本實用新型涉及機器人技術領域，具體為一種帶有轉向裝置的管道檢測機器人。

背景技術：

管道運輸具有成本低廉、運載量大和運輸持續(xù)性等諸多優(yōu)點，在當今社會的運輸體系中占據(jù)著重要的地位。管道在長時間的運輸過程中，就會在管道內積累污物，并且管道壁也會受損變薄甚至局部破裂，這些都制約著管道運輸?shù)陌l(fā)展。但是因管道具有封閉性的特點，且有些管道埋在地下，管道內積累污物和管道壁也會受損變薄甚至局部破裂無法發(fā)現(xiàn)，影響管道運輸且有一定的安全隱患，這就需要管道機器人進入管道內部，對管道內部進行檢查，但是管道有拐彎的地方，當管道機器人經過管道拐彎的地方，難以轉向，無法繼續(xù)完成管道的檢測。

技術實現(xiàn)要素：

（一）解決的技術問題

針對現(xiàn)有技術的不足，本實用新型提供了一種帶有轉向裝置的管道檢測機器人，解決了管道機器人經過管道拐彎的地方，難以轉向，無法繼續(xù)完成管道的檢測的問題。

（二）技術方案

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種帶有轉向裝置的管道檢測機器人，包括底板，所述底板的上表面固定連接有軸承，所述軸承的內表面固定連接有轉桿，所述轉桿的表面固定連接有第一活動桿，所述第一活動桿的表面固定連接有固定塊，所述固定塊的一側面固定連接有圓桿，所述圓桿套接在第二活動桿一側面開設的通孔內，所述第二活動桿遠離圓桿的一端固定連接有滾輪，所述第二活動桿的表面與彈簧的一端固定連接，所述彈簧的另一端與第一活動桿的表面固定連接。

所述轉桿的表面套接有第一齒輪，所述底板的表面滑動連接有滑塊，所述滑塊的一側面固定連接有機齒，且第一齒輪與機齒嚙合，所述滑塊的背面通過銷柱與三角轉向盤的正面活動連接，所述底板的一側面固定連接有固定板，所述固定板的正面通過銷軸與三角轉向盤的背面活動連接，所述三角轉向盤的一端固定連接有轉向輪，所述底板的下表面固定連接有電機，所述電機的輸出軸固定連接有第二齒輪，所述底板的下表面活動連接有傳動桿，所述傳動桿的表面固定連接有第三齒輪，所述第二齒輪與第三齒輪嚙合，所述傳動桿的兩端均固定連接有驅動輪，所述底板的上表面固定連接有攝像頭。

優(yōu)選的，所述固定塊的數(shù)量為兩個，且兩個固定塊與圓桿形成一個鉸接座。

優(yōu)選的，所述機齒的數(shù)量為六個，且六個機齒等距離排列在滑塊的一側面。

優(yōu)選的，所述底板的上表面固定連接有限位環(huán)，所述限位環(huán)的內部與滑塊的表面滑動連接。

優(yōu)選的，所述第二活動桿的數(shù)量為兩個。

（三）有益效果

本實用新型提供了一種帶有轉向裝置的管道檢測機器人。具備以下有益效果：

（1）、本實用新型通過設置轉桿、第一活動桿、第二活動桿、第一齒輪、滑塊和三角轉向盤，第一活動桿旋轉，第一活動桿帶動轉桿旋轉，轉桿上的第一齒輪帶動滑塊上下移動，再通過三角轉向盤帶動轉向輪進行轉向，使得機器人通過管道的拐彎處，解決了管道機器人經過管道拐彎的地方，難以轉向，無法繼續(xù)完成管道的檢測的問題。

（2）、本實用新型通過設置固定塊、圓桿、第二活動桿和彈簧，使得兩個第二活動桿之間的距離可以改變，當管徑變小時，彈簧被壓縮，兩個第二活動桿之間的距離變小，使得本實用新型可以用于不同管徑的管道。

附圖說明

圖1為本實用新型的俯視結構圖示意圖；

圖2為本實用新型的底板仰視圖結構示意圖；

圖3為本實用新型的轉桿正視圖結構示意圖；

圖4為本實用新型的固定塊正視圖結構示意圖。

圖中：1底板、2軸承、3轉桿、4第一活動桿、5固定塊、6圓桿、7第二活動桿、8滾輪、9彈簧、10第一齒輪、11滑塊、12機齒、13三角轉向盤、14固定板、15轉向輪、16電機、17第二齒輪、18傳動桿、19第三齒輪、20驅動輪、21攝像頭、22限位環(huán)。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

如圖1-4所示，本實用新型提供一種技術方案：一種帶有轉向裝置的管道檢測機器人，包括底板1，底板1的上表面固定連接有軸承2，軸承2的內表面固定連接有轉桿3，轉桿3的表面固定連接有第一活動桿4，第一活動桿4的表面固定連接有固定塊5，固定塊5的一側面固定連接有圓桿6，固定塊5的數(shù)量為兩個，且兩個固定塊5與圓桿6形成一個鉸接座，通過設置固定塊5、圓桿6和彈簧9，使得兩個第二活動桿7之間的距離可以改變，使得本實用新型可以用于不同管徑的管道，圓桿6套接在第二活動桿7一側面開設的通孔內，第二活動桿7的數(shù)量為兩個，兩個滾輪8與管道的內壁滑動連接，當管徑變小時，彈簧9被壓縮，兩個第二活動桿7之間的距離變小，使得本實用新型可以用于不同管徑的管道，第二活動桿7遠離圓桿6的一端固定連接有滾輪8，第二活動桿7的表面與彈簧9的一端固定連接，彈簧9的另一端與第一活動桿4的表面固定連接，滾輪8沿著管道的內壁滑動，當機器人行走到管道拐彎處時，滾輪8的行進路線發(fā)生變化，使得第二活動桿7通過彈簧9將轉向力傳遞給第一活動桿4，使得第一活動桿4旋轉。

轉桿3的表面套接有第一齒輪10，底板1的表面滑動連接有滑塊11，底板1的上表面固定連接有限位環(huán)22，限位環(huán)22的內部與滑塊11的表面滑動連接，限位環(huán)22的存在對滑塊11的移動起到限制作用，防止滑塊11左右移動，同時防止滑塊11脫離底板1，增加了結構的穩(wěn)定性，滑塊11的一側面固定連接有機齒12，機齒12的數(shù)量為六個，且六個機齒12等距離排列在滑塊11的一側面，且第一齒輪10與機齒12嚙合，滑塊11的背面通過銷柱與三角轉向盤13的正面活動連接，底板1的一側面固定連接有固定板14，固定板14的正面通過銷軸與三角轉向盤13的背面活動連接，三角轉向盤13的一端固定連接有轉向輪15，第一活動桿4旋轉，第一活動桿4帶動轉桿3旋轉，轉桿3上的第一齒輪10帶動滑塊11上下移動，再通過三角轉向盤13帶動轉向輪15進行轉向，使得機器人通過管道的拐彎處，底板1的下表面固定連接有電機16，電機16的輸出軸固定連接有第二齒輪17，底板1的下表面活動連接有傳動桿18，傳動桿18的表面固定連接有第三齒輪19，第二齒輪17與第三齒輪19嚙合，傳動桿18的兩端均固定連接有驅動輪20，電機16的供電方式為外置電源，通過電機16帶動傳動桿18旋轉，帶動驅動輪20旋轉，使得本實用新型可以在管道內移動，底板1的上表面固定連接有攝像頭21，通過攝像頭21拍攝管道內部的情況，對管道內部進行檢查，及時發(fā)現(xiàn)管道受損變薄甚至局部破裂的地方，排除安全隱患，減少損失。

使用時，滾輪8沿著管道的內壁滑動，當機器人行走到管道拐彎處時，滾輪8的行進路線發(fā)生變化，使得第二活動桿7通過彈簧9將轉向力傳遞給第一活動桿4，使得第一活動桿4旋轉，第一活動桿4帶動轉桿3旋轉，轉桿3上的第一齒輪10帶動滑塊11上下移動，再通過三角轉向盤13帶動轉向輪15進行轉向，使得機器人通過管道的拐彎處。

綜上可得，本實用新型通過設置轉桿3、第一活動桿4、第二活動桿7、第一齒輪10、滑塊11和三角轉向盤13，解決了管道機器人經過管道拐彎的地方，難以轉向，無法繼續(xù)完成管道的檢測的問題。

需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關系術語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關系或者順序。而且，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設備中還存在另外的相同要素。

盡管已經示出和描述了本實用新型的實施例，對于本領域的普通技術人員而言，可以理解在不脫離本實用新型的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本實用新型的范圍由所附權利要求及其等同物限定。