還公開了一種飛行器控制方法，應用于上述的飛行器，如圖9所示，該方法包括:
[0109]S400、通電后，檢測該回路的狀態(tài)，該狀態(tài)包括閉合狀態(tài)與斷開狀態(tài)。
[0110]導流線圈設置于槳葉上且沿槳葉的周緣布置，即該導流線圈的輪廓與該槳葉的輪廓相同，該導流線圈緊貼或嵌入在槳葉的邊緣，使得當槳葉發(fā)生破損時，則該導流線圈也會受到影響，也會相應的發(fā)生破損(即斷裂)，也即該導流線圈所在的回路也將斷開。
[0111]在該步驟中，作為一實施例，可通過檢測器檢測設置在槳葉上的導流線圈的第二端的電平，當供電電源、導流線圈和負載構成的回路為閉合狀態(tài)時，檢測到該導流線圈的第二端的電平為高電平，當供電電源、導流線圈和負載構成的回路為斷開狀態(tài)時，檢測到該導流線圈的第二端的電平為低電平。另一實施例，可通過檢測器檢測設置在槳葉上的導流線圈的第一端及第二端的電平，當供電電源、導流線圈和負載構成的回路為閉合狀態(tài)時，檢測到該導流線圈的第一端、第二端的電平均為高電平，當供電電源、導流線圈和負載構成的回路為斷開狀態(tài)時，檢測到該導流線圈的第一端的電平為高電平，第二端的電平為低電平。若檢測到該導流線圈的第一端、第二端的電平均為低電平，也不能判斷該槳葉收到破損，首先應該檢查供電電源是否有電，該實施例的檢測方式更為精確。
[0112]S500、響應所檢測得到的該回路的狀態(tài)，根據(jù)該飛行器或/及控制終端的響應策略，控制飛行器執(zhí)行響應策略，其中該控制終端的響應策略優(yōu)于該飛行器的響應策略。
[0113]當該飛行器上僅設有一導流線圈時，飛行器或/及控制終端的響應策略可以是執(zhí)行繼續(xù)飛行命令、執(zhí)行自動返航命令、執(zhí)行原地降落命令、執(zhí)行預設距離的回航命令后執(zhí)行就地降落命令中的任一個。在飛行器及控制終端均發(fā)出響應策略時，優(yōu)選的，控制終端的響應策略優(yōu)于飛行器的響應策略能被飛行器執(zhí)行。
[0114]在該飛行器上設有多個導流線圈時:
[0115]當僅沿該槳葉的周緣布置的導流線圈所在回路斷開時(也即槳葉一級破損)，執(zhí)行自動返航命令；
[0116]當距離沿該槳葉的周緣布置的導流線圈最遠的導流線圈所在回路斷開時(也即槳葉嚴重破損)，執(zhí)行原地降落命令；
[0117]當位于沿該槳葉的周緣布置的導流線圈和距離沿該槳葉的周緣布置的導流線圈最遠的導流線圈之間的導流線圈所在回路斷開時(也即槳葉二級破損、槳葉三級破損或槳葉四級破損)，執(zhí)行預設距離的回航命令后，執(zhí)行就地降落命令。如當槳葉二級破損時，執(zhí)行第一預設距離的回航命令后，執(zhí)行就地降落命令；如當槳葉三級破損時，執(zhí)行第二預設距離的回航命令后，執(zhí)行就地降落命令；如當槳葉四級破損時，執(zhí)行第三預設距離的回航命令后，執(zhí)行就地降落命令；其中，第一預設距離>第二預設距離>第三預設距離，以此類推。設置多個導流線圈就可以知曉槳葉的破損程度，也能對飛行器進行精確控制。
[0118]以上僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內容所作的等效結構或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關的技術領域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護范圍內。
【主權項】
1.一種槳葉檢測裝置，其特征在于，該裝置包括檢測器及至少一設置于所述槳葉上且沿所述槳葉的周緣布置的導流線圈，所述導流線圈具有緊鄰且間隔設置的第一端和第二端，所述導流線圈的第一端連接至供電電源，所述導流線圈的第二端通過負載接地，以形成一回路；在通電后，所述檢測器用于檢測該回路的狀態(tài)，并輸出該回路閉合狀態(tài)或斷開狀態(tài)的檢測結果。2.如權利要求1所述的槳葉檢測裝置，其特征在于，所述導流線圈有多個，所述各個導流線圈并列間隔排列； 所述檢測器檢測各個導流線圈所在回路的狀態(tài)，并輸出各個回路的閉合狀態(tài)或斷開狀態(tài)的檢測結果。3.如權利要求2所述的槳葉檢測裝置，其特征在于，所述檢測器包括檢測端和輸出端；所述檢測端與所述導流線圈的第二端連接，用于檢測所述導流線圈的第二端的電平以獲知所述回路的狀態(tài)，所述輸出端將所述回路的閉合或斷開狀態(tài)輸出； 或者，所述檢測器包括第一檢測端、第二檢測端和輸出端；所述第一檢測端與所述導流線圈的第二端連接，用于檢測所述導流線圈的第二端的電平，所述第二檢測端與所述導流線圈的第一端連接，用于檢測所述導流線圈的第一端的電平，以獲知所述回路的狀態(tài)；所述輸出端將所述回路的閉合或斷開狀態(tài)輸出。4.一種槳葉檢測方法，其特征在于，應用于上述權利要求1-3任一項所述的槳葉檢測裝置，該方法包括: 通電后，檢測所述回路的狀態(tài)，該狀態(tài)包括閉合狀態(tài)與斷開狀態(tài)； 輸出檢測出來的所述回路的狀態(tài)。5.如權利要求4所述的槳葉檢測方法，其特征在于，所述檢測所述回路的狀態(tài)具體包括: 檢測設置在槳葉上的導流線圈的第二端的電平； 根據(jù)所檢測出的所述第二端的電平獲知所述回路的狀態(tài)； 或者， 檢測設置在槳葉上的導流線圈的第一端及第二端的電平； 根據(jù)所檢測出的所述第一端及第二端的電平獲知所述回路的狀態(tài)。6.一種安裝有上述權利要求1-3任一項所述的槳葉檢測裝置的飛行器，所述飛行器包括控制芯片，其特征在于，所述檢測器與所述控制芯片連接，以向所述控制芯片輸出該回路閉合狀態(tài)或斷開狀態(tài)的檢測結果。7.一種安裝有如上述權利要求6所述的槳葉檢測裝置的飛行器的控制方法，所述方法包括: 通電后，檢測所述回路的狀態(tài)，該狀態(tài)包括閉合狀態(tài)與斷開狀態(tài)； 輸出檢測出來的所述回路的狀態(tài)至飛行器或/及與該飛行器通信的控制終端； 根據(jù)所述飛行器或/及控制終端的響應策略，控制飛行器執(zhí)行響應策略，其中所述控制終端的響應策略優(yōu)于所述飛行器的響應策略。8.如權利要求7所述的飛行器的控制方法，其特征在于，所述飛行器的響應策略包括: 當僅沿所述槳葉的周緣布置的導流線圈所在回路為斷開狀態(tài)時，執(zhí)行自動返航命令； 當距離沿所述槳葉的周緣布置的導流線圈最遠的導流線圈所在回路為斷開狀態(tài)時，執(zhí)行原地降落命令； 當位于沿所述槳葉的周緣布置的導流線圈和距離沿所述槳葉的周緣布置的導流線圈最遠的導流線圈之間的導流線圈所在回路為斷開狀態(tài)時，執(zhí)行預設距離的回航命令后，執(zhí)行就地降落命令。9.一種槳葉組件，其特征在于，包括槳葉及至少一設置于所述槳葉上且沿所述槳葉的周緣布置的導流線圈，所述導流線圈具有緊鄰且間隔設置的第一端和第二端，所述第一端和第二端可連接至外部電路以形成回路。10.如權利要求9所述的槳葉組件，其特征在于，所述導流線圈有多個，所述各個導流線圈并列間隔排列。11.一種安裝有如權利要求9或10所述槳葉組件的飛行器，所述飛行器包括控制芯片，其特征在于，所述導流線圈的第一端連接至供電電源，所述導流線圈的第二端通過負載接地，以形成一回路；所述導流線圈的第二端還連接至所述控制芯片的一端口 ；通電后，所述控制芯片通過讀取所述端口的電平信號以檢測該回路的狀態(tài)，該狀態(tài)包括閉合狀態(tài)與斷開狀態(tài)。12.一種飛行器的控制方法，應用于權利要求11所述的飛行器，所述方法包括: 通電后，檢測所述回路的狀態(tài)，該狀態(tài)包括閉合狀態(tài)與斷開狀態(tài)； 響應所檢測得到的所述回路的狀態(tài)，根據(jù)所述飛行器或/及控制終端的響應策略，控制飛行器執(zhí)行響應策略，其中所述控制終端的響應策略優(yōu)于所述飛行器的響應策略。13.如權利要求12所述的飛行器的控制方法，其特征在于，所述飛行器的響應策略包括: 當僅沿所述槳葉的周緣布置的導流線圈所在回路為斷開狀態(tài)時，執(zhí)行自動返航命令； 當距離沿所述槳葉的周緣布置的導流線圈最遠的導流線圈所在回路為斷開狀態(tài)時，執(zhí)行原地降落命令； 當位于沿所述槳葉的周緣布置的導流線圈和距離沿所述槳葉的周緣布置的導流線圈最遠的導流線圈之間的導流線圈所在回路為斷開狀態(tài)時，執(zhí)行預設距離的回航命令后，執(zhí)行就地降落命令。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種槳葉檢測裝置，該裝置包括檢測器及至少一設置于所述槳葉上且沿所述槳葉的周緣布置的導流線圈，所述導流線圈具有緊鄰且間隔設置的第一端和第二端，所述導流線圈的第一端連接至供電電源，所述導流線圈的第二端通過負載接地，以形成一回路；在通電后，所述檢測器用于檢測該回路的狀態(tài)，并輸出該回路閉合狀態(tài)或斷開狀態(tài)的檢測結果。本發(fā)明還公開了一種槳葉檢測方法、槳葉組件、飛行器及其控制方法。采用本發(fā)明，可準確自動的檢測槳葉的破損情況。
【IPC分類】G01N27/61, G01R31/02, B64C27/32, G05D1/00
【公開號】CN105116271
【申請?zhí)枴緾N201510484146
【發(fā)明人】張顯志
【申請人】深圳一電科技有限公司, 深圳一電航空技術有限公司
【公開日】2015年12月2日
【申請日】2015年8月7日