槳葉檢測裝置及方法、槳葉組件、飛行器及其控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及飛行器領(lǐng)域，尤其涉及一種槳葉檢測裝置及方法、槳葉組件、飛行器及其控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]無人機(無人駕駛機)是目前開始逐漸實用化的一種飛行器，其具有機動靈活、反應(yīng)快速、無人飛行、操作要求低等優(yōu)點，無人機結(jié)構(gòu)簡單、使用成本低、不但能完成有人駕駛飛機執(zhí)行的任務(wù)，更適用于完成有人駕駛飛機無法執(zhí)行的任務(wù)，如危險區(qū)域的地質(zhì)災(zāi)害調(diào)查等。
[0003]無人機的動力裝置主要包括電機和槳葉。在現(xiàn)有技術(shù)中，對槳葉的檢測，通常通過肉眼觀察槳葉是否破損，但是通過肉眼觀察有很大的局限性，如，當(dāng)無人機的槳葉處于靜止?fàn)顟B(tài)且離觀察者近距離時，觀察者可很好的觀察槳葉是否破損；當(dāng)無人機飛出視野范圍或在高速旋轉(zhuǎn)時，觀察者通過肉眼難以或根本就觀察不到無人機的槳葉是否破損；而無人機的槳葉如果發(fā)生破損，容易造成無人機飛行不穩(wěn)定，嚴(yán)重的甚至引發(fā)飛行事故。如何對無人機的槳葉進行自動檢測，是亟待解決的重要技術(shù)問題。
[0004]上述內(nèi)容僅用于輔助理解本發(fā)明的技術(shù)方案，并不代表承認(rèn)上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術(shù)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的主要目的在于提供一種槳葉檢測裝置及方法、槳葉組件、飛行器及其控制方法，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中，無法準(zhǔn)確自動的檢測槳葉的破損情況的技術(shù)問題。
[0006]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種槳葉檢測裝置，該裝置包括檢測器及至少一設(shè)置于所述槳葉上且沿所述槳葉的周緣布置的導(dǎo)流線圈，所述導(dǎo)流線圈具有緊鄰且間隔設(shè)置的第一端和第二端，所述導(dǎo)流線圈的第一端連接至供電電源，所述導(dǎo)流線圈的第二端通過負(fù)載接地，以形成一回路；在通電后，所述檢測器用于檢測該回路的狀態(tài)，并輸出該回路閉合狀態(tài)或斷開狀態(tài)的檢測結(jié)果。
[0007]優(yōu)選地，所述導(dǎo)流線圈有多個，所述各個導(dǎo)流線圈并列間隔排列；
[0008]所述檢測器檢測各個導(dǎo)流線圈所在回路的狀態(tài)，并輸出各個回路的閉合狀態(tài)或斷開狀態(tài)的檢測結(jié)果。
[0009]優(yōu)選地，所述檢測器包括檢測端和輸出端；所述檢測端與所述導(dǎo)流線圈的第二端連接，用于檢測所述導(dǎo)流線圈的第二端的電平以獲知所述回路的狀態(tài)，所述輸出端將所述回路的閉合或斷開狀態(tài)輸出；
[0010]或者，所述檢測器包括第一檢測端、第二檢測端和輸出端；所述第一檢測端與所述導(dǎo)流線圈的第二端連接，用于檢測所述導(dǎo)流線圈的第二端的電平，所述第二檢測端與所述導(dǎo)流線圈的第一端連接，用于檢測所述導(dǎo)流線圈的第一端的電平，以獲知所述回路的狀態(tài)；所述輸出端將所述回路的閉合或斷開狀態(tài)輸出。
[0011]此外，為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種槳葉檢測方法，應(yīng)用于上述的槳葉檢測裝置，該方法包括:
[0012]通電后，檢測所述回路的狀態(tài)，該狀態(tài)包括閉合狀態(tài)與斷開狀態(tài)；
[0013]輸出檢測出來的所述回路的狀態(tài)。
[0014]進一步的，所述檢測所述回路的狀態(tài)具體包括:
[0015]檢測設(shè)置在槳葉上的導(dǎo)流線圈的第二端的電平；
[0016]根據(jù)所檢測出的所述第二端的電平獲知所述回路的狀態(tài)；
[0017]或者，
[0018]檢測設(shè)置在槳葉上的導(dǎo)流線圈的第一端及第二端的電平；
[0019]根據(jù)所檢測出的所述第一端及第二端的電平獲知所述回路的狀態(tài)。
[0020]此外，為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種安裝有上述槳葉檢測裝置的飛行器，所述飛行器包括控制芯片，所述檢測器與所述控制芯片連接，以向所述控制芯片輸出該回路閉合狀態(tài)或斷開狀態(tài)的檢測結(jié)果。
[0021]此外為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種安裝有上述槳葉檢測裝置的飛行器的控制方法，所述方法包括:
[0022]通電后，檢測所述回路的狀態(tài)，該狀態(tài)包括閉合狀態(tài)與斷開狀態(tài)；
[0023]輸出檢測出來的所述回路的狀態(tài)至飛行器或/及與該飛行器通信的控制終端；
[0024]根據(jù)所述飛行器或/及控制終端的響應(yīng)策略，控制飛行器執(zhí)行響應(yīng)策略，其中所述控制終端的響應(yīng)策略優(yōu)于所述飛行器的響應(yīng)策略。
[0025]進一步的，所述飛行器的響應(yīng)策略包括:
[0026]當(dāng)僅沿所述槳葉的周緣布置的導(dǎo)流線圈所在回路為斷開狀態(tài)時，執(zhí)行自動返航命令；
[0027]當(dāng)距離沿所述槳葉的周緣布置的導(dǎo)流線圈最遠(yuǎn)的導(dǎo)流線圈所在回路為斷開狀態(tài)時，執(zhí)行原地降落命令；
[0028]當(dāng)位于沿所述槳葉的周緣布置的導(dǎo)流線圈和距離沿所述槳葉的周緣布置的導(dǎo)流線圈最遠(yuǎn)的導(dǎo)流線圈之間的導(dǎo)流線圈所在回路為斷開狀態(tài)時，執(zhí)行預(yù)設(shè)距離的回航命令后，執(zhí)行就地降落命令。
[0029]此外，為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種槳葉組件，包括槳葉及至少一設(shè)置于所述槳葉上且沿所述槳葉的周緣布置的導(dǎo)流線圈，所述導(dǎo)流線圈具有緊鄰且間隔設(shè)置的第一端和第二端，所述第一端和第二端可連接至外部電路以形成回路。
[0030]優(yōu)選地，所述導(dǎo)流線圈有多個，所述各個導(dǎo)流線圈并列間隔排列。
[0031]此外，為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種安裝有上述槳葉組件的飛行器，所述飛行器包括控制芯片，所述導(dǎo)流線圈的第一端連接至供電電源，所述導(dǎo)流線圈的第二端通過負(fù)載接地，以形成一回路；所述導(dǎo)流線圈的第二端還連接至所述控制芯片的一端口 ；通電后，所述控制芯片通過讀取所述端口的電平信號以檢測該回路的狀態(tài)，該狀態(tài)包括閉合狀態(tài)與斷開狀態(tài)。
[0032]此外，為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種飛行器的控制方法，應(yīng)用于上述飛行器，所述方法包括:
[0033]通電后，檢測所述回路的狀態(tài)，該狀態(tài)包括閉合狀態(tài)與斷開狀態(tài)；
[0034]響應(yīng)所檢測得到的所述回路的狀態(tài)，根據(jù)所述飛行器或/及控制終端的響應(yīng)策略，控制飛行器執(zhí)行響應(yīng)策略，其中所述控制終端的響應(yīng)策略優(yōu)于所述飛行器的響應(yīng)策略。
[0035]優(yōu)選地，所述飛行器的響應(yīng)策略包括:
[0036]當(dāng)僅沿所述槳葉的周緣布置的導(dǎo)流線圈所在回路為斷開狀態(tài)時，執(zhí)行自動返航命令；
[0037]當(dāng)距離沿所述槳葉的周緣布置的導(dǎo)流線圈最遠(yuǎn)的導(dǎo)流線圈所在回路為斷開狀態(tài)時，執(zhí)行原地降落命令；
[0038]當(dāng)位于沿所述槳葉的周緣布置的導(dǎo)流線圈和距離沿所述槳葉的周緣布置的導(dǎo)流線圈最遠(yuǎn)的導(dǎo)流線圈之間的導(dǎo)流線圈所在回路為斷開狀態(tài)時，執(zhí)行預(yù)設(shè)距離的回航命令后，執(zhí)行就地降落命令。
[0039]本發(fā)明的槳葉檢測裝置及方法、槳葉組件、飛行器及其控制方法，該裝置包括檢測器及至少一設(shè)置于所述槳葉上且沿所述槳葉的周緣布置的導(dǎo)流線圈，所述導(dǎo)流線圈具有緊鄰且間隔設(shè)置的第一端和第二端，所述導(dǎo)流線圈的第一端連接至供電電源，所述導(dǎo)流線圈的第二端通過負(fù)載接地，以形成一回路；在通電后，所述檢測器用于檢測該回路的狀態(tài)，并輸出該回路閉合狀態(tài)或斷開狀態(tài)的檢測結(jié)果；可通過該檢測器檢測導(dǎo)流線圈的第二端的電平，并根據(jù)所述導(dǎo)流線圈的第二端的電平確定回路的狀態(tài)，輸出該回路閉合狀態(tài)或斷開狀態(tài)的檢測結(jié)果，準(zhǔn)確自動的檢測槳葉是否破損。
【附圖說明】
[0040]圖1為本發(fā)明槳葉檢測裝置的第一實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0041]圖2為本發(fā)明槳葉檢測裝置的第二實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0042]圖3為本發(fā)明槳葉檢測裝置的第三實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0043]圖4為本發(fā)明槳葉檢測裝置的第四實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0044]圖5為本發(fā)明槳葉檢測方法的優(yōu)選實施例的流程示意圖；
[0045]圖6為本發(fā)明飛行器的優(yōu)選實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0046]圖7為本發(fā)明飛行器的控制方法的一實施例的流程示意圖；
[0047]圖8為本發(fā)明槳葉組件的優(yōu)選實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0048]圖9為本發(fā)明飛行器的控制方法的另一實施例的流程示意圖。
[0049]本發(fā)明目的的實現(xiàn)、功能特點及優(yōu)點將結(jié)合實施例，參照附圖做進一步說明。
【具體實施方式】
[0050]應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0051]參照圖1，圖1為本發(fā)明槳葉檢測裝置的第一實施例的結(jié)構(gòu)示意圖，該裝置應(yīng)用在飛行器上(如無人機)，該裝置包括供電電源10、檢測器20和至少一設(shè)置于槳葉50上且沿該槳葉50的周緣布置的導(dǎo)流線圈30。導(dǎo)流線圈30具有緊鄰且間隔設(shè)置的第一端31和第二端32。該導(dǎo)流線圈30設(shè)置于槳葉50上且沿槳葉50的周緣布置，這樣只要槳葉50稍有破損，導(dǎo)流線圈30也就隨破損部分而斷裂成兩段，其第一端3