本實用新型屬于自動控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種移動機器人坐標校準系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前定位技術(shù)已從有線定位發(fā)展到無線定位，從視覺定位發(fā)展到地磁定位、慣導定位技術(shù)、光學定位技術(shù)。雖然定位技術(shù)多樣，但是每種定位技術(shù)都存在一定缺陷，高精度的GPS定位技術(shù)比較昂貴，普通的GPS定位精度不高，無法滿足工業(yè)生產(chǎn)的需要；視覺定位技術(shù)具有目標信息完整、長時間工作等優(yōu)點，但是定位精度容易受地面雜物影響有一定的限制；慣導定位技術(shù)是一種短時間定位精度較高自主式定位方式，但慣導定位技術(shù)存在累計誤差，長時間的工作影響定位精度，不適合在工業(yè)生產(chǎn)中連續(xù)性的高強度運行。

綜上所述，現(xiàn)有定位技術(shù)不適合在工業(yè)生產(chǎn)中存在應用，存在成本高、或者長時間、高強度探測精度不高等缺點。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種移動機器人坐標校準系統(tǒng)，旨在解決現(xiàn)有定位技術(shù)不適合在工業(yè)生產(chǎn)中存在應用，存在成本高、或者長時間、高強度探測精度不高的問題。

提供一種移動機器人坐標校準系統(tǒng)，包括移動機器人和坐標校準裝置，所述坐標校準裝置包括用于獲取當前位置坐標的激光感應器、坐標校準單元和感應開關(guān)單元，所述坐標校準單元包括通過電機旋轉(zhuǎn)軸相互連接的橫向電機和縱向電機；所述橫向電機、縱向電機分別通過緊固件固定于相互垂直固定的第一固定座和第二固定座；所述激光感應器固定于橫向連接板，且所述橫向連接板固定于第一固定座，且位于所述縱向電機的上方；所述感應開關(guān)單元包括第一感應片、第二感應片和U型開關(guān)，所述第一感應片和U型開關(guān)設(shè)置于第一固定架上，所述第一固定架固定于第一固定座，所述第二感應片設(shè)置于第二固定架上，第二固定架固定于第二固定座。

進一步地，所述第一固定座和第二固定座均包括一L型部。

進一步地，所述第一固定座的L型部與縱向電機相對的部分設(shè)置有第一電磁滑環(huán)。

進一步地，所述第二固定座的L型部與橫向電機相對的部分設(shè)置有第二電磁滑環(huán)。

進一步地，所述縱向電機帶動激光感應器轉(zhuǎn)90°測量移動機器人與目標水平X、Y軸的距離。

進一步地，所述橫向電機帶動激光感應器轉(zhuǎn)90°測量Z軸方向的高度。

本實用新型實施例，采用激光感應器，由于激光感應器具有體積小、波束窄、成本底、無電磁干擾、距離及位置探測精度高等優(yōu)點，可廣泛用于工業(yè)自動化行業(yè)。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例提供的坐標校準裝置的正視圖；

圖2是本實用新型實施例提供的坐標校準裝置的后視圖。

附圖編號說明如下：1、橫向電機；2、第一固定座；3、電機旋轉(zhuǎn)軸；4、第一固定架；5、U型開關(guān)；6、第一感應片；7、橫向連接板；8、縱向電機；9、第二固定座；10、第一電磁滑環(huán)；11、激光感應器；12、第二感應片；13、第二固定架。

具體實施方式

為了使本實用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

需要說明的是，激光傳感器是利用激光技術(shù)進行測量的傳感器。它由激光器、激光檢測器和測量電路組成。激光傳感器是新型測量儀表，它的優(yōu)點是能實現(xiàn)無接觸遠距離測量，速度快，精度高，量程大，抗光、電干擾能力強等。

激光傳感器分為固體激光器、氣體激光器、液體激光器和半導體激光器。

請一并參照圖1和2，本實用新型實施例提供的移動機器人坐標校準系統(tǒng)，包括相互電性連接的移動機器人和坐標校準裝置，所述坐標校準裝置包括用于獲取當前位置坐標的激光感應器11、坐標校準單元和感應開關(guān)單元，所述坐標校準單元包括通過電機旋轉(zhuǎn)軸3相互連接的橫向電機1和縱向電機8；所述橫向電機1、縱向電機8分別通過緊固件固定于相互垂直固定的第一固定座2和第二固定座9；所述激光感應器11固定于橫向連接板7，且所述橫向連接板7固定于第一固定座2，且位于所述縱向電機8的上方；所述感應開關(guān)單元包括第一感應片6、第二感應片12和U型開關(guān)5，所述第一感應片6和U型開關(guān)5設(shè)置于第一固定架4上，所述第一固定架4固定于第一固定座2，所述第二感應片12設(shè)置于第二固定架13上，第二固定架13固定于第二固定座9。

進一步地，所述第一固定座2和第二固定座9均包括一L型部。

進一步地，所述第一固定座的L型部與縱向電機相對的部分設(shè)置有第一電磁滑環(huán)10。

進一步地，所述第二固定座的L型部與橫向電機相對的部分設(shè)置有第二電磁滑環(huán)。

進一步地，所述縱向電機8帶動激光感應器轉(zhuǎn)90°測量移動機器人與目標水平X、Y軸的距離。

進一步地，所述橫向電機1帶動激光感應器轉(zhuǎn)90°測量Z軸方向的高度。

其中，工作過程移動機器人根據(jù)設(shè)定的目標地點，運行到目標地點，移動機器人給坐標校準裝置信號，坐標校準裝置通過橫向電機1和縱向電機8校準原點，在原點時第一感應片6、第二感應片12分別感應到U型開關(guān)5，然后縱向電機8轉(zhuǎn)90°測距移動機器人與目標水平X,Y軸的距離，橫向電機1轉(zhuǎn)90°測距Z軸方向的高度，當測距完成，信號反饋給移動機器人，移動機器人根據(jù)反饋的誤差值，自動校正移動機器人位置。

本實施例，采用激光感應器，由于激光感應器具有體積小、波束窄、成本底、無電磁干擾、距離及位置探測精度高等優(yōu)點，可廣泛用于工業(yè)自動化行業(yè)。

以上僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。