背光影像440中第一透光部的位置441與第二透光部的位置442之間的距離LI可以作為電路板106的定位特征，以及/或者第一透光部的位置441與第三透光部的位置443之間的距離L2可以作為電路板106的定位特征，以及/或者藉由第一透光部的位置441、第二透光部的位置442與第三透光部的位置443間的夾角α可以作為電路板106的定位特征。計(jì)算單元104可以在電路板106設(shè)計(jì)文檔中找出符合上述定位特征的透光部位置，以獲得第二背光影像440中的電路板106與設(shè)計(jì)文檔中的電路板106兩者之間的第四座標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系。
[0076]另一方面，由于電路板106在輸送帶108上的輸送過程中可能會(huì)發(fā)生偏移或振動(dòng)。在步驟S508與步驟S516中，計(jì)算單元104分別對(duì)第一背光影像420與第二背光影像440都進(jìn)行了與設(shè)計(jì)文檔的座標(biāo)轉(zhuǎn)換，以確定第一背光影像420中的多個(gè)透光部與第二背光影像440中的多個(gè)透光部之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系(例如,確定第一背光影像420中位置421處的透光部是否相同于第二背光影像440中位置441處的透光部)，以增加計(jì)算單元104計(jì)算電路板106的移動(dòng)速度的準(zhǔn)確性。
[0077]計(jì)算單元104在步驟S518中利用電路板106的透光部在第一背光影像420中的位置、該同一個(gè)透光部在第二背光影像440中的位置、以及拍攝第一背光影像420與拍攝第二背光影像440的間隔時(shí)間，計(jì)算電路板106的移動(dòng)速度。
[0078]接著，在步驟S520中，影像擷取單元102在第三時(shí)間點(diǎn)擷取電路板106的第三影像(例如:圖4所示電路板106的正光影像120或圖6Α?圖6C所示正光影像460)。圖5所示實(shí)施例中拍攝電路板106影像的順序依序?yàn)榈谝挥跋?例如圖6Α?圖6C所示第一背光影像420)、第二影像(例如圖6Α?圖6C所示第二背光影像440)、第三影像(例如圖6Α?圖6C所示正光影像460)，然而在其它實(shí)施例中拍攝電路板106影像的順序不限于此。例如，在另一些實(shí)施例中，拍攝電路板106影像的順序可能依序?yàn)榈谝挥跋?例如圖6Α?圖6C所示第一背光影像420)、第三影像(例如圖6Α?圖6C所示正光影像460)、第二影像(例如圖6Α?圖6C所示第二背光影像440)。又例如，在其它實(shí)施例中，拍攝電路板106影像的順序可能依序?yàn)榈谌跋?例如圖6Α?圖6C所示正光影像460)、第一影像(例如圖6Α?圖6C所示第一背光影像420)、第二影像(例如圖6A?圖6C所示第二背光影像440)。
[0079]在步驟S522中，計(jì)算單元104可利用電路板106的至少二個(gè)透光部在第一背光影像420 (或第二背光影像440)中的位置，以及利用在步驟S518所計(jì)算出的電路板106的移動(dòng)速度，推算出所述至少二個(gè)透光部在正光影像460中的位置。例如，藉由利用步驟S518所計(jì)算出的電路板106的移動(dòng)速度，計(jì)算單元104可以依據(jù)在第二背光影像440中電路板106的第一透光部的位置441、第二透光部的位置442與第三透光部的位置443而推算出在正光影像460中電路板106的第一透光部、第二透光部與第三透光部的推算位置。
[0080]接著，計(jì)算單元104在步驟S522中比對(duì)在正光影像460中電路板106的透光部的推算位置以及在設(shè)計(jì)文檔中透光部的位置，以及依據(jù)比對(duì)結(jié)果計(jì)算在正光影像460中電路板106的位置以及方向角，以及進(jìn)而獲得正光影像460中的電路板106與設(shè)計(jì)文檔中的電路板106兩者之間的第二座標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系。例如，計(jì)算單元104將在正光影像460中電路板106的第一透光部的位置461與第二透光部的位置462比對(duì)于在設(shè)計(jì)文檔中電路板106的第一透光部與第二透光部的位置，以計(jì)算在正光影像460中電路板106的位置以及方向角，以及進(jìn)而獲得正光影像460中的電路板106與設(shè)計(jì)文檔中的電路板106兩者之間的第二座標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系。
[0081 ] 由于在步驟S522中，計(jì)算單元104推算出的多個(gè)透光部推算位置可能與實(shí)際透光部的位置不符。無論如何，在正光影像460中這些透光部的推算位置依然是用來找出在正光影像460中這些透光部的實(shí)際位置的重要線索。因此，在步驟S524中，計(jì)算單元104藉由使用第二座標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系，依據(jù)電路板106的多個(gè)透光部在設(shè)計(jì)文檔內(nèi)的位置推算出電路板106的多個(gè)透光部在正光影像460中的多個(gè)推算位置。接著，計(jì)算單元104在步驟S522中依據(jù)電路板106的多個(gè)透光部在正光影像460中的所述多個(gè)推算位置定義出多個(gè)小搜尋區(qū)域，并分別在正光影像460中的所述多個(gè)小搜尋區(qū)域內(nèi)進(jìn)行透光部影像搜尋，以找出電路板106的所述多個(gè)透光部在正光影像460中的多個(gè)實(shí)際位置。
[0082]例如，計(jì)算單元104可以在正光影像460中第三透光部的推算位置當(dāng)做一個(gè)小搜尋區(qū)域464的圓心，而以所述第三透光部的半徑乘以預(yù)設(shè)倍率(例如10倍)作為所述小搜尋區(qū)域464的半徑。計(jì)算單元104可以在所述小搜尋區(qū)域464內(nèi)進(jìn)行影像分析以搜尋所述第三透光部在正光影像460中的實(shí)際位置463。電路板106的其它透光部亦可以參照所述第三透光部的相關(guān)說明來找出在正光影像460中的實(shí)際位置。
[0083]在步驟S526中，計(jì)算單元104可以判斷步驟S524所找到的在正光影像460中電路板106的透光部的數(shù)量。若是計(jì)算單元104判斷在步驟S524所找到的透光部的數(shù)量少于兩個(gè)，則計(jì)算單元104進(jìn)行步驟S528。在步驟S528中，計(jì)算單元104直接使用步驟S522所獲得的第二座標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系作為應(yīng)用轉(zhuǎn)換關(guān)系(即圖2中步驟S206所述第一座標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系)。另一方面，若是計(jì)算單元104在步驟S526判斷在正光影像460中被找到的透光部的數(shù)量大于等于2，則計(jì)算單元104進(jìn)行步驟S530。在步驟S530中，計(jì)算單元104比對(duì)電路板106的多個(gè)透光部在正光影像460中的多個(gè)實(shí)際位置(例如圖6A?圖6C所示位置461、462與463)以及電路板106的多個(gè)透光部在設(shè)計(jì)文檔中的位置，以獲得正光影像460中的電路板106與設(shè)計(jì)文檔中的電路板106兩者之間的座標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系(即圖2中步驟S206所述第一座標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系)。
[0084]接著，在步驟S532中，計(jì)算單元104可利用設(shè)計(jì)文檔中一組件之位置信息(如組件與透光部之相對(duì)位置關(guān)系、或是組件于設(shè)計(jì)文檔之位置座標(biāo))以及該應(yīng)用轉(zhuǎn)換關(guān)系(即圖2中步驟S206所述第一座標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系)以獲得設(shè)計(jì)文檔中的該組件于正光影像460中的對(duì)應(yīng)位置，并定位(例如是以投影的方式)至正光影像460中。藉由對(duì)照電路板106的正光影像460與電路板106設(shè)計(jì)文檔中的組件信息，便可進(jìn)行電路板106的外觀檢測(cè)，并進(jìn)行各種分析/檢查。舉例來說，計(jì)算單元104可依照設(shè)計(jì)文檔來檢查/分析正光影像460的對(duì)應(yīng)位置的局部影像，進(jìn)而得知電路板106上的組件是否遺漏，或是組件接腳是否連接錯(cuò)誤，或是接腳焊點(diǎn)是否空焊。另一方面，由于本實(shí)施例所提出的影像定位方法及裝置是在電路板106輸送的過程中，就可進(jìn)行檢測(cè)。因此，檢測(cè)過程并不會(huì)對(duì)產(chǎn)線輸送有任何的影響，改善了傳統(tǒng)檢測(cè)方法在檢測(cè)過程中必須將電路板106靜止而造成產(chǎn)線輸送延遲的問題。
[0085]特別值得注意的是，當(dāng)影像擷取裝置102在擷取電路板106的影像后，計(jì)算單元104可以取具有完整透光部面積的透光部來進(jìn)行定位。因此，假設(shè)在影像擷取的過程中，有部分透光部被電路板106上的其它組件所遮蔽，也不會(huì)影響定位結(jié)果。舉例來說，圖7是依照本發(fā)明一實(shí)施例說明一種擷取影像的示意圖。在圖7中，當(dāng)影像擷取裝置102在擷取電路板106的影像時(shí)，電路板106上的透光部504被附近的組件502(例如:電容、電阻或電路板106上其它零件)部分遮蔽。此時(shí)，計(jì)算單元104可以判斷透光部504不具有完整透光部面積，使得透光部504不會(huì)被計(jì)算單元104當(dāng)作透光部來進(jìn)行定位。
[0086]在另一實(shí)施例中，當(dāng)需要檢測(cè)的電路板不具有透光部時(shí)，所述要檢測(cè)的電路板可以配置在具有透光部的載具上。例如，圖8是依照本發(fā)明一實(shí)施例說明一種將電路板配置在具有透光部的載具上的示意圖。在圖8中，待測(cè)的物體包括電路板601與載具602。電路板601為透光度不足或是不具有透光部的電路板。電路板601載于該載具602上。載具602具有至少一個(gè)定位孔(例如圖8所示定位孔612與614)作為所述待測(cè)物體的透光部。因此，圖8所示待測(cè)物體(電路板601與載具602)可以適用圖1至圖7的相關(guān)說明。
[0087]圖9是依照本發(fā)明另一實(shí)施例說明一種將電路板配置在具有透光部的載具上的示意圖。在圖9中，待測(cè)的物體包括電路板601與載具604。電路板601載于該載具604上。載具602配置有至少一個(gè)透光部(例如圖8所示透光部622與624)。電路板601可不迭置于透光部622上或可部分迭置于透光部622上。因此，圖9所示待測(cè)物體(電路板601與載具604)可以適用圖1至圖7的相關(guān)說明。
[0088]綜上所述，本發(fā)明的諸實(shí)施例所提出的影像定位方法及裝置可利用擷取電路板的背光影像以及正光影像，在電路板為移動(dòng)狀態(tài)下對(duì)電路板進(jìn)行外觀檢測(cè)分析、偵測(cè)電路板旋轉(zhuǎn)角度以及定位電路板正光影像中的組件信息。電路板在輸送帶上移動(dòng)，會(huì)因?yàn)檩斔蛶д駝?dòng)而造成電路板微小的轉(zhuǎn)動(dòng)。本發(fā)明的諸實(shí)施例利用透光部進(jìn)行定位，可偵測(cè)電路板的位置與旋轉(zhuǎn)角度，進(jìn)而修正電路板因外力因素而造成的偏移。另一方面，本發(fā)明的諸實(shí)施例利用背光影像的透光部與設(shè)計(jì)文檔(例如fab文檔)的零件位置，定位電路板的正光影像，以有效的解決電路板正光影像太過復(fù)雜而分析不易的問題。
[0089]雖然本發(fā)明已以實(shí)施例揭露如上，然其并非用以限定本發(fā)明，任何所屬技術(shù)領(lǐng)域中具有通常知識(shí)者，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，當(dāng)可作些許的更動(dòng)與潤(rùn)飾，故本發(fā)明的權(quán)利要求保護(hù)范圍當(dāng)視后附的申請(qǐng)專利范圍所界定者為準(zhǔn)