各個(gè)步驟。請(qǐng)同時(shí)參照?qǐng)D1及圖2，在步驟S202中，在電路板106經(jīng)由輸送帶108運(yùn)送的過程中，影像擷取單元102會(huì)在不同的時(shí)間點(diǎn)擷取電路板106的背光影像以及正光影像。例如，藉由控制LED110、LEDl 12與/或LED114的關(guān)閉或開啟，影像擷取單元102可在第一時(shí)間點(diǎn)拍攝由背光源(例如LED114)所照射的電路板106的背光影像118作為所述背光影像，以及在第二時(shí)間點(diǎn)拍攝由正光源(例如LEDllO與/或LEDl 12)所照射的電路板106的正光影像120作為所述正光影像。其中，所述第一時(shí)間點(diǎn)可以早于所述第二時(shí)間點(diǎn)。在其它實(shí)施例中所述第一時(shí)間點(diǎn)可以晚于所述第二時(shí)間點(diǎn)。
[0052]電路板106包含至少一個(gè)透光部，例如圖1所示第一透光部122與第二透光部126。第一透光部122與第二透光部126可以是電路板106的透孔(Plating Through Hole)或是電路板上其它可以透光的部分(例如:定位孔、螺絲孔或電性組件的插孔)。背光影像118可以提供高反差(高對(duì)比度)影像，使得計(jì)算單元104可以容易地分辨識(shí)出第一透光部122與第二透光部126在背光影像118中的位置。在其它實(shí)施例中，為了讓計(jì)算單元104更容易辨識(shí)背光影像118中的透光部122與126，計(jì)算單元104可對(duì)背光影像118進(jìn)行二值化處理，以提升影像的對(duì)比度。
[0053]在一些應(yīng)用例中，輸送帶108的移動(dòng)速度可依照使用者的需求進(jìn)行調(diào)整。也就是說，輸送帶108的移動(dòng)速度(即電路板106的移動(dòng)速度)可以事先獲知，并將電路板106的移動(dòng)速度輸入至計(jì)算單元104。因此，在步驟S204中，影像定位裝置100可提供電路板106在輸送帶108上的移動(dòng)速度。在另一些實(shí)施例中，當(dāng)無法預(yù)先獲知并提供電路板106的移動(dòng)速度時(shí)，也可藉由其它方式得知電路板106在輸送帶108上的移動(dòng)速度，詳細(xì)方式容后詳述。
[0054]接著，在步驟S206中，計(jì)算單元104可以利用電路板106的第一透光部122及/或第二透光部126在背光影像(例如圖1所示背光影像118)中的位置，以及利用電路板106的移動(dòng)速度，獲得正光影像(例如圖1所示正光影像120)中的電路板106與設(shè)計(jì)文檔(例如fab文檔)中的電路板106兩者之間的第一座標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系。
[0055]以下將詳細(xì)說明在步驟S206中，計(jì)算單元104如何獲得正光影像(例如圖1所示正光影像120)中的電路板106與設(shè)計(jì)文檔(例如fab文檔)中的電路板106兩者之間的第一座標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系。請(qǐng)參考圖1，計(jì)算單元104可以利用電路板106的第一透光部122在背光影像118中的位置，以及電路板106的移動(dòng)速度，推算出電路板106的第一透光部122在正光影像120中的第一推算位置124。以此類推，計(jì)算單元104可以利用電路板106的第二透光部126在背光影像118中的位置，以及電路板106的移動(dòng)速度，推算出電路板106的第二透光部126在正光影像120中的推算位置128。接著，計(jì)算單元104將正光影像120中的第一推算位置124與電路板106的第一透光部122在設(shè)計(jì)文檔中的位置進(jìn)行比對(duì)，以獲得正光影像120中的電路板106與設(shè)計(jì)文檔中的電路板106兩者之間的第二座標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系。在理想狀態(tài)下，正光影像120中的第一推算位置124應(yīng)為電路板106的第一透光部122在正光影像120中的實(shí)際位置，因此計(jì)算單元104可直接使用所述第二座標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系作為圖2中步驟S206所述的第一座標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系。在實(shí)際操作環(huán)境中，在電路板106從第一時(shí)間點(diǎn)至第二時(shí)間點(diǎn)的移動(dòng)過程中可能會(huì)發(fā)生變異事件(例如因?yàn)檩斔蛶?08的振動(dòng)而使電路板106發(fā)生微幅轉(zhuǎn)動(dòng)/移動(dòng))，使得正光影像120中的第一推算位置124與電路板106的第一透光部122在正光影像120中的實(shí)際位置二者之間可能具有位置誤差。若此位置誤差是在容許范圍內(nèi)，則計(jì)算單元104還是可以直接使用所述第二座標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系作為圖2中步驟S206所述的第一座標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系。
[0056]一般而言，電路板106的電路布局十分復(fù)雜，組件之間排列的也十分緊密。計(jì)算單元104要由影像擷取單元102所拍攝的正光影像120中，準(zhǔn)確地辨識(shí)出電路板106的透光部正確位置可能需要花費(fèi)大量的時(shí)間，尤其是當(dāng)電路板106具有不只一個(gè)的透光部時(shí)。
[0057]因此，當(dāng)電路板106具有多個(gè)透光部時(shí)，在本發(fā)明一實(shí)施例中，由于計(jì)算單元104可在電路板106的設(shè)計(jì)文檔中獲得電路板106的多個(gè)透光部座標(biāo)。因此，計(jì)算單元104藉由使用所述第二座標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系，依據(jù)電路板106的多個(gè)透光部在設(shè)計(jì)文檔的多個(gè)座標(biāo)位置推算出多個(gè)透光部在正光影像120中的多個(gè)推算位置。在推算出多個(gè)透光部在正光影像120中的多個(gè)推算位置之后，計(jì)算單元104可依據(jù)電路板106的多個(gè)透光部在正光影像120中的多個(gè)推算位置定義出多個(gè)小搜尋區(qū)域。接著，計(jì)算單元104分別在正光影像120中的多個(gè)小搜尋區(qū)域內(nèi)進(jìn)行實(shí)際透光部影像搜尋，以找出電路板106的這些透光部在正光影像120中的實(shí)際位置。
[0058]由于輸送帶108的振動(dòng)或是其它因素，計(jì)算單元104推算出的多個(gè)透光部推算位置不一定是電路板106中多個(gè)透光部在正光影像120中的實(shí)際位置。無論如何，在正光影像120中這些透光部的推算位置依然是用來找出在正光影像120中這些透光部的實(shí)際位置的重要線索。因此，計(jì)算單元104可以依據(jù)在正光影像120中這些透光部的推算位置分別定義出多個(gè)小搜尋區(qū)域，以加速找出在正光影像120中這些透光部的實(shí)際位置。舉例來說，計(jì)算單元104可以在正光影像120中這些透光部的推算位置的其中一個(gè)透光部的推算位置當(dāng)做一個(gè)小搜尋區(qū)域的圓心，而以所述其中一個(gè)透光部的半徑乘以預(yù)設(shè)倍率(例如10倍)作為所述小搜尋區(qū)域的半徑。計(jì)算單元104可以在所述小搜尋區(qū)域內(nèi)進(jìn)行影像分析以搜尋所述其中一個(gè)透光部在正光影像120中的實(shí)際位置。電路板106的其它透光部亦可以參照所述其中一個(gè)透光部的相關(guān)說明來找出在正光影像120中的實(shí)際位置。在本實(shí)施例中，使用者可依照實(shí)際需求調(diào)整所述小搜尋區(qū)域的范圍。若是在正光影像120的所述多個(gè)小搜尋區(qū)域內(nèi)皆無法經(jīng)由影像處理搜尋到電路板106的透光部的實(shí)際位置，則計(jì)算單元104可以直接使用所述第二座標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系作為圖2中步驟S206所述的第一座標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系。
[0059]另一方面，若是計(jì)算單元104在多個(gè)小搜尋區(qū)域內(nèi)分別搜尋到電路板106的透光部的實(shí)際位置，則計(jì)算單元104比對(duì)電路板106的這些透光部在正光影像120中的多個(gè)實(shí)際位置以及電路板106的多個(gè)透光部在設(shè)計(jì)文檔中的位置，以獲得正光影像120中的電路板106與設(shè)計(jì)文檔中的電路板106兩者之間的所述第一座標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系。
[0060]當(dāng)電路板106在輸送過程中，因機(jī)臺(tái)的振動(dòng)或是其它的外力因素而可能造成電路板106在輸送帶108上的方向角發(fā)生改變，進(jìn)而使在背光影像118中電路板106的方向角與在正光影像120中電路板106的方向角二者之間存在誤差。計(jì)算單元104可以取得電路板106的第一透光部122與第二透光部126在背光影像118中的位置，接著計(jì)算單元104利用第一透光部122與第二透光部126在背光影像118中的位置，以及利用電路板106的移動(dòng)速度，推算出第一透光部122與第二透光部126在正光影像120中的第一推算位置124與第二推算位置128 (請(qǐng)參照步驟S206的相關(guān)說明而類推之)。計(jì)算單元104比對(duì)電路板106的第一透光部122與第二透光部126在正光影像120中的第一推算位置124與第二推算位置128以及第一透光部122與第二透光部126在設(shè)計(jì)文檔中的位置，以及依據(jù)比較結(jié)果計(jì)算正光影像120中電路板106的位置與方向角，以及進(jìn)而獲得正光影像120中的電路板106與設(shè)計(jì)文檔中的電路板106兩者之間的所述第一座標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系。
[0061]另一方面，計(jì)算單元104在獲得第一座標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系后，可利用設(shè)計(jì)文檔中組件之位置信息(如組件與透光部之相對(duì)位置關(guān)系、或是組件于設(shè)計(jì)文檔之位置座標(biāo))以及上述的第一座標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系，以獲得設(shè)計(jì)文檔中的組件于正光影像120中的對(duì)應(yīng)位置，并定位(例如是以投影的方式)至正光影像120中。
[0062]綜上所述，在正光影像120中電路板106的定位特征和周圍區(qū)域之間的反差不夠大，因此較不易找出在正光影像120中電路板106的定位特征。上述實(shí)施例利用背光影像118可快速找出電路板106的透光部。再者，若用影像擷取單元102從上視角拍攝整個(gè)電路板106影像，有些定位特征會(huì)被鄰近或上方的組件遮蔽而不易找出定位特征。由于透光部特征上方通常不存在遮蔽物，因此上述實(shí)施例可利用背光影像118快速找出透光部作為定位特征。當(dāng)影像定位裝置100可事先獲知電路板106的移動(dòng)速度時(shí)，計(jì)算單元104可依據(jù)背光影像118中電路板106的透光部的位置而快速地獲得在正光影像120中電路板106的透光部的位置，進(jìn)而獲得正光影像120中的電路板106與設(shè)計(jì)文檔(例如fab文檔)中的電路板106兩者之間的第一座標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系。所述第一座標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系可以應(yīng)用于對(duì)電路板106的外觀檢測(cè)分析或其它生產(chǎn)線檢查程序。所述背光影像118與所述正光影像120可以在不同時(shí)間點(diǎn)分別被擷取，因此在電路板106為移動(dòng)狀態(tài)下可以對(duì)電路板106進(jìn)行外觀檢測(cè)分析、偵測(cè)電路板旋轉(zhuǎn)角度以及/或者將電路板106的組件信息投影至正光影像120中。
[0063]在另一實(shí)施例中，當(dāng)影像定位裝置100無法事先獲知電路板106的移動(dòng)速度時(shí)，影像定位裝置100可藉由進(jìn)行圖3所示實(shí)施例以計(jì)算出電路板106的移動(dòng)速度。
[0064]圖3是依照本發(fā)明再一實(shí)施例說明一種影像定位方法的流程圖。圖4是依照本發(fā)明一實(shí)施例說明于不同時(shí)間點(diǎn)擷取物體的不同影像的示意圖。圖4所示實(shí)施例可以參照?qǐng)D1的相關(guān)說明而類推之