本發(fā)明涉及倉儲運輸技術領域，尤其涉及一種AGV運輸車及其控制方法。

背景技術：

倉庫是用于臨時存儲物料的場所，在物流領域和工業(yè)生產(chǎn)中起著非常重要的作用，倉庫的存取方法決定物運輸和工業(yè)生產(chǎn)的效率。當前，AGV(Automated Guided Vehicle)運輸車，也稱為AGV機器人，在倉庫中大量使用，將貨物搬運到人面前或者機器人面前，將大量節(jié)省人力投入，提高效率，適應工業(yè)的場合。當前，AGV運輸車通常的導航方式為磁帶導航、RFID導航等，使用磁帶導航、RFID導航投入比較大，并且，當倉庫布局改動時花費的代價較大，同時磁帶導航、RFID導航的日常維護比較困難。并且，當前的AGV運輸車在轉(zhuǎn)彎時，所載物品的方向也隨之改變，當通道較狹窄時，容易發(fā)生碰撞，造成不必要的損失。

技術實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明要解決的一個技術問題是提供一種AGV運輸車及其控制方法。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供一種AGV運輸車，包括行進驅(qū)動電機，還包括：二維碼讀碼器，用于通過掃描二維碼導航帶中的二維碼采集導航信息，并將導航信息發(fā)送到主控裝置；所述主控裝置，用于將所述導航信息發(fā)送到控制臺，以便所述控制臺基于所述導航信息確定導航控制指令；接收來自所述控制臺的所述導航控制指令，基于所述導航控制指令控制所述行進驅(qū)動電機運行，用以調(diào)整AGV運輸車的行進方向。

可選地，所述二維碼讀碼器從所述二維碼中讀取碼值，并確定對于所述二維碼的掃描角度和位置偏差；所述主控裝置將所述碼值、掃描角度和位置偏差發(fā)送到所述控制臺；所述控制臺基于所述碼值、掃描角度和位置偏差生成導航控制指令并發(fā)送到所述主控裝置；所述主控裝置根據(jù)所述導航控制指令控制所述行進驅(qū)動電機運行，進行直行和/或轉(zhuǎn)彎運動。

可選地，慣性導航傳感器，用于采集AGV運輸車的加速度、角加速度信息，并將加速度、角加速度信息發(fā)送到所述主控裝置；編碼器，用于采集AGV運輸車的車輪轉(zhuǎn)速信息，并將所述車輪轉(zhuǎn)速信息發(fā)送給所述主控裝置；所述主控裝置將所述加速度、角加速度、車輪轉(zhuǎn)速信息發(fā)送到所述控制臺；所述控制臺根據(jù)所述加速度、角加速度、車輪轉(zhuǎn)速信息確定AGV運輸車的運行狀態(tài)，根據(jù)所述運動狀態(tài)生成運行控制指令并發(fā)送給所述主控裝置；所述主控裝置根據(jù)所述運行控制指令控制所述行進驅(qū)動電機運行，調(diào)整和/或保持運行狀態(tài)。

可選地，還包括：旋轉(zhuǎn)電機；所述旋轉(zhuǎn)電機與舉升轉(zhuǎn)臺通過傳動機構(gòu)連接；當AGV運輸車進行轉(zhuǎn)彎運動時，所述主控裝置向所述旋轉(zhuǎn)電機發(fā)送反向旋轉(zhuǎn)指令，控制所述旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動所述舉升轉(zhuǎn)臺相對于AGV運輸車的轉(zhuǎn)彎方向進行反向旋轉(zhuǎn)，以使所述舉升轉(zhuǎn)臺上的貨物相對于地面保持方向不變。

可選地，還包括：電池裝置；所述主控裝置監(jiān)控所述電池裝置的電量，當確定所述電池裝置的電量下降到不可作業(yè)狀態(tài)時，則在當前任務完成后控制所述AGV運輸車運行到充電點進行充電。

可選地，還包括：分別設置在車體底部兩側(cè)的2個主動輪；所述行進驅(qū)動電機的數(shù)量為2個，所述行進驅(qū)動電機與所述主動輪一一對應設置，并通過傳動裝置與所述主動輪連接；所述主控裝置通過控制2個所述行進驅(qū)動電機實現(xiàn)直行和/或轉(zhuǎn)彎運動。

可選地，還包括：障礙物檢測裝置，用于檢測運行前方是否有障礙物，并將檢測結(jié)果發(fā)送給所述主控裝置。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種AGV運輸車，包括：旋轉(zhuǎn)電機和主控裝置；所述旋轉(zhuǎn)電機與舉升轉(zhuǎn)臺通過傳動機構(gòu)連接；所述主控裝置根據(jù)AGV運輸車的轉(zhuǎn)彎運動向所述旋轉(zhuǎn)電機發(fā)送反向旋轉(zhuǎn)指令，控制所述旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動所述舉升轉(zhuǎn)臺相對于AGV運輸車的轉(zhuǎn)彎方向進行反向旋轉(zhuǎn)，以使所述舉升轉(zhuǎn)臺上的貨物相對于地面保持方向不變。

可選地，所述傳動機構(gòu)包括：齒輪傳動機構(gòu)。

根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供一種AGV運輸車的控制方法，包括：二維碼讀碼器通過掃描二維碼導航帶中的二維碼采集導航信息，并將所述導航信息發(fā)送到主控裝置；所述主控裝置將所述導航信息發(fā)送到控制臺，以便所述控制臺基于所述導航信息確定導航控制指令；所述主控裝置接收到所述控制臺發(fā)送的所述導航控制指令，基于所述導航控制指令控制所述行進驅(qū)動電機運行，用以調(diào)整AGV運輸車的行進方向。

可選地，二維碼讀碼器通過掃描二維碼導航帶中的二維碼采集導航信息包括：所述二維碼讀碼器從所述二維碼中讀取碼值，并確定對于所述二維碼的掃描角度和位置偏差；所述主控裝置將所述導航信息發(fā)送到控制臺、以便所述控制臺基于所述導航信息確定導航控制指令包括：所述主控裝置將所述碼值、掃描角度和位置偏差發(fā)送到所述控制臺；所述控制臺基于所述碼值、掃描角度和位置偏差生成導航控制指令；所述主控裝置基于所述導航控制指令控制所述行進驅(qū)動電機運行包括：所述主控裝置根據(jù)所述導航控制指令控制所述行進驅(qū)動電機運行，進行直行和/或轉(zhuǎn)彎運動。

可選地，慣性導航傳感器采集AGV運輸車的加速度、角加速度信息，并將加速度、角加速度信息發(fā)送到所述主控裝置；編碼器采集AGV運輸車的車輪轉(zhuǎn)速信息，并將所述車輪轉(zhuǎn)速信息發(fā)送給所述主控裝置；所述主控裝置將所述加速度、角加速度、車輪轉(zhuǎn)速信息發(fā)送到所述控制臺；所述控制臺根據(jù)所述加速度、角加速度、車輪轉(zhuǎn)速信息確定AGV運輸車的運行狀態(tài)，根據(jù)所述運動狀態(tài)生成運行控制指令并發(fā)送給所述主控裝置；所述主控裝置根據(jù)所述運行控制指令控制所述行進驅(qū)動電機運行，調(diào)整和/或保持運行狀態(tài)。

可選地，當AGV運輸車進行轉(zhuǎn)彎運動時，所述主控裝置向所述旋轉(zhuǎn)電機發(fā)送反向旋轉(zhuǎn)指令；所述旋轉(zhuǎn)電機根據(jù)所述反向旋轉(zhuǎn)指令驅(qū)動所述舉升轉(zhuǎn)臺相對于AGV運輸車的轉(zhuǎn)彎方向進行反向旋轉(zhuǎn)，以使所述舉升轉(zhuǎn)臺上的貨物相對于地面保持方向不變。

可選地，所述主控裝置監(jiān)控所述電池裝置的電量，當確定所述電池裝置的電量下降到不可作業(yè)狀態(tài)時，則在當前任務完成后控制所述AGV運輸車運行到充電點進行充電。

可選地，所述行進驅(qū)動電機的數(shù)量為2個，所述行進驅(qū)動電機與主動輪一一對應設置，還包括：所述主控裝置通過控制2個所述行進驅(qū)動電機實現(xiàn)直行和/或轉(zhuǎn)彎運動。

可選地，障礙物檢測裝置檢測到AGV運輸車前方有障礙物，將檢測結(jié)果發(fā)送給所述主控裝置；所述主控裝置控制所述行進驅(qū)動電機進行減速或停止，并向所述控制臺發(fā)送告警消息。

本發(fā)明的AGV運輸車及其控制方法，通過掃描二維碼獲得導航信息，對于倉庫布局改動所花費的代價較小，并且日常維護簡單；通過旋轉(zhuǎn)時保持運送貨物的方向不變，可以減少通道寬度，提高倉庫存儲密度。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。

圖1為根據(jù)本發(fā)明的AGV運輸車的一個實施例的組成示意圖；

圖2為二維碼讀碼器確定對于二維碼的掃描角度和位置偏差的示意圖；

圖3為根據(jù)本發(fā)明的AGV運輸車的另一個實施例的組成示意圖；

圖4為根據(jù)各組成部件在AGV運輸車上部署的示意圖；

圖5A為根據(jù)本發(fā)明的AGV運輸車的又一個實施例的組成示意圖；

圖5B和5C為螺旋舉升機構(gòu)與旋轉(zhuǎn)電機的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為根據(jù)本發(fā)明的AGV運輸車的控制方法的一個實施例的流程示意圖。

具體實施方式

下面參照附圖對本發(fā)明進行更全面的描述，其中說明本發(fā)明的示例性實施例。下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。下面結(jié)合各個圖和實施例對本發(fā)明的技術方案進行多方面的描述。

在一個實施例中，如圖1所示，本發(fā)明提供一種AGV運輸車，包括：二維碼讀碼器11、主控裝置10和行進驅(qū)動電機12。二維碼讀碼器11通過掃描二維碼導航帶中的二維碼采集導航信息，將導航信息發(fā)送到主控裝置10。二維碼導航帶可以設置在地面上，由多個按一定間距排列的二維碼組成。二維碼一般貼在通道的中心線上并具有一定的角度，二維碼信息為碼值，通過碼值可以獲取當前位置在整個倉庫中的位置坐標信息。

主控裝置10將導航信息發(fā)送到控制臺，控制臺基于導航信息確定導航控制指令。主控裝置10接收來自控制臺的導航控制指令，基于導航控制指令控制行進驅(qū)動電機12運行，調(diào)整AGV運輸車的行進方向。

二維碼讀碼器11從二維碼中讀取碼值，并確定對于二維碼的掃描角度和位置偏差，導航信息包括：碼值、掃描角度和位置偏差等。主控裝置10將碼值、掃描角度和位置偏差等信息發(fā)送到控制臺，控制臺基于碼值確定AGV運輸車當前的位置，即在倉庫中所處的位置。通過掃描角度和位置偏差確定AGV運輸車與通道中的二維碼導航帶的偏差，即AGV運輸車是否運行在通道的中心線上，并且運行方向是否與貼在地面上的二維碼的朝向一致?？刂婆_生成導航控制指令并發(fā)送到主控裝置10，主控裝置10根據(jù)導航控制指令控制行進驅(qū)動電機12運行，進行直行和/或轉(zhuǎn)彎運動。

如圖2所示，AGV運輸車在行走通道上行駛，在經(jīng)過地面上的二維碼時，二維碼讀碼器11掃描二維碼并拍攝地面圖像20。坐標系ABC為二維碼的位置坐標系，OXY坐標系為二維碼讀碼器11拍攝的地面圖像20的坐標系。二維碼讀碼器11從二維碼中讀取碼值，并且通過二維碼上的定位圖像21，22，23計算出二維碼的掃描偏角，以及與二維碼的中心點的位置偏差。

定位圖像21，22，23是所有二維碼圖形信息固定不變的位置處的三個圖像。例如，定位圖像21，22的中心連線與X軸的夾角為AGV運輸車(即二維碼讀碼器11)對于二維碼的掃描角度。圖像20的中心與二維碼中心的距離為AGV運輸車(即二維碼讀碼器11)對于二維碼的位置偏差?？刂婆_根據(jù)調(diào)度計劃以及碼值、掃描角度和位置偏差等生成導航控制指令。

在倉庫路面按照一定規(guī)則粘貼不同碼值的二維碼，形成二維碼導航帶，并將二維碼對應的位置信息錄入地圖數(shù)據(jù)庫。AGV運輸車車體安裝的二維碼讀碼器11掃描地面上的二維碼獲得導航信息，比傳統(tǒng)的磁帶導航、RFID導航明顯的優(yōu)勢在于：當倉庫布局改動時，花費的代價很小，同時容易維護。

如圖3所示，慣性導航傳感器13采集AGV運輸車的加速度、角加速度等信息等，并將加速度、角加速度等信息發(fā)送到主控裝置10。編碼器14采集AGV運輸車的車輪轉(zhuǎn)速信息，并將車輪轉(zhuǎn)速信息發(fā)送給主控裝置10。主控裝置將加速度、角加速度、車輪轉(zhuǎn)速等信息發(fā)送到控制臺。控制臺根據(jù)加速度、角加速度、車輪轉(zhuǎn)速信息確定AGV運輸車的運行狀態(tài)，根據(jù)運動狀態(tài)生成運行控制指令。主控裝置10根據(jù)運行控制指令控制行進驅(qū)動電機運行，調(diào)整、保持運行狀態(tài)。

可以采用二維碼讀碼器11、慣性導航傳感器13和編碼器14進行綜合導航、控制。二維碼圖像按照倉庫布局設計在地面上鋪設，二維碼讀碼器11掃描二維碼獲得角度偏差、位置偏差、碼值等，慣性導航傳感器13獲得加速度、角加速度信息，編碼器14可以獲得車輪速度信息，這些數(shù)據(jù)進行卡爾曼濾波可以精確知道小車的運動狀態(tài)，能夠?qū)π≤囘M行精確地導航、控制。

主控裝置10通過控制行進驅(qū)動電機12實現(xiàn)直行、轉(zhuǎn)彎運動。例如，2個主動輪分別設置在車體底部兩側(cè)，行進驅(qū)動電機12的數(shù)量為2個，行進驅(qū)動電機12與主動輪一一對應設置，并通過傳動裝置與主動輪連接。主控裝置10控制2個行進驅(qū)動電機12的轉(zhuǎn)速，當轉(zhuǎn)速相同，則2個主動輪轉(zhuǎn)速相同，進行直行運送，當轉(zhuǎn)速不相同，則2個主動輪轉(zhuǎn)速不相同，進行轉(zhuǎn)彎運動。

主控裝置10通過控制舉升電機18驅(qū)動舉升轉(zhuǎn)臺上升或下降，舉升轉(zhuǎn)臺用于托舉貨物。旋轉(zhuǎn)電機16與舉升轉(zhuǎn)臺通過傳動機構(gòu)連接，當AGV運輸車進行轉(zhuǎn)彎運動時，主控裝置10向旋轉(zhuǎn)電機16發(fā)送反向旋轉(zhuǎn)指令，控制旋轉(zhuǎn)電機16驅(qū)動舉升轉(zhuǎn)臺相對于AGV運輸車的轉(zhuǎn)彎方向進行反向旋轉(zhuǎn)，以使舉升轉(zhuǎn)臺上的貨物相對于地面保持方向不變。

當主控裝置10接收到旋轉(zhuǎn)指令時，通過差動控制算法控制行進驅(qū)動電機12進行轉(zhuǎn)彎運動，并控制旋轉(zhuǎn)電機16使舉升轉(zhuǎn)臺做旋轉(zhuǎn)運動，舉升轉(zhuǎn)臺進行旋轉(zhuǎn)方作相反速度相同的旋轉(zhuǎn)運動，可以保持貨物方向不變。通過AGV運輸車的舉升轉(zhuǎn)臺在運輸過程中保持頂起的貨物方向不變，能夠減少在轉(zhuǎn)彎過程中的貨物掉落，并且通道預留寬度不需要預留太多的空間，減少倉儲成本。

主控裝置10監(jiān)控電池裝置17的電量，當確定電池裝置17的電量下降到不可作業(yè)狀態(tài)時，則在當前任務完成后控制AGV運輸車運行到充電點進行充電。電池裝置17的狀態(tài)包括：電量滿、可作業(yè)、不可作業(yè)裝置。例如，電量滿是指當前電量大于90％，不可作業(yè)指電量小于30％，可作業(yè)指電量大于30％小于90％。

在電量滿的情況下如果沒有新的任務，AGV運輸車進入休眠狀態(tài)。在可作業(yè)狀態(tài)下，如果有任務則執(zhí)行任務，如果沒有任務則請求充電。在不可作業(yè)情況下，如果有任務則執(zhí)行完當前任務，不再接受新任務，并請求充電。

障礙物檢測裝置15檢測運行前方是否有障礙物，并將檢測結(jié)果發(fā)送給主控裝置。障礙物檢測裝置15可以通過雷達、超聲波、圖像分析等方式檢測前方是否有障礙物。主控裝置10可以通過WIFI、藍牙、4G等方式接收控制臺的命令，并且實時上報AGV運輸車的狀態(tài)信息。

控制臺的任務包括控制AGV運輸車直行、旋轉(zhuǎn)、充電等。主控裝置10監(jiān)控整個AGV運輸車的狀態(tài)，包括電量、各個子系統(tǒng)的運行情況、是否有障礙物等情況，如果有異常，主控裝置10首先控制AGV運輸車減速或者停車，向控制臺上報狀態(tài)信息。

主控裝置10可以實現(xiàn)為單片機、單板機、PLC、集成電路等。行進驅(qū)動電機12、旋轉(zhuǎn)電機16、舉升電機18等可以為步進電機、直流伺服電機等。主控裝置10與行進驅(qū)動電機12、旋轉(zhuǎn)電機16、舉升電機18電連接，控制電機的運行。主控裝置10可以通過總線等與二維碼讀碼器11、慣性導航傳感器13、編碼器14、障礙物檢測裝置15等連接，接收或發(fā)送信息。傳動機構(gòu)可以為鏈傳動、帶傳動、齒輪傳動等。

如圖4所示，從動輪19、20、21、22可以為萬向輪，安裝在AGV運輸車的4個角，起到支撐的作用。AGV運輸車使用兩個主動輪，主動輪23和24可以使用包膠輪，對主動輪23和24進行差動控制，控制AGV運輸車直行、旋轉(zhuǎn)。行進驅(qū)動電機12、12’及傳動裝置驅(qū)動主動輪23和24運行。舉升電機18驅(qū)動頂升裝置進行頂起、落下。旋轉(zhuǎn)電機16在AGV運輸車旋轉(zhuǎn)時，需要用旋轉(zhuǎn)電機16施加反向驅(qū)動力，保持頂升的貨架不旋轉(zhuǎn)。

二維碼讀碼器11讀取地面上的二維碼的數(shù)值、方向角及距離偏差等信息。二維碼傳感器25讀取貨架底部的二維碼數(shù)值。電池裝置17提供電源。AGV運輸車可以雙向行駛，障礙物檢測裝置15、15’檢測檢測前方是否有障礙物。主控裝置10可以使用嵌入式ARM作為核心處理器，包含WiFi接口、CAN接口、485接口、422接口等。運動控制器26可以控制各個電機的運動。充電裝置27能夠進行自動充電。指示裝置28，包括指示燈、揚聲器等。

在一個實施例中，如圖5A所示，本發(fā)明提供一種AGV運輸車，包括：旋轉(zhuǎn)電機16和主控裝置10。旋轉(zhuǎn)電機10與舉升轉(zhuǎn)臺通過傳動機構(gòu)連接，傳動機構(gòu)包括：齒輪傳動機構(gòu)、鏈傳動機構(gòu)等。主控裝置10根據(jù)AGV運輸車的轉(zhuǎn)彎運動向旋轉(zhuǎn)電機16發(fā)送反向旋轉(zhuǎn)指令，控制旋轉(zhuǎn)電機16驅(qū)動舉升轉(zhuǎn)臺相對于AGV運輸車的轉(zhuǎn)彎方向進行反向旋轉(zhuǎn)，以使舉升轉(zhuǎn)臺上的貨物相對于地面保持方向不變。

AGV運輸車的舉升機構(gòu)可以為螺旋旋轉(zhuǎn)舉升機構(gòu)。例如，如圖5B、5C所示，螺旋旋轉(zhuǎn)舉升機構(gòu)包括：舉升電機18、齒輪傳動機構(gòu)、舉升轉(zhuǎn)臺56、舉升板55、齒輪盤52等。齒輪盤52外圓上的齒輪與齒輪傳動機構(gòu)的齒輪51嚙合。在齒輪盤的中心設置有內(nèi)螺紋孔，內(nèi)螺紋孔與螺桿的底部(圖中未畫出)配合，螺桿的頂部與舉升板55固定連接，舉升轉(zhuǎn)臺56與舉升板55通過軸承連接。旋轉(zhuǎn)電機16通過齒輪傳動機構(gòu)與舉升轉(zhuǎn)臺56相連接，舉升轉(zhuǎn)臺56外圓上的齒輪與齒輪傳動機構(gòu)的齒輪54嚙合?？梢栽谂e升轉(zhuǎn)臺56上安裝蓋板，蓋板與運輸?shù)呢浳锝佑|，可以通過設置行程開關確定舉升轉(zhuǎn)臺56的升限。

主控裝置10控制舉升電機18旋轉(zhuǎn)，通過齒輪51帶動齒輪盤52旋轉(zhuǎn)，齒輪盤52的高度不變，則螺桿帶動舉升板55以及舉升轉(zhuǎn)臺56上升、下降，旋轉(zhuǎn)電機16、齒輪54等隨著舉升轉(zhuǎn)臺56上升、下降。主控裝置10向旋轉(zhuǎn)電機16發(fā)送反向旋轉(zhuǎn)指令，控制旋轉(zhuǎn)電機16驅(qū)動齒輪54并帶動舉升轉(zhuǎn)臺56旋轉(zhuǎn)，使舉升轉(zhuǎn)臺56相對于AGV運輸車的轉(zhuǎn)彎方向進行反向旋轉(zhuǎn)，以使舉升轉(zhuǎn)臺56以及蓋板上的貨物相對于地面保持方向不變。

上述實施例中的AGV運輸車及其控制方法，采用二維碼讀碼器、慣性導航傳感器和編碼器進行綜合導航、控制，能夠?qū)π≤囘M行精確地導航、控制；通過旋轉(zhuǎn)時保持運送貨物的方向不變，可以減少通道寬度，提高倉庫存儲密度；采用低功耗設計，可以自動充電，能夠進行24小時工作能夠，降低倉庫的運營成本。

圖6為根據(jù)本發(fā)明的AGV運輸車的控制方法的一個實施例的流程示意圖，如圖6所示：

步驟601，二維碼讀碼器通過掃描二維碼導航帶中的二維碼采集導航信息，并將導航信息發(fā)送到主控裝置。

步驟602，主控裝置將導航信息發(fā)送到控制臺，以便控制臺基于導航信息確定導航控制指令。

步驟603，主控裝置接收到控制臺發(fā)送的導航控制指令，基于導航控制指令控制行進驅(qū)動電機運行，用以調(diào)整AGV運輸車的行進方向。

二維碼讀碼器從二維碼中讀取碼值，并確定對于二維碼的掃描角度和位置偏差。主控裝置將碼值、掃描角度和位置偏差發(fā)送到控制臺，控制臺基于碼值、掃描角度和位置偏差生成導航控制指令。主控裝置根據(jù)導航控制指令控制行進驅(qū)動電機運行，進行直行和/或轉(zhuǎn)彎運動。

慣性導航傳感器采集AGV運輸車的加速度、角加速度信息，并將加速度、角加速度信息發(fā)送到主控裝置。編碼器采集AGV運輸車的車輪轉(zhuǎn)速信息，并將車輪轉(zhuǎn)速信息發(fā)送給主控裝置。主控裝置將加速度、角加速度、車輪轉(zhuǎn)速信息發(fā)送到控制臺，控制臺根據(jù)加速度、角加速度、車輪轉(zhuǎn)速信息確定AGV運輸車的運行狀態(tài)，根據(jù)運動狀態(tài)生成運行控制指令。主控裝置根據(jù)運行控制指令控制行進驅(qū)動電機運行，調(diào)整、保持運行狀態(tài)。

行進驅(qū)動電機的數(shù)量為2個，行進驅(qū)動電機與主動輪一一對應設置，主控裝置通過控制2個行進驅(qū)動電機實現(xiàn)直行和/或轉(zhuǎn)彎運動。當AGV運輸車進行轉(zhuǎn)彎運動時，主控裝置向旋轉(zhuǎn)電機發(fā)送反向旋轉(zhuǎn)指令。旋轉(zhuǎn)電機根據(jù)反向旋轉(zhuǎn)指令驅(qū)動舉升轉(zhuǎn)臺相對于AGV運輸車的轉(zhuǎn)彎方向進行反向旋轉(zhuǎn)，以使舉升轉(zhuǎn)臺上的貨物相對于地面保持方向不變。

主控裝置監(jiān)控電池裝置的電量，當確定電池裝置的電量下降到不可作業(yè)狀態(tài)時，則在當前任務完成后控制AGV運輸車運行到充電點進行充電。障礙物檢測裝置檢測到AGV運輸車前方有障礙物，將檢測結(jié)果發(fā)送給主控裝置。主控裝置控制行進驅(qū)動電機進行減速或停止，并向控制臺發(fā)送告警消息。

上述實施例中的AGV運輸車及其控制方法，通過掃描二維碼獲得導航信息，對于倉庫布局改動所花費的代價較小，并且日常維護簡單；可以采用二維碼讀碼器、慣性導航傳感器和編碼器進行綜合導航、控制，能夠?qū)π≤囘M行精確地導航、控制；通過旋轉(zhuǎn)時保持運送貨物的方向不變，可以減少通道寬度，提高倉庫存儲密度；采用低功耗設計，可以自動充電，能夠進行24小時工作；可以應用于電商的自動化揀選，適用于電商的倉庫的密度大，訂單突發(fā)等場景，可以大大減低人員數(shù)量，降低倉庫的運營成本。

可能以許多方式來實現(xiàn)本發(fā)明的方法和系統(tǒng)。例如，可通過軟件、硬件、固件或者軟件、硬件、固件的任何組合來實現(xiàn)本發(fā)明的方法和系統(tǒng)。用于方法的步驟的上述順序僅是為了進行說明，本發(fā)明的方法的步驟不限于以上具體描述的順序，除非以其它方式特別說明。此外，在一些實施例中，還可將本發(fā)明實施為記錄在記錄介質(zhì)中的程序，這些程序包括用于實現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明的方法的機器可讀指令。因而，本發(fā)明還覆蓋存儲用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法的程序的記錄介質(zhì)。

本發(fā)明的描述是為了示例和描述起見而給出的，而并不是無遺漏的或者將本發(fā)明限于所公開的形式。很多修改和變化對于本領域的普通技術人員而言是顯然的。選擇和描述實施例是為了更好說明本發(fā)明的原理和實際應用，并且使本領域的普通技術人員能夠理解本發(fā)明從而設計適于特定用途的帶有各種修改的各種實施例。