本發(fā)明涉及一種高精度定位的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)矩陣建模方法，該方法使用復(fù)合式體視顯微鏡(Stereo light microscope,簡(jiǎn)稱SLM)立體視覺測(cè)量系統(tǒng)采集多組空間立體圖像對(duì)，系統(tǒng)包括三維操作臺(tái)、旋轉(zhuǎn)臺(tái)、橫向位移臺(tái)、SLM和左、右相機(jī)(采用CCD相機(jī))，特別是涉及采用基礎(chǔ)數(shù)據(jù)矩陣建模方法實(shí)現(xiàn)精確定位，以基礎(chǔ)數(shù)據(jù)矩陣實(shí)現(xiàn)物空間和圖像空間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，輸出目標(biāo)物的物空間位置和物空間距離，實(shí)現(xiàn)高精度的顯微立體測(cè)量。

背景技術(shù)：

SLM具有兩套光路，呈一定夾角，可以與兩個(gè)相機(jī)組合后構(gòu)成顯微立體視覺系統(tǒng)，通過立體圖像對(duì)的匹配反求微觀對(duì)象的物空間位置，在計(jì)算機(jī)中輸出物空間的位置和距離，可用于微觀對(duì)象的立體結(jié)構(gòu)測(cè)量，如長(zhǎng)度、寬度、高度、表面粗糙度。現(xiàn)有的測(cè)量模型主要包括兩種，一種是由Kim，Bovik和Sano等在1998年提出的簡(jiǎn)單模型，這類模型不需要復(fù)雜的標(biāo)定參數(shù)，但是只有比較低的重構(gòu)精度。另外一種是由Danuser和張廣軍等提出的復(fù)雜模型，Danuser提出的模型，在放大倍數(shù)為1.6×，測(cè)量范圍為0.05mm時(shí)，徑向和軸向的精度分別可以達(dá)到0.1％和1-2％，張廣軍提出的模型精度為0.12％在放大倍數(shù)為3.024×，測(cè)量范圍為0.3125mm。現(xiàn)有視覺模型多基于投影法建立，通過畸變參數(shù)的矯正改善模型定位精度，該過程通常采用參數(shù)優(yōu)化的方法來實(shí)現(xiàn)，參數(shù)標(biāo)定結(jié)果受優(yōu)化策略、方法類別及物像數(shù)據(jù)的影響極為明顯。

本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有的體視顯微鏡視覺系統(tǒng)，提出了一種視覺模型，配合三維操作臺(tái)、旋轉(zhuǎn)臺(tái)、橫向位移臺(tái)直接采集空間位置的原始立體圖像對(duì)，形成視差空間和物空間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，構(gòu)成空間圖像序列，包含了整個(gè)視場(chǎng)空間的信息，依賴于基礎(chǔ)數(shù)據(jù)矩陣，克服了非線性優(yōu)化初值對(duì)定位精度的影響。該模型可以實(shí)現(xiàn)在微觀領(lǐng)域的精確定位。與傳統(tǒng)的模型相比，建模過程簡(jiǎn)單，模型精度高，不依賴于初值。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有視覺模型存在的問題，本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了物空間和視差空間點(diǎn)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，在立方體內(nèi)部采用插值，改變影響系數(shù)等方法實(shí)現(xiàn)由雙目立體視覺獲得的兩幅圖像確定物空間坐標(biāo)，本發(fā)明的實(shí)現(xiàn)流程如圖1所示：左圖像(S3)和右圖像(S4)形成左原始圖像序列(S1)和右原始圖像序列(S2)，通過圖像處理的方法可以獲得左右圖像的坐標(biāo)矩陣(S5和S6)。左右圖像的坐標(biāo)矩陣可以獲得視差空間矩陣(S7)，三維操作臺(tái)提供物空間坐標(biāo)(S8)，視差空間矩陣(S7)和物空間坐標(biāo)(S8)可以獲得物空間基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，基礎(chǔ)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，視差空間基礎(chǔ)數(shù)據(jù)(S9)，這樣就構(gòu)成基礎(chǔ)數(shù)據(jù)矩陣模型(S10)。當(dāng)已知物空間一點(diǎn)的左右圖像(S12)時(shí)，可以獲得視差空間坐標(biāo)(S13)，視差空間坐標(biāo)根據(jù)搜索算法和單元格結(jié)構(gòu)(S11)，可以得出物空間坐標(biāo)(S14)。

本發(fā)明所涉及的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)矩陣建模方法,是由SLM顯微視覺系統(tǒng)采集原始立體圖像對(duì)并保存對(duì)應(yīng)的物空間坐標(biāo)，建立基礎(chǔ)數(shù)據(jù)模型，當(dāng)已知物空間圖像對(duì)時(shí)，即可以根據(jù)物空間圖像對(duì)的圖像坐標(biāo)求得視差坐標(biāo)，可由物空間和視差空間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，獲得物空間的坐標(biāo)。所述的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)矩陣建模方法包括以下步驟：

1、數(shù)據(jù)采集

SLM顯微視覺系統(tǒng)的主體為體視顯微鏡5，左相機(jī)6和右相機(jī)7分別固定于體視顯微鏡5的固定架1與2上面，顯微物鏡14固定在體視顯微鏡5的下端，環(huán)形光源13固定在顯微物鏡14的下端。被測(cè)物體8置于旋轉(zhuǎn)臺(tái)9上面，旋轉(zhuǎn)臺(tái)9安放在橫向位移臺(tái)10上，載物臺(tái)3與三維操作臺(tái)4固定。移動(dòng)臺(tái)控制器12與三維操作臺(tái)4、旋轉(zhuǎn)臺(tái)9、橫向位移臺(tái)10連接并控制三維操作臺(tái)4、旋轉(zhuǎn)臺(tái)9、橫向位移臺(tái)10動(dòng)作。左相機(jī)6和右相機(jī)7通過USB口與計(jì)算機(jī)11連接，移動(dòng)臺(tái)控制器12通過串口與計(jì)算機(jī)11通信。計(jì)算機(jī)11采集左相機(jī)6和右相機(jī)7中的立體圖像對(duì)并進(jìn)行處理，通過串行口控制移動(dòng)臺(tái)控制器12輸出脈沖信號(hào)，控制三維操作臺(tái)4移動(dòng)?？刂迫S平移臺(tái)4在物空間運(yùn)動(dòng)一系列點(diǎn)，保存每個(gè)點(diǎn)在物空間的坐標(biāo),同時(shí)采集每個(gè)點(diǎn)的左右圖像。

2、基礎(chǔ)數(shù)據(jù)矩陣建立

分別提取左右圖像的圖像空間坐標(biāo)，左右圖像各有一個(gè)二維的坐標(biāo)系，通過配準(zhǔn)使左右圖像的縱坐標(biāo)相等，視差坐標(biāo)的值由左右圖像橫坐標(biāo)的差確定，由此可以確定視差空間的三維坐標(biāo)。而物空間的三維坐標(biāo)是已知的，物空間的點(diǎn)坐標(biāo)和視差空間的頂點(diǎn)坐標(biāo)形成對(duì)應(yīng)關(guān)系。也就建立了物空間和視差空間的數(shù)據(jù)矩陣。

3、基礎(chǔ)數(shù)據(jù)矩陣修正

在運(yùn)動(dòng)過程中，由于震動(dòng)、噪聲等原因，可能會(huì)造成采集的圖像或物空間的某個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)錯(cuò)誤，根據(jù)物空間中的每個(gè)點(diǎn)的距離相等，在視差空間的點(diǎn)的距離相近，若視差空間點(diǎn)的距離超出某個(gè)值，則排除掉錯(cuò)誤的點(diǎn)，采用擬合的方法，用新的點(diǎn)數(shù)據(jù)代替錯(cuò)誤點(diǎn)數(shù)據(jù)。

4、物空間和視差空間映射關(guān)系確定

物空間單元格是標(biāo)準(zhǔn)的立方體，由于圖像畸變等原因，視差空間的單元格有一定變形，根據(jù)物空間的點(diǎn)和與之對(duì)應(yīng)的視差空間的點(diǎn)，物空間單元格和視差空間單元格的特點(diǎn)，可以確定物空間和視差空間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

5、定位策略

當(dāng)已知一點(diǎn)的左右圖像時(shí)，則可以根據(jù)該點(diǎn)的左右圖像確定該點(diǎn)的視差坐標(biāo)。此時(shí)，問題轉(zhuǎn)換為已知視差空間的一點(diǎn)，確定對(duì)應(yīng)的物空間的點(diǎn)。視差空間點(diǎn)的位置分兩種情況，一種是該點(diǎn)位于視差單元格的頂點(diǎn)，則可以直接通過搜索獲得該點(diǎn)的物空間坐標(biāo)。另一種情況是位于視差單元格的內(nèi)部，則通過單元格的頂點(diǎn)確定物空間點(diǎn)的坐標(biāo)。

6、輸出物空間坐標(biāo)

在視覺系統(tǒng)下，三維平移臺(tái)帶動(dòng)標(biāo)定樣板運(yùn)動(dòng)，在物空間采集一系列的點(diǎn)并保存每點(diǎn)的物空間位置和圖像，采用圖像計(jì)算的物空間坐標(biāo)和用運(yùn)動(dòng)控制卡記錄的物空間坐標(biāo)進(jìn)行比較。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的實(shí)現(xiàn)流程圖

圖2為本發(fā)明涉及的SLM立體視覺測(cè)量系統(tǒng)

圖3為本發(fā)明涉及的物空間點(diǎn)的位置

圖4為本發(fā)明涉及的物空間對(duì)應(yīng)的左右圖像對(duì)序列

圖5為本發(fā)明涉及的提取的左右圖像的坐標(biāo)

圖6為本發(fā)明涉及的視差空間點(diǎn)的位置

圖7為本發(fā)明涉及的數(shù)據(jù)流程圖

圖8為本發(fā)明涉及的整體測(cè)試精度結(jié)果

圖9為本發(fā)明涉及的采用針孔模型的精度結(jié)果

附圖中標(biāo)記說明

1、左相機(jī)固定架

2、右相機(jī)固定架

3、載物臺(tái)

4、三維操作臺(tái)

5、體視顯微鏡

6、左相機(jī)

7、右相機(jī)

8、被測(cè)物體

9、旋轉(zhuǎn)臺(tái)

10、橫向位移臺(tái)

11、計(jì)算機(jī)

12、移動(dòng)臺(tái)控制器

13、環(huán)形光源

14、顯微物鏡

物空間第N層，第1行，第1列的點(diǎn)

物空間第N層，第1行，第K列的點(diǎn)

物空間第N層，第M行，第1列的點(diǎn)

A₁、物空間第1層

A₂、物空間第2層

A₃、物空間第3層

A_N、物空間第N層

第N層，第1行，第1列點(diǎn)的左圖像

第N層，第1行，第K列點(diǎn)的左圖像

第N層，第M行，第1列點(diǎn)的左圖像

IL₁、物空間第1層點(diǎn)的左圖像

IL₂、物空間第2層點(diǎn)的左圖像

IL₃、物空間第3層點(diǎn)的左圖像

IL_N、物空間第N層點(diǎn)的左圖像

第N層，第1行，第1列點(diǎn)的右圖像

第N層，第1行，第K列點(diǎn)的右圖像

第N層，第M行，第1列點(diǎn)的右圖像

IR₁、物空間第1層點(diǎn)的右圖像

IR₂、物空間第2層點(diǎn)的右圖像

IR₃、物空間第3層點(diǎn)的右圖像

IR_N、物空間第N層點(diǎn)的右圖像

第N層，第1行，第1列點(diǎn)的左圖像的坐標(biāo)

第N層，第1行，第K列點(diǎn)的左圖像的坐標(biāo)

第N層，第M行，第1列點(diǎn)的左圖像的坐標(biāo)

DL₁、物空間第1層點(diǎn)的左圖像的坐標(biāo)

DL₂、物空間第2層點(diǎn)的左圖像的坐標(biāo)

DL₃、物空間第3層點(diǎn)的左圖像的坐標(biāo)

DL _N、物空間第N層點(diǎn)的左圖像的坐標(biāo)

第N層，第1行，第1列點(diǎn)的右圖像的坐標(biāo)

第N層，第1行，第K列點(diǎn)的右圖像的坐標(biāo)

第N層，第M行，第1列點(diǎn)的右圖像的坐標(biāo)

DR₁、物空間第1層點(diǎn)的右圖像的坐標(biāo)

DR₂、物空間第2層點(diǎn)的右圖像的坐標(biāo)

DR₃、物空間第3層點(diǎn)的右圖像的坐標(biāo)

DR_N、物空間第N層點(diǎn)的右圖像的坐標(biāo)

第N層，第1行，第1列點(diǎn)的視差坐標(biāo)

第N層，第1行，第K列點(diǎn)的視差坐標(biāo)

第N層，第M行，第1列點(diǎn)的視差坐標(biāo)

D₁、物空間第1層點(diǎn)的視差坐標(biāo)

D₂、物空間第2層點(diǎn)的視差坐標(biāo)

D₃、物空間第3層點(diǎn)的視差坐標(biāo)

D_N、物空間第N層點(diǎn)的視差坐標(biāo)

T1、物空間基礎(chǔ)數(shù)據(jù)

T2、基礎(chǔ)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

T3、視差空間基礎(chǔ)數(shù)據(jù)

T4、基礎(chǔ)數(shù)據(jù)模型參數(shù)

T5、視差坐標(biāo)

T6、物空間坐標(biāo)

<SUGA>、搜索算法

<MR>、表示單元格的結(jié)構(gòu)

P、物空間的點(diǎn)

P^d、視差空間的點(diǎn)

E_XX、X方向上運(yùn)動(dòng)時(shí)X方向的誤差

E_YX、X方向上運(yùn)動(dòng)時(shí)Y方向的誤差

E_ZX、X方向上運(yùn)動(dòng)時(shí)Z方向的誤差

E_XY、Y方向上運(yùn)動(dòng)時(shí)X方向的誤差

E_YY、Y方向上運(yùn)動(dòng)時(shí)Y方向的誤差

E_ZY、Y方向上運(yùn)動(dòng)時(shí)Z方向的誤差

E_XZ、Z方向上運(yùn)動(dòng)時(shí)X方向的誤差

E_YZ、Z方向上運(yùn)動(dòng)時(shí)Y方向的誤差

E_ZZ、Z方向上運(yùn)動(dòng)時(shí)Z方向的誤差

具體實(shí)施方式

現(xiàn)結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)闡述。圖1-圖9顯示本發(fā)明涉及的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)矩陣建模方法的流程圖和誤差分析圖，基礎(chǔ)數(shù)據(jù)矩陣建模方法包括以下步驟：

共建立如下四個(gè)坐標(biāo)系：物空間坐標(biāo)系XYZ(圖3所示)，建立在驅(qū)動(dòng)組件上；左圖像坐標(biāo)系建立在左圖像中；右圖像坐標(biāo)系(圖5所示)，建立在右圖像中，左(右)圖像坐標(biāo)系均以像素為單位；視差坐標(biāo)系(圖6所示)，它由左右圖像的視差D和左圖像的坐標(biāo)構(gòu)成。

1、數(shù)據(jù)采集

三維平移臺(tái)帶動(dòng)標(biāo)定樣板在物空間運(yùn)動(dòng)如圖3中所示的空間位置，空間位置共有N層，每層分別定義為A₁，A₂，A₃…A_N，其中第N層共有K×M個(gè)點(diǎn)。這些點(diǎn)的定義為：沿X軸方向上，有點(diǎn)共K列，沿Y軸方向上，有點(diǎn)共M行。三維平移臺(tái)在空間按照?qǐng)D3所示的空間位置運(yùn)動(dòng)一系列的點(diǎn)，保存每個(gè)點(diǎn)在物空間的坐標(biāo)和每個(gè)點(diǎn)的左右圖像，保存的左右圖像如圖4所示,視場(chǎng)內(nèi)的每一個(gè)點(diǎn)分別在左右圖像平面上成像,物空間的每一個(gè)點(diǎn)都會(huì)形成一個(gè)左圖像和右圖像，左右圖像的圖像集合分別記為IL和IR，沿X方向的左圖像記為共K列，沿Y軸方向上的左圖像記為共M行，左圖像每一層分別標(biāo)記為IL₁，IL₂，IL₃…IL_N；沿X方向的右圖像記為共K列，沿Y軸方向上的右圖像記為共M行，右圖像每一層分別標(biāo)記為IR₁，IR₂，IR₃,…IR_N，由此，完成了物空間圖像的采集。

2、基礎(chǔ)數(shù)據(jù)矩陣建立

提取左右圖像中標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)，如圖5所示：左圖像提取的圖像坐標(biāo)與左圖像相對(duì)應(yīng)，沿方向第N層的圖像的坐標(biāo)為沿方向第N層的圖像的坐標(biāo)為左圖像坐標(biāo)每一層分別標(biāo)記為DL₁，DL₂，DL₃…DL_N；右圖像提取的圖像坐標(biāo)與右圖像相對(duì)應(yīng)，沿方向第N層的圖像的坐標(biāo)為沿方向第N層的圖像的坐標(biāo)為右圖像坐標(biāo)每一層分別標(biāo)記為DR₁，DR₂，DR₃…DR_N；根據(jù)視差公式確定左右圖像的視差，由此可以確定視差空間的坐標(biāo)，視差空間的點(diǎn)與物空間的點(diǎn)相對(duì)應(yīng)，如圖6所示，沿方向第N層的圖像的坐標(biāo)為沿方向記為視差空間坐標(biāo)不同層分別標(biāo)記為D₁，D₂，D₃…D_N。

3、基礎(chǔ)數(shù)據(jù)矩陣修正

在系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)過程中，由于震動(dòng)、噪聲等原因，可能會(huì)造成采集的圖像或物空間的某個(gè)點(diǎn)出現(xiàn)偏差，物空間中的每個(gè)點(diǎn)的距離相等，在視差空間的點(diǎn)的距離近似相等，采用相鄰點(diǎn)的距離在小于某個(gè)偏差值，排除掉錯(cuò)誤的點(diǎn)，采用擬合的方法，用新的點(diǎn)數(shù)據(jù)代替錯(cuò)誤點(diǎn)數(shù)據(jù)。

4、物空間和視差空間映射關(guān)系確定

經(jīng)過步驟1和步驟2可以獲得物空間基礎(chǔ)數(shù)據(jù)(T1)和視差空間基礎(chǔ)數(shù)據(jù)(T3)，同時(shí)可以獲得基礎(chǔ)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)(T2)，由這三部分可以確定基礎(chǔ)數(shù)據(jù)模型參數(shù)(T4)，<SUGA>表示搜索算子，<MR>表示單元格的結(jié)構(gòu)。

物空間的每個(gè)點(diǎn)和視差空間的每個(gè)點(diǎn)是對(duì)應(yīng)的，即分別與X，Y對(duì)應(yīng)，D與Z方向?qū)?yīng)；分別與對(duì)應(yīng)，分別與對(duì)應(yīng)，A₁，A₂，A₃…A_N和D₁，D₂，D₃…D_N分別對(duì)應(yīng)。

5、定位策略

物空間的單元格和視差空間的單元格是一一對(duì)應(yīng)的關(guān)系，當(dāng)已知一點(diǎn)的左右圖像時(shí)，則可以根據(jù)該點(diǎn)的左右圖像確定該點(diǎn)的視差坐標(biāo)，從而確定對(duì)應(yīng)的物空間的點(diǎn)的坐標(biāo)。

由于成像系統(tǒng)，光照，機(jī)械結(jié)構(gòu)等方面的原因，視差空間的單元格有一定的變形，但D三個(gè)方向上的單元格邊仍然保持平行。

假設(shè)視差空間的點(diǎn)為P^d，與其對(duì)應(yīng)的物空間的點(diǎn)為P。通過左右圖像可以獲得P^d點(diǎn)的視差坐標(biāo)，設(shè)為視差空間基礎(chǔ)數(shù)據(jù)設(shè)為當(dāng)P^d在視差單元格的內(nèi)部時(shí)，通過比較P^d與V的距離，可以確定P^d周圍的8個(gè)點(diǎn)(設(shè)為VD)和這8個(gè)點(diǎn)的位置。把P^d分別按視差單元格的棱的三個(gè)方向進(jìn)行投影，這樣會(huì)得到P^d點(diǎn)在各個(gè)棱上的投影點(diǎn)，記為P^dt。RelationD為視差空間點(diǎn)與視差單元格頂點(diǎn)的關(guān)系，LD為視差單元格的邊長(zhǎng)，則RelationD可以用下式表示：

RelationD＝(P^dt-V)/LD

LO為物空間單元格的邊長(zhǎng)，VO為物空間單元格的頂點(diǎn)坐標(biāo)，則P點(diǎn)的坐標(biāo)可以由下式求得：

P＝RelationD*LO+VO

當(dāng)視差坐標(biāo)系中的點(diǎn)不在視差單元格的內(nèi)部時(shí)，則用周圍的12個(gè)點(diǎn)，18個(gè)點(diǎn)，27個(gè)點(diǎn)進(jìn)行計(jì)算。若由<SUGA>確定周圍的點(diǎn)為12個(gè)，則說明測(cè)試點(diǎn)在兩個(gè)視差單元格相交的面上，則用這兩個(gè)視差單元格分別計(jì)算。若點(diǎn)的個(gè)數(shù)為18個(gè)，則證明測(cè)試點(diǎn)在4個(gè)單元格相交的棱上，用4個(gè)單元格分別計(jì)算，然后求均值。若點(diǎn)的個(gè)數(shù)為27個(gè)，則用周圍的8個(gè)單元格計(jì)算，然后求8個(gè)單元格計(jì)算的均值。

P點(diǎn)距離哪個(gè)點(diǎn)近，由該點(diǎn)計(jì)算出的P點(diǎn)的值接近真值的可能性就越大，離P點(diǎn)的距離越遠(yuǎn)，由該點(diǎn)求出的值接近真值的可能性就越低，在求物空間的坐標(biāo)時(shí)，分別在XYZ三個(gè)方向上，用距離的倒數(shù)作為影響因子來估算P點(diǎn)的值。

確定基礎(chǔ)數(shù)據(jù)矩陣模型，當(dāng)輸入視差坐標(biāo)(T5)時(shí)，則可以確定物空間坐標(biāo)(T6)。

6、輸出物空間坐標(biāo)

在物空間運(yùn)動(dòng)一系列的點(diǎn)，覆蓋整個(gè)視差空間，比較這些點(diǎn)和運(yùn)動(dòng)控制卡記錄的物空間坐標(biāo)的差，結(jié)果如圖8所示，在E_XX、E_YX、E_XY、E_YY、E_XZ、E_YZ方向上的誤差在±5μm范圍內(nèi)，在E_ZX、E_ZY、E_ZZ方向上的誤差在±10μm范圍內(nèi)。

為了說明本方法在SLM顯微視覺系統(tǒng)中的高精度重構(gòu)能力，我們使用Halcon軟件提供的針孔攝像機(jī)模型的標(biāo)定、重構(gòu)模塊計(jì)算x軸圖像序列、y軸圖像序列和z軸圖像序列中格點(diǎn)的世界坐標(biāo)，統(tǒng)計(jì)針孔模型重構(gòu)結(jié)果的殘差數(shù)據(jù)，并與本文方法進(jìn)行重構(gòu)后的殘差數(shù)據(jù)進(jìn)行比較。

圖9為使用針孔模型重構(gòu)方法的殘差數(shù)據(jù)分布圖，從圖中可以看出，它的E_XX、E_XY的數(shù)據(jù)分布于(-10μm,10μm)區(qū)間內(nèi)，E_XZ的數(shù)據(jù)發(fā)散度較大，最大殘差接近0.15mm。|E_YX|、|E_YY|、|E_ZX|、|E_ZY|和|E_ZZ|的最大值分別接近0.04mm、0.08mm、0.1mm、0.2mm、0.2mm，E_YZ的數(shù)據(jù)主要分布于±0.02mm的殘差區(qū)間內(nèi)。圖9說明針孔攝像機(jī)模型的重構(gòu)精度遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于本發(fā)明方法的重構(gòu)精度，本發(fā)明方法具有更強(qiáng)的適應(yīng)能力，更高的重構(gòu)精度能力。

對(duì)本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，很明顯，本發(fā)明可以做出多種改進(jìn)和變化，只要落入所附的權(quán)利要求書及其等同的范圍內(nèi)，本發(fā)明就涵蓋本發(fā)明的這些改進(jìn)和變化。