右側(cè)，未被垂直插罐條222插住且位于第一攔罐機(jī)構(gòu)22右側(cè)的空罐6繼續(xù)前進(jìn)，直至碰到第三縱向攔罐條25。

所述空罐6一般為中空圓柱形，當(dāng)其在第一空罐輸送帶21上運(yùn)輸時(shí)，第一空罐輸送帶21給予其一個(gè)向前的摩擦力，當(dāng)其碰到其他無法移動(dòng)的空罐6后，會(huì)主動(dòng)向兩側(cè)移動(dòng)，空罐6與空罐6之間的間隙會(huì)自動(dòng)調(diào)整。

所述插罐條垂直移動(dòng)器221和所述第二縱向攔罐條橫向移動(dòng)器241可以的缸體式移動(dòng)裝置也可以是導(dǎo)軌式移動(dòng)裝置。

輸送帶防護(hù)欄26的作用在于，空罐6在自動(dòng)整形的過程中，不會(huì)從第一空罐輸送帶6上掉落。

本實(shí)施例還可以作以下改進(jìn)：

1、如圖11所示，還包括第二空罐輸送帶27和空罐輸送道，所述第二空罐輸送帶27在所述第一空罐輸送帶21的斜上方，所述空罐輸送道包括兩條空罐輸送條231，所述空罐輸送道的進(jìn)罐口位于第二空罐輸送道的出罐口上方，所述空罐輸送道的出罐口位于第一空罐輸送帶21的中上方。

所述第二空罐輸送帶27可以連接空罐制罐裝置，當(dāng)空罐運(yùn)輸至第二空罐輸送帶27的出罐口后，進(jìn)入空罐輸送道，因?yàn)樗隹展掭斔偷乐话▋蓷l空罐輸送條231且空罐6罐口的外徑要大于空罐6罐體的外徑，空罐6罐口朝上掛在兩條空罐輸送條231上，另因?yàn)樗龅诙展掭斔蛶?7位于所述第一空罐輸送帶21的斜上方，空罐6從空罐輸送道滑下，進(jìn)入第一空罐輸送帶21的入罐口。

另外，所述空罐輸送道設(shè)置在所述第一空罐輸送帶21的中上方，所述空罐6從第一輸送帶的中間向右移動(dòng)，當(dāng)碰到前面兩個(gè)空罐6之間的空缺時(shí)，插入空缺內(nèi)；如碰到的是空罐6罐體，則自動(dòng)向兩側(cè)移動(dòng)，直至插入空缺內(nèi)后，停止移動(dòng)。

2、所述多條垂直插罐條222位于同一縱向線，所述多條垂直插罐條222均與插罐連接板223連接，所述插罐條垂直移動(dòng)器221驅(qū)動(dòng)所述插罐連接板223垂直移動(dòng)，用同一個(gè)所述插罐條垂直移動(dòng)器221驅(qū)動(dòng)不同的垂直插罐條222移動(dòng)，進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)垂直插罐條222的同步移動(dòng)，操作簡單，制作方便。

3、所述垂直插罐條222上設(shè)有用于防止空罐刮擦的空罐防摩擦層。因?yàn)檩斔蛶栽谵D(zhuǎn)動(dòng)，仍然給予空罐一個(gè)向前的力，所述垂直插罐條222插入空罐6后，防止空罐6繼續(xù)前進(jìn)，必然要與空罐6接觸，所述空罐防摩擦層可以防止空罐6罐體摩擦。

4、所述第二縱向攔罐條242的罐體接觸面為波浪形，作用在于，可以對于第二縱向攔罐條242接觸的空罐6進(jìn)行定位，使其定位在波浪形的凹槽中，進(jìn)而對后面的空罐6進(jìn)行定位，使后面的空罐6自動(dòng)填充到前排兩個(gè)相鄰空罐6的空隙間。

5、所述第二縱向攔罐條橫向移動(dòng)器241設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)所述第二縱向攔罐條橫向移動(dòng)器241分別設(shè)置在所述第二縱向攔罐條242的兩端。兩個(gè)第二縱向攔罐條橫向移動(dòng)器241可以同時(shí)驅(qū)動(dòng)所述第二縱向攔罐條242的兩端移動(dòng)，兩個(gè)第二縱向攔罐條橫向移動(dòng)器241可以是相對較小的驅(qū)動(dòng)器且分別設(shè)置在第一空罐輸送帶21的兩側(cè)，不會(huì)影響空罐6運(yùn)輸。

6、所述實(shí)施例七作了進(jìn)一步改進(jìn)，所述第三縱向攔罐條25的厚度要與空罐6的底邊厚度相適應(yīng)。

空罐6底邊具有一定的厚度，空罐6底邊上方為罐體，罐體上一般會(huì)印有圖案或文字，所述第三縱向攔罐條25的厚度與空罐6的底邊相適應(yīng)，所述第三縱向攔罐條25攔罐時(shí)，只會(huì)與空罐6的底邊接觸，不會(huì)與罐體上的圖案接觸，防止出現(xiàn)擦痕。

7、所述第三縱向攔罐條25的罐體接觸面為波浪形，作用在于，可以對于第二縱向攔罐條242接觸的空罐6進(jìn)行定位，使其定位在波浪形的凹槽中，進(jìn)而對后面的空罐6進(jìn)行定位，使后面的空罐6自動(dòng)填充到前排兩個(gè)相鄰空罐6的空隙間。

8、還包括空罐整形機(jī)構(gòu)，所述空罐整形機(jī)構(gòu)包括兩條橫向整形條28和用于移動(dòng)兩條橫向整形條28向第一空罐輸送帶21中心靠近及遠(yuǎn)離第一空罐輸送帶21中心的橫向整形條移動(dòng)機(jī)構(gòu)，兩條橫向整形條28分別設(shè)置在第一空罐輸送帶21的兩側(cè)。所述橫向整形條移動(dòng)機(jī)構(gòu)可以移動(dòng)橫向整形條28縱向向第一空罐輸送帶21中心移動(dòng)，進(jìn)而將待抓取的空罐6限定在一定范圍內(nèi)，整形后，兩條橫向整形條28向第一空罐輸送帶21的兩側(cè)移動(dòng)，并遠(yuǎn)離第一空罐輸送帶21的中心。

9、所述輸送帶防護(hù)欄26的空罐6接觸面設(shè)有用于防止空罐6刮擦的空罐防摩擦條261，空罐6的罐體上一般設(shè)有圖案和文字，空罐防摩擦條261的作用在于，防止輸送帶防護(hù)欄26對空罐6罐體進(jìn)行刮擦。

實(shí)施例八：

在實(shí)施例一、實(shí)施例二、實(shí)施例三、實(shí)施例四、實(shí)施例五、實(shí)施例六和/或?qū)嵤├叩幕A(chǔ)上，所述實(shí)施例八作了進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一抓取裝置32設(shè)有兩個(gè)，一個(gè)用于抓取紙，一個(gè)用于抓取上蓋，提高了效率，包括第一抓取機(jī)構(gòu)、第一抓取機(jī)構(gòu)連接架和用于移動(dòng)第一抓取機(jī)構(gòu)連接架的第一抓取移動(dòng)機(jī)構(gòu)、抽真空設(shè)備34，所述第一抓取機(jī)構(gòu)設(shè)有多個(gè)，所述第一抓取機(jī)構(gòu)包括吸碗311、氣管312，所述氣管312的出氣端與吸碗311連接，所述氣管312的進(jìn)氣端與抽真空設(shè)備34連接，所述第一抓取機(jī)構(gòu)連接架包括十字中心架323、第一抓取機(jī)構(gòu)橫向連接條321和第一抓取機(jī)構(gòu)縱向連接條322，所述第一抓取機(jī)構(gòu)分別設(shè)置在十字中心架323的中間、第一抓取機(jī)構(gòu)橫向連接條321和第一抓取機(jī)構(gòu)縱向連接條322的兩端及相交處。

最優(yōu)的，位于十字中心架323中間的第一抓取機(jī)構(gòu)起到主要抓取作用；剩余的位于第一抓取機(jī)構(gòu)橫向連接條321和第一抓取機(jī)構(gòu)縱向連接條322的兩端及相交處的第一抓取機(jī)構(gòu)，起到輔助抓取作用。

操作方式如下：

第一步：所述第一抓取移動(dòng)機(jī)構(gòu)將所述第一抓取機(jī)構(gòu)連接架移動(dòng)至紙板或上蓋上方；

第二步：所述第一抓取移動(dòng)機(jī)構(gòu)將所述第一抓取機(jī)構(gòu)連接架下移并與紙板或上蓋接觸；

第三步：所述抽真空設(shè)備34將第一抓取機(jī)構(gòu)與紙板或上蓋之間的空氣抽取掉，所述第一抓取機(jī)構(gòu)對紙板或上蓋實(shí)現(xiàn)抓??；

第四步：所述第一抓取移動(dòng)機(jī)構(gòu)將紙板和上蓋移動(dòng)至碼垛處。

本實(shí)用新型所述的第一抓取裝置32可以設(shè)置兩個(gè)，分別用于抓取紙板和上蓋，增加效率。

本實(shí)施例還可以作如下改進(jìn)：

1、所述第一抓取機(jī)構(gòu)橫向連接條321和/或所述第一抓取機(jī)構(gòu)縱向連接條322設(shè)有多條，更好地用于抓取紙板和上蓋。

2、所述第一抓取移動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述第一抓取機(jī)構(gòu)連接架的連接處設(shè)有用于旋轉(zhuǎn)第一抓取機(jī)構(gòu)連接架的連接架旋轉(zhuǎn)器，所述連接架旋轉(zhuǎn)器的作用在于，當(dāng)所述第一抓取移動(dòng)機(jī)構(gòu)將紙板或上蓋移動(dòng)至碼垛處時(shí)，能原地調(diào)整紙板或上蓋的方向，以便所有的紙板和上蓋等同一側(cè)的邊能位于同一垂直面，方面與打包和運(yùn)輸，并更好地保護(hù)空罐不受損。

3、所述第一抓取移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括用于上下移動(dòng)第一抓取機(jī)構(gòu)連接架的第一抓取垂直移動(dòng)器331和用于水平移動(dòng)第一抓取機(jī)構(gòu)的第一抓取水平移動(dòng)器332，這樣設(shè)置在水平及垂直方向都能移動(dòng)第一抓取機(jī)構(gòu)，更好地實(shí)現(xiàn)抓取。

進(jìn)一步地，所述第一抓取垂直移動(dòng)器331為電導(dǎo)軌，電導(dǎo)軌具承重能力強(qiáng)、移動(dòng)方便，移動(dòng)準(zhǔn)確等優(yōu)點(diǎn)。

進(jìn)一步地，所述第一抓取水平移動(dòng)器332為旋轉(zhuǎn)座，承重能力強(qiáng)，體積小的優(yōu)點(diǎn)。

4、所述第一抓取機(jī)構(gòu)還包括吸碗連接架313，所述氣管312的出氣端外直徑大于氣管312管體的外直徑，所述吸碗連接架313的外直徑大于所述氣管312管體的外直徑但小于所述氣管312出氣端的外直徑，所述吸碗連接架313的外直徑還小于所述吸碗311的直徑，所述吸碗連接架313套在所述氣管312的外側(cè)，所述吸碗連接架313可以與所述第一抓取機(jī)構(gòu)縱向連接條322或所述第一抓取機(jī)構(gòu)橫向連接條321連接，當(dāng)然所述吸碗連接架313與所述吸碗311之間還可以設(shè)置防變形彈簧，防止吸碗311變形。

所述第二抓取裝置可以作如下改進(jìn)：

1、所述第二抓取裝置包括第二抓取機(jī)構(gòu)和用于移動(dòng)第二抓取機(jī)構(gòu)的第二抓取移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第二抓取機(jī)構(gòu)包括第二抓取支架351、金屬底面352、磁鐵板353和用于移動(dòng)磁鐵板353與金屬底面352接觸和分離的磁鐵板移動(dòng)器354。

操作方式如下：

第一步：所述第二抓取移動(dòng)機(jī)構(gòu)移動(dòng)所述第二抓取機(jī)構(gòu)至空罐6上方；

第二步：所述第二抓取移動(dòng)機(jī)構(gòu)移動(dòng)所述第二抓取機(jī)構(gòu)下移接觸空罐6，此時(shí)，所述磁鐵板353與所述金屬底面352接觸，進(jìn)而將空罐6吸附在金屬底面352上；

第三步：所述第二抓取移動(dòng)機(jī)構(gòu)將空罐6移動(dòng)至碼垛處；

第四步：所述磁鐵板移動(dòng)器354移動(dòng)磁鐵板353與金屬底面352分離。

最優(yōu)的，所述磁鐵板移動(dòng)器354垂直移動(dòng)磁鐵板353與金屬底面352分離。當(dāng)然，所述磁鐵板移動(dòng)器354可以是氣缸、油缸、導(dǎo)軌式等的其中一種。

另外，第二抓取機(jī)構(gòu)與所述第二抓取移動(dòng)機(jī)構(gòu)之間還可以設(shè)置旋轉(zhuǎn)器，所述旋轉(zhuǎn)器的作用在于，當(dāng)所述第二抓取移動(dòng)機(jī)構(gòu)將空罐6移動(dòng)至碼垛處時(shí)，能原地調(diào)整空罐6的方位，以便排列好的空罐6都能位于同一垂直面，方面與打包和運(yùn)輸，并更好地保護(hù)空罐6不受損。

2、所述磁鐵板移動(dòng)器354為氣缸，所述氣缸固定在第二抓取支架351上。氣缸具有價(jià)格低廉，安裝方便的優(yōu)點(diǎn)。

3、所述第二抓取移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括用于上下移動(dòng)第二抓取機(jī)構(gòu)連接架的第二抓取垂直移動(dòng)器和用于水平移動(dòng)第二抓取機(jī)構(gòu)的第二抓取水平移動(dòng)器，這樣設(shè)置在水平及垂直方向都能移動(dòng)第二抓取機(jī)構(gòu)，更好地實(shí)現(xiàn)抓取。

進(jìn)一步地，所述第二抓取垂直移動(dòng)器為電導(dǎo)軌，電導(dǎo)軌具承重能力強(qiáng)、移動(dòng)方便，移動(dòng)準(zhǔn)確等優(yōu)點(diǎn)。

進(jìn)一步地，所述第二抓取水平移動(dòng)器為旋轉(zhuǎn)座，承重能力強(qiáng)，體積小的優(yōu)點(diǎn)。

當(dāng)然本實(shí)用新型還可以設(shè)置紙疊放區(qū)7和上蓋疊放區(qū)8，方便第一抓取機(jī)構(gòu)抓取紙和上蓋。

實(shí)施例九：

在實(shí)施例一、實(shí)施例二、實(shí)施例三、實(shí)施例四、實(shí)施例五、實(shí)施例六、實(shí)施例七和/或?qū)嵤├说幕A(chǔ)上，所述實(shí)施例九作了進(jìn)一步改進(jìn)，還包括一種直角轉(zhuǎn)彎輸送裝置4，所述直角轉(zhuǎn)彎輸送裝置4包括運(yùn)輸機(jī)架46、橫向輸送機(jī)構(gòu)和縱向輸送機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述橫向輸送機(jī)構(gòu)包括橫向輸送帶41和用于垂直移動(dòng)所述橫向輸送帶41的垂直驅(qū)動(dòng)缸415，所述縱向輸送機(jī)構(gòu)包括用于隱藏橫向輸送帶41的隱藏槽43和多段縱向輸送帶42，所述隱藏槽43設(shè)置在相鄰的兩段縱向輸送帶42之間，每條橫向輸送機(jī)構(gòu)在每條縱向輸送機(jī)構(gòu)上對應(yīng)一個(gè)隱藏槽43。

所述隱藏槽43的作用在于，當(dāng)物體通過所述橫向輸送機(jī)構(gòu)輸送至縱向輸送帶42上方時(shí)，所述垂直驅(qū)動(dòng)缸415能驅(qū)動(dòng)橫向輸送帶41下移，進(jìn)而隱藏至所述隱藏槽43內(nèi)（如圖14所示），然后，所述物體落在所述縱向輸送機(jī)構(gòu)上并由所述縱向輸送機(jī)構(gòu)對所述物體進(jìn)行輸送，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)直角轉(zhuǎn)彎運(yùn)輸。

所述垂直驅(qū)動(dòng)缸415可以是氣缸、油缸或者液壓氣缸等的其中一種，從成本上考慮，可以使用氣缸，只要將所述橫向輸送機(jī)構(gòu)隱藏至所述隱藏槽43內(nèi)即可。

本實(shí)用新型還可以進(jìn)行如下改進(jìn)：

1、所述橫向輸送帶41包括橫向帶、帶動(dòng)橫向帶旋轉(zhuǎn)的橫向主動(dòng)輪412和由橫向帶帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)的橫向被動(dòng)輪414。

當(dāng)然所述橫向主動(dòng)輪412與所述橫向被動(dòng)輪414通過橫向帶連接，所述橫向帶套在所述橫向主動(dòng)輪412與所述橫向被動(dòng)輪414的外側(cè)，另外，所述橫向主動(dòng)輪412可以由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，這對本領(lǐng)域的工作人員來說是容易想到的。

進(jìn)一步地，還包括橫向固定板413和橫向旋轉(zhuǎn)軸411，所述橫向固定板413與所述橫向輸送機(jī)構(gòu)固定連接，所述橫向固定板413的一端與所述橫向旋轉(zhuǎn)軸411連接，所述橫向固定板413的另一端與橫向被動(dòng)輪414旋轉(zhuǎn)連接并可以隱藏在隱藏槽43內(nèi)，所述橫向主動(dòng)輪412與所述橫向旋轉(zhuǎn)軸411固定連接并由橫向旋轉(zhuǎn)軸411帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，所述橫向旋轉(zhuǎn)軸411的兩端與運(yùn)輸機(jī)架46旋轉(zhuǎn)連接。這樣，所述橫向旋轉(zhuǎn)軸411可以設(shè)置在運(yùn)輸結(jié)束端，不會(huì)與運(yùn)輸物體及所述縱向運(yùn)輸機(jī)構(gòu)沖突，進(jìn)而影響運(yùn)輸。同時(shí)，在所述垂直驅(qū)動(dòng)缸415驅(qū)動(dòng)所述橫向輸送機(jī)構(gòu)上下移動(dòng)的過程中，所述橫向旋轉(zhuǎn)軸411可以旋轉(zhuǎn)，所述垂直驅(qū)動(dòng)缸415只要設(shè)在橫向輸送機(jī)構(gòu)位于橫向旋轉(zhuǎn)軸411連接的一端即可，此時(shí)橫向旋轉(zhuǎn)軸411還起到了防止橫向輸送機(jī)構(gòu)移位的作用。

2、所述縱向輸送帶42包括縱向帶、用于驅(qū)動(dòng)縱向帶旋轉(zhuǎn)的縱向主動(dòng)輪422和由縱向帶帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)的縱向被動(dòng)輪421。

當(dāng)然所述縱向主動(dòng)輪422與所述橫向被動(dòng)輪414通過縱向帶連接，所述縱向帶套在所述縱向主動(dòng)輪422與所述縱向被動(dòng)輪421的外側(cè)，另外，所述縱向主動(dòng)輪422可以由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，這對本領(lǐng)域的工作人員來說是容易想到的。

進(jìn)一步地，所述縱向被動(dòng)輪421設(shè)有至少兩個(gè)且位于同一水平面，所述縱向主動(dòng)輪422設(shè)置在縱向被動(dòng)輪421的下方。

所述縱向主動(dòng)輪422設(shè)置在縱向被動(dòng)輪421的下方，節(jié)省了空間，同時(shí)不會(huì)影響到橫向輸送機(jī)構(gòu)運(yùn)輸。當(dāng)然位于物體輸出端的縱向輸送帶42也可以采用和所述橫向輸送機(jī)構(gòu)相通的驅(qū)動(dòng)方式，即有旋轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)。

3、所述橫向輸送機(jī)構(gòu)設(shè)有三條，其中一條位于運(yùn)輸機(jī)架46的中間，其余兩條位于運(yùn)輸機(jī)架46的兩側(cè)。

這樣設(shè)置的目的是為了能更好地運(yùn)輸托盤5及其他體積較大的物體，如果只有兩條或者一條橫向輸送機(jī)構(gòu)，容易造成不穩(wěn)，托盤5的底部可以分別在橫向和縱向設(shè)置三排輸送塊51（如圖17所示），每排輸送塊51分別與一條橫向輸送機(jī)構(gòu)連接，所述三條橫向輸送機(jī)構(gòu)通過帶動(dòng)三排輸送塊51移動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)托盤5移動(dòng)。

4、所述縱向輸送機(jī)構(gòu)設(shè)有三條，其中一條位于運(yùn)輸機(jī)架46的中間，其余兩條位于運(yùn)輸機(jī)架46的兩側(cè)。

這樣設(shè)置的目的是為了能更好地運(yùn)輸托盤5及其他體積較大的物體，如果只有兩條或者一條縱向輸送機(jī)構(gòu)，容易造成不穩(wěn)，托盤5的底部可以分別在縱向和縱向設(shè)置三排輸送塊51，每排輸送塊51分別與一條縱向輸送機(jī)構(gòu)連接，所述三條縱向輸送機(jī)構(gòu)通過帶動(dòng)三排輸送塊51前進(jìn)，進(jìn)而帶動(dòng)托盤5前進(jìn)。

5、所述橫向輸送機(jī)構(gòu)的輸送結(jié)束端設(shè)有擋板44。擋板44是作用可以是定位，也可以用于防止輸送物體掉落。

6、所述擋板44上設(shè)有接觸式感應(yīng)器45。當(dāng)輸送物體接觸到所述接觸式感應(yīng)器45后，所述橫向輸送機(jī)構(gòu)停止運(yùn)輸，進(jìn)而所述垂直驅(qū)動(dòng)缸415驅(qū)動(dòng)橫向輸送機(jī)構(gòu)隱藏至所述隱藏槽43內(nèi)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化和連續(xù)性，當(dāng)然本實(shí)用新型也可以通過其他方式來控制所述橫向輸送機(jī)構(gòu)與所述縱向輸送結(jié)構(gòu)的切換，例如通過操作裝置直接計(jì)算運(yùn)輸里程來控制等，這對于本領(lǐng)域工作人員來說是容易想到的。

7、所述隱藏槽43設(shè)置在運(yùn)輸機(jī)架46上，所述隱藏槽43為U型。運(yùn)輸機(jī)架46起到了固定相關(guān)部件的作用，一般由板材等構(gòu)成，運(yùn)輸機(jī)架46板材上切割出一個(gè)長方形即可完成隱藏槽43。

當(dāng)然，本實(shí)用新型中所使用的前后、橫向、縱向等方位詞是為了更好地說明本實(shí)用新型，使本領(lǐng)域工作人員能很好地理解方案，并不是對于方位的限定。如本領(lǐng)域工作人員用其他方位詞對本實(shí)用新型中的方位詞進(jìn)行了替換，仍屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。

本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、本實(shí)用新型采用先用卡塊卡住第一個(gè)托盤5，等第一個(gè)托盤5放置到輸送帶上時(shí)，所述卡塊126上移卡住第二個(gè)托盤5的方式完成托盤5的運(yùn)輸，結(jié)構(gòu)簡單，運(yùn)輸方便。

2、使用本實(shí)用新型本實(shí)用新型中通過第一空罐輸送帶21與攔罐裝置配合，實(shí)現(xiàn)空罐6的整形，方便空罐6夾取，同時(shí)本實(shí)用新型將空罐6從第一空罐輸送帶21的入罐口中部放入，中間不會(huì)出現(xiàn)缺罐。

3、本實(shí)用新型中所述第一抓取機(jī)構(gòu)分別設(shè)置在第一抓取機(jī)構(gòu)橫向連接條321和第一抓取機(jī)構(gòu)縱向連接條322的兩端，能多個(gè)點(diǎn)抓取紙板，紙板不容易變形。

4、本實(shí)用新型中所述橫向輸送帶41與所述縱向輸送帶42交錯(cuò)排列，所述橫向輸送帶41能夠隱藏至隱藏槽43中，具有結(jié)構(gòu)簡單，輸送穩(wěn)定的優(yōu)點(diǎn)。

5、本實(shí)用新型還具有成本低、安裝方便的優(yōu)點(diǎn)。

以上所述實(shí)施例僅是為充分說明本實(shí)用新型而所舉的較佳的實(shí)施例，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍不限于此。本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型基礎(chǔ)上所作的等同替代或變換，均在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。本實(shí)用新型的保護(hù)范圍以權(quán)利要求書為準(zhǔn)。