技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了人工肌群驅(qū)動仿生關(guān)節(jié)的力矩檢測裝置，它包括通過導(dǎo)軌連接的底板、定板及頂板，動板通過帶座直線軸承與兩個導(dǎo)軌連接，絲杠螺母固定連接在動板上，螺桿依次通過帶座滾動軸承及聯(lián)軸器設(shè)置在頂板、定板上，絲杠螺母與步進(jìn)電機連接，動板上設(shè)有檢測機構(gòu)，檢測機構(gòu)頂部設(shè)有中間繩輪，第二定板上設(shè)有左側(cè)繩輪及右側(cè)繩輪，三個繩輪用于安裝第一人工肌群牽引線。本發(fā)明的整套力矩檢測裝置，根據(jù)力學(xué)中的力三角關(guān)系和力在柔性繩上傳力不變的原理，能在不釋放第一人工肌群牽引線張力的情況下,夾持于第一人工肌群牽引線的適當(dāng)位置，測出數(shù)值，通過數(shù)學(xué)運算換算到第一人工肌群牽引線的實際張力和關(guān)節(jié)力矩，其結(jié)構(gòu)簡單且小巧實用，測量精度高。

技術(shù)研發(fā)人員：應(yīng)申舜;李研彪;趙軍
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江工業(yè)大學(xué)
文檔號碼：201610655237
技術(shù)研發(fā)日：2016.08.11
技術(shù)公布日：2016.11.30