本發(fā)明涉及一種在利用衛(wèi)星定位系統(tǒng)進(jìn)行自主行駛的自主行駛作業(yè)車(chē)輛無(wú)法定位的情況下，能存儲(chǔ)其時(shí)間和位置并提醒注意的技術(shù)。

背景技術(shù)：

以往，公開(kāi)了一種技術(shù)，設(shè)定為能利用GPS定位系統(tǒng)進(jìn)行自主行駛的自主行駛作業(yè)車(chē)輛能朝向設(shè)定的目標(biāo)方向自主行駛，當(dāng)無(wú)法正常定位時(shí)，中止自主行駛。在從中止到經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間的期間，定位恢復(fù)到正常狀態(tài)的情況下，自主行駛操作者恢復(fù)自主行駛(例如，參照專(zhuān)利文獻(xiàn)1)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專(zhuān)利文獻(xiàn)

專(zhuān)利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2000-29520號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明所要解決的問(wèn)題

對(duì)于上述技術(shù)而言，已知受到防風(fēng)林、建筑物等影響而無(wú)法接收來(lái)自衛(wèi)星的信號(hào)的情況、電波被建筑物等反射而發(fā)生信號(hào)接收故障的情況等會(huì)造成定位異常。這些發(fā)生過(guò)定位異常的場(chǎng)所、時(shí)期大多數(shù)情況下與大致特定的位置、時(shí)間有關(guān)?；谶@種情況，通過(guò)在特定的位置、時(shí)期進(jìn)行作業(yè)時(shí)預(yù)先制定對(duì)策，能回避作業(yè)的停止，實(shí)現(xiàn)作業(yè)效率的提高或節(jié)省用于查明原因的時(shí)間。

本發(fā)明是鑒于如上狀況而完成的發(fā)明，存儲(chǔ)發(fā)生了定位異常的位置和時(shí)間，事先掌握作業(yè)時(shí)發(fā)生定位異常的位置和時(shí)間，下次在同一位置、時(shí)間進(jìn)行作業(yè)時(shí)，能提醒操作人員注意使其迅速應(yīng)對(duì)。

用于解決問(wèn)題的方案

本發(fā)明所要解決的問(wèn)題如上所述，接著對(duì)用于解決該問(wèn)題的方案進(jìn)行說(shuō)明。

即，本發(fā)明是一種作業(yè)車(chē)輛，該作業(yè)車(chē)輛具備：位置計(jì)算單元，利用衛(wèi)星定位系統(tǒng)定位作業(yè)車(chē)輛的位置；自動(dòng)行駛單元，使作業(yè)車(chē)輛自動(dòng)行駛；以及控制裝置，所述作業(yè)車(chē)輛沿著存儲(chǔ)于所述控制裝置的存儲(chǔ)裝置的設(shè)定行駛路徑進(jìn)行自主行駛，其中，所述控制單元在無(wú)法通過(guò)衛(wèi)星定位系統(tǒng)定位當(dāng)前位置的情況下，將發(fā)生了該定位故障的位置、時(shí)間、以及發(fā)生了定位故障的范圍存儲(chǔ)于存儲(chǔ)裝置，并且將發(fā)生了定位故障的情況顯示于顯示單元。

本發(fā)明能從存儲(chǔ)裝置任意地讀取發(fā)生了所述定位故障的位置、時(shí)間、以及發(fā)生了定位故障的范圍。

本發(fā)明當(dāng)接近發(fā)生了所述定位故障的位置時(shí)，通過(guò)聲音、顯示來(lái)提醒注意。

發(fā)明效果

通過(guò)使用如上所述的裝置，能將發(fā)生了定位故障的位置、時(shí)間留下記錄作為制定用于解除電波故障的對(duì)策的資料，并能制定出下次制定作業(yè)路徑的規(guī)劃時(shí)能準(zhǔn)確行駛的路線(xiàn)。此外，下次進(jìn)行作業(yè)時(shí)即使因電波故障等而無(wú)法定位也不用慌張，能容易地進(jìn)行應(yīng)對(duì)。

附圖說(shuō)明

圖1是表示自主行駛車(chē)輛、GPS衛(wèi)星以及參考站的概略側(cè)視圖。

圖2是控制框圖。

圖3是表示由自主行駛作業(yè)車(chē)輛和跟隨行駛作業(yè)車(chē)輛進(jìn)行的作業(yè)的狀態(tài)的圖。

圖4是表示針對(duì)定位故障的控制的流程的圖。

圖5是通過(guò)地圖表示定位故障的狀況的圖。

具體實(shí)施方式

采用能利用衛(wèi)星定位系統(tǒng)進(jìn)行自主行駛的自主行駛作業(yè)車(chē)輛1作為拖拉機(jī)，在自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的后部安裝旋耕機(jī)24作為作業(yè)機(jī)，并對(duì)該實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明。其中，作業(yè)車(chē)輛不限于拖拉機(jī)，也可以是聯(lián)合收割機(jī)等，此外，作業(yè)機(jī)也不限于旋耕機(jī)，也可以是打壟機(jī)、割草機(jī)、耙機(jī)、播種機(jī)、施肥機(jī)、運(yùn)輸車(chē)等。

在圖1、圖2中，對(duì)作為自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的拖拉機(jī)的整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。在發(fā)動(dòng)機(jī)罩2內(nèi)設(shè)有發(fā)動(dòng)機(jī)3，在該發(fā)動(dòng)機(jī)罩2的后部的駕駛室11內(nèi)設(shè)置有儀表板14，在儀表板14上方設(shè)置有作為轉(zhuǎn)向操作單元的方向盤(pán)4。通過(guò)該方向盤(pán)4的轉(zhuǎn)動(dòng)，經(jīng)由轉(zhuǎn)向裝置轉(zhuǎn)動(dòng)前輪9/9的朝向。自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的轉(zhuǎn)向方向通過(guò)轉(zhuǎn)向傳感器20進(jìn)行檢測(cè)。轉(zhuǎn)向傳感器20包括旋轉(zhuǎn)編碼器等角度傳感器，配置于前輪9的轉(zhuǎn)動(dòng)基部。其中，轉(zhuǎn)向傳感器20的檢測(cè)結(jié)構(gòu)并不限定于此，只要是能確認(rèn)轉(zhuǎn)向方向的結(jié)構(gòu)即可，也可以檢測(cè)方向盤(pán)4的轉(zhuǎn)動(dòng)或檢測(cè)助力轉(zhuǎn)向裝置的工作量。由轉(zhuǎn)向檢測(cè)器20獲取的檢測(cè)值被輸入控制裝置30。

在所述方向盤(pán)4的后方配設(shè)有駕駛席5，在駕駛席5下方配置有變速箱6。在變速箱6的左右兩側(cè)連續(xù)設(shè)置有后橋殼8/8，在該后橋殼8/8經(jīng)由車(chē)軸支承有后輪10/10。來(lái)自發(fā)動(dòng)機(jī)3的動(dòng)力能通過(guò)變速箱6內(nèi)的變速裝置(主變速裝置、副變速裝置)進(jìn)行變速并驅(qū)動(dòng)后輪10/10。變速裝置例如由液壓無(wú)級(jí)變速裝置構(gòu)成，通過(guò)電機(jī)等變速單元44使可變?nèi)萘啃鸵簤罕玫目蓜?dòng)斜盤(pán)工作，從而能夠變速。變速單元44與控制裝置30連接。后輪10的轉(zhuǎn)速由車(chē)速傳感器27檢測(cè)，并作為行駛速度被輸入控制裝置30。其中，車(chē)速的檢測(cè)方法、車(chē)速傳感器27的配置位置不受限定。

在變速箱6內(nèi)收納有PTO離合器、PTO變速裝置，PTO離合器通過(guò)PTO離合單元45進(jìn)行離合，PTO離合單元45與控制裝置30連接，能控制向PTO軸的動(dòng)力的切斷?？刂蒲b置30具備CPU(中央運(yùn)算處理裝置)；RAM、ROM等存儲(chǔ)裝置30a；接口等，存儲(chǔ)裝置30a存儲(chǔ)有用于使自主行駛作業(yè)車(chē)輛1工作的程序、數(shù)據(jù)。

在支承所述發(fā)動(dòng)機(jī)3的前框架13支承有前橋殼7，在該前橋殼7的兩側(cè)支承有前輪9/9，來(lái)自所述變速箱6的動(dòng)力能傳遞到前輪9/9。所述前輪9/9構(gòu)成轉(zhuǎn)向輪，能通過(guò)方向盤(pán)4的轉(zhuǎn)動(dòng)操作進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，并且前輪9/9通過(guò)包括作為轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)單元的轉(zhuǎn)向助力缸的轉(zhuǎn)向促動(dòng)器40能左右轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)動(dòng)。轉(zhuǎn)向促動(dòng)器40與控制裝置30連接，受到自主行駛控制并被驅(qū)動(dòng)。

控制裝置30連接有作為發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)控制單元的發(fā)動(dòng)機(jī)控制器60，發(fā)動(dòng)機(jī)控制器60連接有發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器61、水溫傳感器、液壓傳感器等，能檢測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)的狀態(tài)。發(fā)動(dòng)機(jī)控制器60根據(jù)設(shè)定轉(zhuǎn)速和實(shí)際轉(zhuǎn)速來(lái)檢測(cè)負(fù)載，以不會(huì)造成過(guò)載的方式進(jìn)行控制，并且能將發(fā)動(dòng)機(jī)3的狀態(tài)發(fā)送給后述的遠(yuǎn)程操作裝置112，由顯示器113進(jìn)行顯示。

此外，在配置于踏板下方的燃料箱15配置有檢測(cè)燃料液面的液位傳感器29，該液位傳感器29與控制裝置30連接，在設(shè)置于自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的儀表板的顯示單元49設(shè)置有顯示燃料的剩余量的燃料表，該燃料表與控制裝置30連接。并且，燃料剩余量的相關(guān)信息被從控制裝置30發(fā)送給遠(yuǎn)程操作裝置112，由遠(yuǎn)程操作裝置112的顯示器113顯示燃料剩余量和可作業(yè)時(shí)間。

在所述儀表板14上配置有發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速表、燃料表、表示油壓等、異常的監(jiān)視器、以及顯示設(shè)定值等的顯示單元49。

此外，在拖拉機(jī)機(jī)體后方經(jīng)由作業(yè)機(jī)安裝裝置23自由升降地安裝作為作業(yè)機(jī)的旋耕機(jī)24，進(jìn)行耕耘作業(yè)。在所述變速箱6上方設(shè)置有升降缸26，通過(guò)使該升降缸26伸縮，能使構(gòu)成作業(yè)機(jī)安裝裝置23的升降臂轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使旋耕機(jī)24升降。升降缸26通過(guò)升降促動(dòng)器25的工作進(jìn)行伸縮，升降促動(dòng)器25和控制裝置30連接。

在控制裝置30連接有構(gòu)成衛(wèi)星定位系統(tǒng)的移動(dòng)通信機(jī)33。在移動(dòng)通信機(jī)33連接有移動(dòng)GPS天線(xiàn)34和數(shù)據(jù)接收天線(xiàn)38，移動(dòng)GPS天線(xiàn)34和數(shù)據(jù)接收天線(xiàn)38設(shè)置于所述駕駛室11上方。該移動(dòng)通信機(jī)33具備位置計(jì)算單元，能將緯度和經(jīng)度發(fā)送給控制裝置30，從而掌握當(dāng)前位置。需要說(shuō)明的是，除了GPS(美國(guó))之外，還能通過(guò)使用準(zhǔn)天頂衛(wèi)星(日本)、格洛納斯衛(wèi)星(俄羅斯)等衛(wèi)星定位系統(tǒng)(GNSS)來(lái)進(jìn)行高精度定位，但在本實(shí)施方式中使用GPS進(jìn)行說(shuō)明。

自主行駛作業(yè)車(chē)輛1為了獲取機(jī)體的姿勢(shì)變化信息具備陀螺儀傳感器31，以及為了檢測(cè)行進(jìn)方向具備方位傳感器32，它們與控制裝置30連接。其中，由于能根據(jù)GPS的定位計(jì)算出行進(jìn)方向，因此能夠省略方位傳感器32。

陀螺儀傳感器31檢測(cè)自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的機(jī)體前后方向的傾斜(俯仰角)的角速度、機(jī)體左右方向的傾斜(橫滾角)的角速度、以及旋轉(zhuǎn)(偏航角)的角速度。通過(guò)對(duì)該三個(gè)角速度進(jìn)行積分計(jì)算，能求出自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的機(jī)體的往前后方向以及左右方向的傾斜角度以及轉(zhuǎn)彎角度。作為陀螺儀傳感器31的具體例，可以舉出機(jī)械式陀螺儀傳感器、光學(xué)式陀螺儀傳感器、流體式陀螺儀傳感器、以及振動(dòng)式陀螺儀傳感器等。陀螺儀傳感器31連接于控制裝置30，將該三個(gè)角的信息輸入控制裝置30。

方位傳感器32檢測(cè)自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的朝向(行進(jìn)方向)。作為方位傳感器32的具體例，可舉出磁方位傳感器等。方位傳感器32連接于控制裝置30，將機(jī)體的朝向信息輸入控制裝置30。

這樣，控制裝置30通過(guò)姿勢(shì)/方位運(yùn)算單元對(duì)從上述陀螺儀傳感器31、方位傳感器32獲取的信號(hào)進(jìn)行運(yùn)算，求出自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的姿勢(shì)(朝向、機(jī)體前后方向及機(jī)體左右方向的傾斜、轉(zhuǎn)彎方向)。

接著，對(duì)使用GPS(全球定位系統(tǒng))獲取自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的位置信息的方法進(jìn)行說(shuō)明。

GPS本來(lái)是用于航空器、船舶等的航行支援而開(kāi)發(fā)的系統(tǒng)，由圍繞地球上空約兩萬(wàn)公里的24顆GPS衛(wèi)星(在6個(gè)軌道面各配置4個(gè))、進(jìn)行GPS衛(wèi)星的追蹤和管制的管制局、用于進(jìn)行定位的使用者的通信機(jī)構(gòu)成。

作為使用了GPS的定位方法，可舉出單點(diǎn)定位、相對(duì)定位、DGPS(差分GPS)定位、RTK-GPS(實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)-GPS)定位等各種方法，雖然其中任一種方法都可以使用，但在本實(shí)施方式中采用測(cè)定精度高的RTK-GPS定位方式，并通過(guò)圖1、圖2對(duì)該方法進(jìn)行說(shuō)明。

RTK-GPS(實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)-GPS)定位為如下方法：通過(guò)判定位置的參考站和需要位置的移動(dòng)站同時(shí)進(jìn)行GPS觀測(cè)，利用無(wú)線(xiàn)等方法將在參考站觀測(cè)到的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)地發(fā)送給移動(dòng)站，基于參考站的位置結(jié)果實(shí)時(shí)地求得移動(dòng)站的位置。

在本實(shí)施方式中，自主行駛作業(yè)車(chē)輛1配置有作為移動(dòng)站的移動(dòng)通信機(jī)33、移動(dòng)GPS天線(xiàn)34、以及數(shù)據(jù)接收天線(xiàn)38，作為參考站的固定通信機(jī)35、固定GPS天線(xiàn)36、以及數(shù)據(jù)發(fā)送天線(xiàn)39配設(shè)于不會(huì)妨礙農(nóng)田作業(yè)的規(guī)定位置。本實(shí)施方式的RTK-GPS(實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)-GPS)定位通過(guò)參考站和移動(dòng)站雙方進(jìn)行相位測(cè)定(相對(duì)定位)，將由參考站的固定通信機(jī)35進(jìn)行定位的數(shù)據(jù)從數(shù)據(jù)發(fā)送天線(xiàn)39發(fā)送給數(shù)據(jù)接收天線(xiàn)38。

配置于自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的移動(dòng)GPS天線(xiàn)34接收來(lái)自GPS衛(wèi)星37/37···的信號(hào)。該信號(hào)被發(fā)送給移動(dòng)通信機(jī)33進(jìn)行定位。并且，同時(shí)利用作為參考站的固定GPS天線(xiàn)36接收來(lái)自GPS衛(wèi)星37/37···的信號(hào)，利用固定通信機(jī)35進(jìn)行定位并發(fā)送給移動(dòng)通信機(jī)33，對(duì)觀測(cè)到的數(shù)據(jù)進(jìn)行解析來(lái)確定移動(dòng)站的位置。這樣獲取的位置信息被發(fā)送至控制裝置30。

這樣，該自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的控制裝置30具備使其自動(dòng)行駛的自動(dòng)行駛單元，自動(dòng)行駛單元接收從GPS衛(wèi)星37/37···發(fā)送來(lái)的電波，并通過(guò)移動(dòng)通信機(jī)33按照設(shè)定時(shí)間間隔求出機(jī)體的位置信息，由陀螺儀傳感器31和方位傳感器32求出機(jī)體的位移信息和方位信息，基于這些位置信息、位移信息、以及方位信息，以使機(jī)體沿著預(yù)先設(shè)定的設(shè)定路徑R行駛的方式控制轉(zhuǎn)向促動(dòng)器40、變速單元44、升降促動(dòng)器25、PTO離合單元45、發(fā)動(dòng)機(jī)控制器60等，使其能自動(dòng)行駛并自動(dòng)進(jìn)行作業(yè)。需要說(shuō)明的是，作為作業(yè)范圍的農(nóng)田H的外周的位置信息也通過(guò)眾所周知的方法預(yù)先設(shè)定，并存儲(chǔ)于存儲(chǔ)裝置30a。

此外，在自主行駛作業(yè)車(chē)輛1配置有故障物傳感器41，該故障物傳感器41與控制裝置30連接，不與故障物接觸。例如，故障物傳感器41由超聲波傳感器構(gòu)成，配置于機(jī)體的前部、側(cè)部、后部，與控制裝置30連接，檢測(cè)在機(jī)體的前方、側(cè)方、后方是否有故障物，并在故障物接近至設(shè)定距離以?xún)?nèi)時(shí)中止行駛。

此外，自主行駛作業(yè)車(chē)輛1搭載有拍攝前方、作業(yè)機(jī)的攝像機(jī)42，該攝像機(jī)42與控制裝置30連接。由攝像機(jī)42拍攝到的映像由跟隨行駛作業(yè)車(chē)輛100所具備的遠(yuǎn)程操作裝置112的顯示器113進(jìn)行顯示。

遠(yuǎn)程操作裝置112設(shè)定所述自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的行駛路徑R；或遠(yuǎn)程操作自主行駛作業(yè)車(chē)輛1；或監(jiān)視自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的行駛狀態(tài)、作業(yè)機(jī)的作業(yè)狀態(tài)；或存儲(chǔ)作業(yè)數(shù)據(jù)。

本實(shí)施方式中，操作人員能乘坐跟隨行駛作業(yè)車(chē)輛100進(jìn)行駕駛操作，并且能在跟隨行駛作業(yè)車(chē)輛100上搭載遠(yuǎn)程操作裝置112來(lái)操作自主行駛作業(yè)車(chē)輛1。跟隨行駛作業(yè)車(chē)輛100如圖3所示，一邊在自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的斜后方進(jìn)行作業(yè)一邊行駛，監(jiān)視/操作自主行駛作業(yè)車(chē)輛1。其中，根據(jù)作業(yè)形態(tài)，有可能跟隨行駛作業(yè)車(chē)輛100行駛于自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的后方進(jìn)行作業(yè)，也有可能跟隨行駛作業(yè)車(chē)輛100行駛于前方且自主行駛作業(yè)車(chē)輛行駛于后方進(jìn)行作業(yè)，在此不做限定。由于跟隨自主行駛作業(yè)車(chē)輛100的基本結(jié)構(gòu)和自主行駛作業(yè)車(chē)輛1大致相同，因此省略對(duì)跟隨自主行駛作業(yè)車(chē)輛100的詳細(xì)的說(shuō)明。需要說(shuō)明的是，也可以采用在跟隨行駛作業(yè)車(chē)輛100具備GPS用的移動(dòng)通信機(jī)33、移動(dòng)GPS天線(xiàn)34的結(jié)構(gòu)。

遠(yuǎn)程操作裝置112可裝卸于跟隨行駛作業(yè)車(chē)輛100和自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的儀表板等操作部。遠(yuǎn)程操作裝置112能在安裝于跟隨行駛作業(yè)車(chē)輛100的儀表板的狀態(tài)下直接進(jìn)行操作，也能拿出跟隨行駛作業(yè)車(chē)輛100之外隨身進(jìn)行操作，也能安裝于自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的儀表板進(jìn)行操作。遠(yuǎn)程操作裝置112能由例如筆記本型、平板型的個(gè)人計(jì)算機(jī)來(lái)構(gòu)成。在本實(shí)施方式中由平板型的計(jì)算機(jī)來(lái)構(gòu)成。

進(jìn)而，遠(yuǎn)程操作裝置112和自主行駛作業(yè)車(chē)輛1能以無(wú)線(xiàn)方式相互通信，自主行駛作業(yè)車(chē)輛1和遠(yuǎn)程操作裝置112分別設(shè)置有用于通信的收發(fā)機(jī)110、111。收發(fā)機(jī)111一體配置于遠(yuǎn)程操作裝置112。通信單元能通過(guò)例如WiFi等無(wú)線(xiàn)LAN相互通信。遠(yuǎn)程操作裝置112在殼體表面設(shè)置顯示器113，并在殼體內(nèi)收納收發(fā)機(jī)111、CPU、存儲(chǔ)裝置、電池等，上述顯示器113采用能通過(guò)觸摸畫(huà)面進(jìn)行操作的觸摸平板式的操作畫(huà)面。

所述自主行駛作業(yè)車(chē)輛1能通過(guò)遠(yuǎn)程操作裝置112進(jìn)行遠(yuǎn)程操作。例如，能對(duì)自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的緊急停止、暫時(shí)中止、再次行進(jìn)、車(chē)速的變更、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的變更、作業(yè)機(jī)的升降、PTO離合器的離合等進(jìn)行操作。也就是說(shuō)，能通過(guò)遠(yuǎn)程操作裝置112，經(jīng)由收發(fā)機(jī)111、收發(fā)機(jī)110、控制裝置30來(lái)控制加速器促動(dòng)器、變速單元44、PTO離合單元45等，使操作者容易地遠(yuǎn)程操作自主行駛作業(yè)車(chē)輛1。

能由所述顯示器113顯示由所述攝像機(jī)42拍攝到的周?chē)膱D像、自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的狀態(tài)、作業(yè)的狀態(tài)、GPS的相關(guān)信息、操作畫(huà)面等，操作人員能進(jìn)行監(jiān)視。

所述自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的狀態(tài)為行駛狀態(tài)、發(fā)動(dòng)機(jī)的狀態(tài)、作業(yè)機(jī)的狀態(tài)等，行駛狀態(tài)為變速位置、車(chē)速、燃料剩余量、電池的電壓等，發(fā)動(dòng)機(jī)的狀態(tài)為發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速、負(fù)載率等，作業(yè)機(jī)的狀態(tài)為作業(yè)機(jī)的種類(lèi)、PTO轉(zhuǎn)速、作業(yè)機(jī)的高度等，分別通過(guò)數(shù)字、表盤(pán)等顯示于顯示器113。

作業(yè)狀態(tài)為作業(yè)路徑(目標(biāo)路徑或設(shè)定行駛路徑)、作業(yè)行程、當(dāng)前位置、根據(jù)行程計(jì)算出的到田頭的距離、剩余路徑、行程數(shù)、到目前為止的作業(yè)時(shí)間、剩余作業(yè)時(shí)間等。通過(guò)在整個(gè)作業(yè)路徑上涂抹出已完成作業(yè)路徑，能容易地識(shí)別剩余路徑。此外，通過(guò)從當(dāng)前位置以箭頭顯示接下去的行程，能容易地確認(rèn)之后的旋轉(zhuǎn)方向等接下去的行程。

GPS的相關(guān)信息是作為自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的實(shí)際位置的經(jīng)緯度、衛(wèi)星的補(bǔ)充數(shù)、電波接收強(qiáng)度、定位系統(tǒng)的異常等。

接著，對(duì)自主行駛作業(yè)過(guò)程中所述定位系統(tǒng)發(fā)生異常的情況也就是發(fā)生了定位故障的情況進(jìn)行說(shuō)明。

控制裝置30判斷GPS天線(xiàn)34、移動(dòng)通信機(jī)33自身是否發(fā)生了故障、是否發(fā)生了定位故障。在GPS天線(xiàn)34、移動(dòng)通信機(jī)33自身發(fā)生了故障的情況下中止行駛和作業(yè)，并進(jìn)行修理等恢復(fù)作業(yè)。對(duì)本實(shí)施方式中發(fā)生了GPS衛(wèi)星37的信號(hào)接收故障、電波故障也就是發(fā)生了定位故障的情況的應(yīng)對(duì)控制進(jìn)行說(shuō)明。信號(hào)接收故障是指受到防風(fēng)林、建筑物等的影響而暫時(shí)無(wú)法接收來(lái)自GPS衛(wèi)星37的電波的情況；電波被建筑物等反射而產(chǎn)生干擾的情況；GPS衛(wèi)星37的補(bǔ)充數(shù)少的情況等。

由于能通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)等的信息容易地獲取所述GPS衛(wèi)星37的軌道，因此能預(yù)測(cè)處于規(guī)定位置的GPS衛(wèi)星37的補(bǔ)充數(shù)、角度等。因此，當(dāng)設(shè)定了作業(yè)日期和時(shí)間、作業(yè)位置(范圍)時(shí)，同時(shí)也能預(yù)測(cè)發(fā)生定位故障的位置，還能顯示該預(yù)測(cè)。此外，在登記了過(guò)去受到建筑物、防風(fēng)林等的影響而發(fā)生過(guò)定位故障的記錄的情況下，能根據(jù)GPS衛(wèi)星37的位置和自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的位置大概預(yù)測(cè)建筑物、防風(fēng)林等的位置(方向)、大小(高度)等，也能大致確定容易發(fā)生定位故障的位置(發(fā)生過(guò)定位故障的范圍)、時(shí)間。這樣，當(dāng)接近容易發(fā)生定位故障的位置或可能發(fā)生定位故障的位置時(shí)，由顯示器113顯示出來(lái)，并通過(guò)聲音發(fā)出警報(bào)或通過(guò)語(yǔ)音進(jìn)行通知。

在發(fā)生了定位故障的情況下，控制裝置30切換成慣性導(dǎo)航繼續(xù)進(jìn)行自主行駛，并由自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的顯示單元49顯示“發(fā)生定位故障”，同時(shí)將旨在發(fā)生了該情況的信號(hào)發(fā)送給遠(yuǎn)程操作裝置112，由顯示器113顯示并發(fā)出警報(bào)。還可以設(shè)計(jì)成在發(fā)生該定位故障時(shí)，能進(jìn)一步顯示出GPS衛(wèi)星37的補(bǔ)充數(shù)和不足數(shù)；GPS衛(wèi)星37的角度(被遮擋的方向)；原因?yàn)殡姴◤?qiáng)度(接收精度低)、檢測(cè)數(shù)據(jù)錯(cuò)誤等。而且，進(jìn)一步地，將發(fā)生了定位故障(正在發(fā)生)的位置和時(shí)間、GPS衛(wèi)星37的補(bǔ)充數(shù)、角度等存儲(chǔ)于存儲(chǔ)裝置30a。

發(fā)生該定位故障時(shí)的數(shù)據(jù)能經(jīng)由互聯(lián)網(wǎng)發(fā)送給主機(jī)計(jì)算機(jī)、其他作業(yè)車(chē)的控制裝置，以用于下次作業(yè)、其他作業(yè)，主機(jī)計(jì)算機(jī)能將其數(shù)據(jù)庫(kù)化并進(jìn)行解析或進(jìn)行地圖顯示。通過(guò)能地圖顯示，如圖5所示，能輕易發(fā)當(dāng)前斜線(xiàn)區(qū)域(發(fā)生過(guò)定位故障的范圍)受到防風(fēng)林、建筑物的影響而發(fā)生定位故障，容易應(yīng)對(duì)。

自主行駛作業(yè)車(chē)輛1搭載有作為慣性測(cè)量裝置(IMU)的陀螺儀傳感器31，在發(fā)生定位故障情況下，切換成慣性導(dǎo)航，繼續(xù)自主行駛一定距離進(jìn)行作業(yè)(行駛)。但是，在發(fā)生定位故障后即使經(jīng)過(guò)了設(shè)定時(shí)間或行駛了設(shè)定距離也無(wú)法解除定位故障的情況下，停止自主行駛作業(yè)車(chē)輛1，也停止作業(yè)機(jī)，等待恢復(fù)。所述設(shè)定時(shí)間或設(shè)定距離是通過(guò)慣性導(dǎo)航進(jìn)行行駛的情況下能準(zhǔn)確地行駛于設(shè)定作業(yè)路徑的時(shí)間或距離。由于在所述停止?fàn)顟B(tài)下無(wú)法解除定位故障而無(wú)法自主行駛，因此操作人員切換為手動(dòng)行駛，進(jìn)行手動(dòng)行駛直到到達(dá)定位故障解除的位置。

而且，當(dāng)定位故障得到改善而繼續(xù)進(jìn)行作業(yè)并抵達(dá)農(nóng)田端部時(shí)進(jìn)行U字掉頭，在田頭轉(zhuǎn)彎，繼續(xù)進(jìn)行作業(yè)。對(duì)于往返作業(yè)(相鄰耕作)而言，由于再次經(jīng)過(guò)發(fā)生過(guò)所述定位故障的位置附近，因此有可能發(fā)生定位故障。因此，當(dāng)接近發(fā)生過(guò)定位故障的位置附近時(shí)，由顯示器113進(jìn)行旨在可能發(fā)生定位故障的顯示，提醒注意。當(dāng)發(fā)生定位故障時(shí)，與上述相同，由顯示器113顯示，發(fā)出警報(bào)并切換成慣性導(dǎo)航，與上述相同地進(jìn)行控制。

通過(guò)圖4的流程圖進(jìn)行具體說(shuō)明，首先，判斷以前是否利用衛(wèi)星定位系統(tǒng)在要進(jìn)行作業(yè)的農(nóng)田H進(jìn)行過(guò)作業(yè)，也就是說(shuō)，判斷是否有作業(yè)記錄(S1)。在沒(méi)有記錄的情況下判斷是否發(fā)生了定位故障(S2)。當(dāng)未發(fā)生定位故障時(shí)進(jìn)行常規(guī)作業(yè)(S3)，當(dāng)發(fā)生了定位故障時(shí)，顯示該情況并發(fā)出警報(bào)(S4)。而且，將發(fā)生定位故障的位置和時(shí)間(S5)存儲(chǔ)于存儲(chǔ)裝置30a，并切換為慣性導(dǎo)航(S6)。當(dāng)直到通過(guò)慣性導(dǎo)航行駛了設(shè)定時(shí)間(或設(shè)定距離)(S7)為止一直在發(fā)生定位故障(S8)時(shí)，移行至步驟S4，當(dāng)定位故障解除時(shí)取消慣性導(dǎo)航，并該解除的位置和時(shí)間(S9)存儲(chǔ)于存儲(chǔ)裝置30a。這樣，定位故障的經(jīng)過(guò)時(shí)間和發(fā)生了定位故障的路徑被存儲(chǔ)起來(lái)。之后，返回GPS定位系統(tǒng)并移行至步驟S3，繼續(xù)進(jìn)行作業(yè)。在步驟S7，在行駛設(shè)定時(shí)間后判斷是否發(fā)生了定位故障(S10)，當(dāng)未發(fā)生定位故障時(shí)移行至步驟S9，當(dāng)發(fā)生了定位故障時(shí)停止行駛和作業(yè)(S11)，并將該位置和時(shí)間存儲(chǔ)于存儲(chǔ)裝置30a，切換成手動(dòng)行駛。

在所述步驟S1中，在存在記錄的情況下，讀取發(fā)生過(guò)定位故障的場(chǎng)所、時(shí)間(S21)，當(dāng)接近距離發(fā)生過(guò)定位故障的位置設(shè)定范圍內(nèi)時(shí)(S22)，由顯示器113進(jìn)行顯示，提醒注意(S23)并移行至步驟S2。該提醒注意和所述警報(bào)通過(guò)由揚(yáng)聲器、蜂鳴器等發(fā)出聲音；亮燈；由顯示器113等顯示來(lái)進(jìn)行。提醒注意和警報(bào)優(yōu)選使用不同的語(yǔ)音、表現(xiàn)。

這樣，當(dāng)一個(gè)農(nóng)田的作業(yè)結(jié)束時(shí)，除了地圖數(shù)據(jù)之外，還在存儲(chǔ)裝置30a上保存該農(nóng)田的定位故障發(fā)生區(qū)域(信號(hào)接收故障發(fā)生范圍)和時(shí)間帯。并且，當(dāng)下次在該農(nóng)田進(jìn)行作業(yè)之前制定作業(yè)規(guī)劃時(shí)，能容易地制定行駛路徑的應(yīng)對(duì)方案、改善方案。例如，在規(guī)劃作業(yè)行駛路徑時(shí)，從存儲(chǔ)裝置30a調(diào)出記錄進(jìn)行顯示，對(duì)于產(chǎn)生過(guò)發(fā)生定位故障的范圍的農(nóng)田，改變作業(yè)時(shí)間帯或改變行進(jìn)方向。

如上所述，本發(fā)明是一種作業(yè)車(chē)輛，該作業(yè)車(chē)輛具備：位置計(jì)算單元，利用衛(wèi)星定位系統(tǒng)來(lái)定位自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的位置；自動(dòng)行駛單元，使自主行駛作業(yè)車(chē)輛1自動(dòng)行駛；以及控制裝置30，該作業(yè)車(chē)輛沿著存儲(chǔ)于所述控制裝置30的存儲(chǔ)裝置的設(shè)定行駛路徑進(jìn)行自主行駛，其中，由于所述控制單元30在無(wú)法通過(guò)衛(wèi)星定位系統(tǒng)來(lái)定位當(dāng)前位置的情況下，將發(fā)生了該定位故障的位置、時(shí)間、以及發(fā)生了定位故障的范圍存儲(chǔ)于存儲(chǔ)裝置30a，并且將發(fā)生了定位故障的情況顯示于顯示單元49、遠(yuǎn)程操作裝置112的顯示器113，因此能將無(wú)法定位的位置、時(shí)間留下記錄作為制定用于解除定位故障的對(duì)策的資料，并能制定出在下次制定作業(yè)路徑的規(guī)劃時(shí)能準(zhǔn)確行駛的路線(xiàn)。此外，下次進(jìn)行作業(yè)時(shí)即使因電波故障等而無(wú)法定位也不用慌張，能容易地進(jìn)行應(yīng)對(duì)。

此外，由于能從存儲(chǔ)裝置30a任意讀取發(fā)生過(guò)所述定位故障的位置、時(shí)間、以及發(fā)生過(guò)定位故障的范圍，因此能在發(fā)生定位故障時(shí)、設(shè)定行駛路徑時(shí)，選擇能準(zhǔn)確定位的路徑，能容易地制定行駛路徑。

此外，由于當(dāng)接近發(fā)生過(guò)所述定位故障的位置時(shí)，通過(guò)由揚(yáng)聲器、蜂鳴器等發(fā)出的聲音；亮燈；由顯示器113等進(jìn)行的顯示來(lái)提醒注意，因此能容易地確認(rèn)預(yù)測(cè)會(huì)發(fā)生定位故障的區(qū)域，能容易地采用無(wú)法定位時(shí)的應(yīng)對(duì)方案。

產(chǎn)業(yè)上的可利用性

本發(fā)明能用于利用衛(wèi)星定位系統(tǒng)來(lái)使作業(yè)車(chē)輛在規(guī)定的農(nóng)田等進(jìn)行作業(yè)的建設(shè)機(jī)械、農(nóng)用作業(yè)車(chē)等。

附圖標(biāo)記說(shuō)明

1：自主行駛作業(yè)車(chē)輛；

30：控制裝置；

30a：存儲(chǔ)裝置；

49：顯示單元；

112：遠(yuǎn)程操作裝置；

113：顯示器。