本發(fā)明屬于智能裝備技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種屬具自適應(yīng)智能化調(diào)節(jié)方法及裝置。

背景技術(shù)：

隨著智能制造及工業(yè)4.0的推廣，越來(lái)越多的智能裝備應(yīng)用于生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)，搬運(yùn)機(jī)器人在倉(cāng)儲(chǔ)領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用前景，因而倍受關(guān)注。搬運(yùn)機(jī)器人在作業(yè)過(guò)程中要能夠做到，以不對(duì)搬運(yùn)貨物造成損傷的合理力度將待搬運(yùn)貨物載起，并且在搬運(yùn)行走過(guò)程中不發(fā)生滑落。

中國(guó)專利CN205557612U公開了一種具有屬具感知系統(tǒng)的工程機(jī)械；屬于工程機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域；其技術(shù)要點(diǎn)包括回轉(zhuǎn)平臺(tái)、鉸接在回轉(zhuǎn)平臺(tái)上的大臂、與大臂鉸接的小臂、與小臂鉸接的屬具以及鉸接在小臂與屬具之間的連桿組件，連桿組件的鉸接部鉸接有油缸，其中所述小臂和連桿組件上設(shè)有至少兩個(gè)傾角傳感器，各傾角傳感器通過(guò)導(dǎo)線與工程機(jī)械駕駛室內(nèi)的數(shù)據(jù)處理器連接，所述數(shù)據(jù)處理器連接有顯示屏，該顯示屏設(shè)置在工程機(jī)械駕駛室內(nèi)，該技術(shù)方案只能實(shí)現(xiàn)將傳感結(jié)果呈現(xiàn)在顯示屏上并由駕駛員進(jìn)行判斷以及操作，無(wú)法實(shí)現(xiàn)機(jī)器自行判斷的智能化效果。中國(guó)專利CN103958390公開了一種用于裝載物處理夾具的交互式夾持力控制系統(tǒng)，通過(guò)拍攝圖像傳至操作界面，由作業(yè)員人工判斷進(jìn)行夾持操作的選擇和設(shè)定，無(wú)法實(shí)現(xiàn)智能化操作。中國(guó)專利CN105399014公開了一種防護(hù)式叉車控制系統(tǒng)，包括：車體、屬具、第一驅(qū)動(dòng)裝置、第二驅(qū)動(dòng)裝置、第三驅(qū)動(dòng)裝置、第四驅(qū)動(dòng)裝置、第五驅(qū)動(dòng)裝置和控制裝置；通過(guò)第二驅(qū)動(dòng)裝置、第三驅(qū)動(dòng)裝置、第一傳感器、第二傳感器和控制裝置的相互配合實(shí)現(xiàn)了對(duì)第一貨叉和第二貨叉之間的間距的自動(dòng)調(diào)整，從而提高了貨叉插入的方便性和貨物在搬運(yùn)過(guò)程中的平穩(wěn)性；第一護(hù)架和第二護(hù)架的設(shè)置實(shí)現(xiàn)了對(duì)貨物搬運(yùn)過(guò)程中的防護(hù)，避免其在搬運(yùn)過(guò)程中發(fā)生側(cè)翻或掉落的問(wèn)題，且通過(guò)第四驅(qū)動(dòng)裝置、第五驅(qū)動(dòng)裝置、第三傳感器、第四傳感器和控制裝置的相互配合實(shí)現(xiàn)了對(duì)第一防護(hù)板和第二防護(hù)板與貨物接觸狀態(tài)的自動(dòng)調(diào)整，該技術(shù)方案在搬運(yùn)開始后第一防護(hù)板和第二防護(hù)板之間的間距固定不能調(diào)節(jié)，發(fā)生顛簸時(shí)貨物無(wú)法有效固定，會(huì)發(fā)生上下滑移，會(huì)造成貨物包裝甚至內(nèi)部商品的損壞，導(dǎo)致運(yùn)輸賠償問(wèn)題。CN102083736公開了一種負(fù)載裝卸夾持器的控制系統(tǒng)，采用接近傳感器獲取外形尺寸，再反饋判斷夾緊操作，接近傳感器同樣只能在夾持開使前起到做作用，夾持之后無(wú)法再偵測(cè)，無(wú)法對(duì)夾持力進(jìn)一步做調(diào)整。中國(guó)專利CN1108520公開了一種假手握力自適應(yīng)控制裝置，以實(shí)現(xiàn)假手的握力自適應(yīng)控制和握物感覺(jué)的反饋。在控制裝置中，用觸覺(jué)傳感器進(jìn)行握物狀態(tài)識(shí)別，用壓覺(jué)傳感器跟蹤檢測(cè)握物時(shí)握力的大小，用滑覺(jué)傳感器檢測(cè)指物間任何方向的滑移。再將來(lái)自人體的屈肌肌電信號(hào)、伸肌肌電信號(hào)、滑信號(hào)和觸覺(jué)信號(hào)一起進(jìn)行優(yōu)先權(quán)識(shí)別并產(chǎn)生控制信號(hào)，該信號(hào)經(jīng)放大后用以控制正、反轉(zhuǎn)電機(jī)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，并進(jìn)而控制假手動(dòng)作，在控制裝置中，用壓覺(jué)傳感器跟蹤檢測(cè)握物時(shí)握力的大小，用滑覺(jué)傳感器檢測(cè)指物間任何方向的滑移，實(shí)現(xiàn)握力的補(bǔ)償，達(dá)到以臨界握力握物，使截肢者在使用肌電假手時(shí)，有真肢感，該技術(shù)方案僅用滑移量作為判斷施加壓力大小的標(biāo)準(zhǔn)，在發(fā)生夾持物有突發(fā)顛簸時(shí)，沒(méi)有補(bǔ)償措施，手持物會(huì)瞬間產(chǎn)生大的滑移，反饋施加力量時(shí)物體已經(jīng)掉落。綜上所述，現(xiàn)有的技術(shù)方案均無(wú)法滿足搬運(yùn)行走過(guò)程中不發(fā)生滑落的需求。鑒于此，有必要提供一種自適應(yīng)智能化調(diào)節(jié)的屬具控制技術(shù)方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種屬具自適應(yīng)智能化調(diào)節(jié)方法及裝置，用以解決現(xiàn)有技術(shù)方案無(wú)法實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)智能化調(diào)節(jié)的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明具體技術(shù)方案如下：

一種屬具自適應(yīng)智能化調(diào)節(jié)的方法，應(yīng)用于左右開合夾持型智能屬具，其特征在于，所述屬具自適應(yīng)智能化控制方法包括：

控制模塊控制傳動(dòng)機(jī)構(gòu)將屬具垂直移動(dòng)到第一目標(biāo)高度值；

控制模塊控制傳動(dòng)機(jī)構(gòu)減小屬具橫向開度尺寸；

判斷夾緊力是否大于N；

控制模塊控制傳動(dòng)機(jī)構(gòu)提高屬具高度；

判斷是否有滑移；

判斷夾緊力是否大于安全夾緊力M；

控制模塊控制傳動(dòng)機(jī)構(gòu)將屬具垂直移動(dòng)到第二目標(biāo)高度值，并開始搬運(yùn)運(yùn)行；

控制模塊記錄開始搬運(yùn)運(yùn)行時(shí)的夾緊力F及開始搬運(yùn)運(yùn)行時(shí)的屬具橫向開度尺寸A；

判斷行進(jìn)過(guò)程中重力方向加速度是否大于重力加速度；

控制模塊控制傳動(dòng)機(jī)構(gòu)補(bǔ)償減小屬具橫向開度尺寸；

加速度重力方向分量不再大于重力加速度時(shí)，繼續(xù)保持開始搬運(yùn)運(yùn)行時(shí)的屬具橫向開度尺寸A。

所述控制模塊控制傳動(dòng)機(jī)構(gòu)將屬具垂直移動(dòng)到第一目標(biāo)高度值，還包括：

所述第一目標(biāo)高度值為存儲(chǔ)于控制模塊內(nèi)的相對(duì)于復(fù)位位置的垂直方向高度；

所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)將屬具從復(fù)位位置移動(dòng)到第一目標(biāo)高度值。

所述控制模塊控制傳動(dòng)機(jī)構(gòu)減小屬具橫向開度尺寸，還包括：

所述屬具橫向開度尺寸由設(shè)置于屬具夾持臂上的位移傳感器進(jìn)行測(cè)量；

所述位移傳感器的輸出端口與控制模塊的輸入端口相連接；

所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)從復(fù)位位置的橫向開度尺寸開始減小屬具的橫向開度尺寸。

所述判斷夾緊力是否大于N，還包括：

所述夾緊力由設(shè)置于屬具左右?jiàn)A持臂內(nèi)側(cè)的壓力傳感器進(jìn)行測(cè)量；

所述壓力傳感器的輸出端口與控制模塊的輸入端口相連接；

所述控制模塊實(shí)時(shí)地監(jiān)測(cè)壓力傳感器傳輸?shù)膴A緊力；

所述控制模塊判斷監(jiān)測(cè)到的夾緊力是否大于N；

所述，和S分別為搬運(yùn)一批次貨物過(guò)程中，控制模塊中已經(jīng)記錄到的，開始搬運(yùn)運(yùn)行時(shí)的夾緊力F的平均值和標(biāo)準(zhǔn)差。

所述判斷是否有滑移，還包括：

所述滑移值由設(shè)置于屬具左右?jiàn)A持臂內(nèi)側(cè)的滑移傳感器進(jìn)行測(cè)量；

所述滑移傳感器的輸出端口與控制模塊的輸入端口相連接；

所述控制模塊實(shí)時(shí)地監(jiān)測(cè)滑移傳感器傳輸?shù)幕浦担?/p>

所述控制模塊判斷監(jiān)測(cè)到的滑移值是否大于零。

所述控制模塊記錄開始搬運(yùn)運(yùn)行時(shí)的夾緊力F及開始搬運(yùn)運(yùn)行時(shí)的屬具橫向開度尺寸A，還包括：

所述開始搬運(yùn)運(yùn)行時(shí)的夾緊力F為最終確定可以搬運(yùn)運(yùn)行時(shí)的壓力傳感器傳輸給控制模塊的夾緊力；

所述開始搬運(yùn)運(yùn)行時(shí)的屬具橫向開度尺寸A為最終確定可以搬運(yùn)運(yùn)行時(shí)的位移傳感器傳輸給控制模塊的屬具橫向開度尺寸值；

所述開始搬運(yùn)運(yùn)行時(shí)的夾緊力F及開始搬運(yùn)運(yùn)行時(shí)的屬具橫向開度尺寸A記錄于控制模塊內(nèi)。

所述判斷行進(jìn)過(guò)程中重力方向加速度是否大于重力加速度，還包括：

所述重力方向加速度由設(shè)置于屬具左右?jiàn)A持臂上的加速度傳感器進(jìn)行測(cè)量；

所述加速度傳感器的輸出端口與控制模塊的輸入端口相連接；

所述控制模塊實(shí)時(shí)地監(jiān)測(cè)加速度傳感器傳輸?shù)募铀俣戎担?/p>

所述控制模塊控制傳動(dòng)機(jī)構(gòu)補(bǔ)償減小屬具橫向開度尺寸，還包括：

所述控制模塊實(shí)時(shí)地監(jiān)測(cè)加速度傳感器傳輸?shù)募铀俣仍谥亓Ψ较蚍至浚?/p>

僅當(dāng)加速度重力方向分量大于重力加速度時(shí)，控制模塊控制傳動(dòng)機(jī)構(gòu)減小屬具橫向開度尺寸，并且橫向開度尺寸的減小以不造成夾緊力超過(guò)安全夾緊力M為極限；

所述補(bǔ)償減小后的屬具橫向開度尺寸，正比于監(jiān)測(cè)到的加速度在重力方向分量，正比于開始搬運(yùn)運(yùn)行時(shí)的屬具橫向開度尺寸A；

一種屬具自適應(yīng)智能化調(diào)節(jié)裝置，應(yīng)用于左右開合夾持型智能屬具，包括控制模塊、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、設(shè)置于屬具夾持臂上的位移傳感器、設(shè)置于屬具左右?jiàn)A持臂內(nèi)側(cè)的壓力傳感器、設(shè)置于屬具左右?jiàn)A持臂上的加速度傳感器、設(shè)置于屬具左右?jiàn)A持臂內(nèi)側(cè)的滑移傳感器，所述位移傳感器的輸出端口與控制模塊的輸入端口相連接，所述位移傳感器測(cè)量屬具橫向開度尺寸，所述壓力傳感器測(cè)量夾緊力，所述壓力傳感器的輸出端口與控制模塊的輸入端口相連接，所述控制模塊實(shí)時(shí)地監(jiān)測(cè)壓力傳感器傳輸?shù)膴A緊力，所述滑移傳感器測(cè)量滑移值，滑移傳感器的輸出端口與控制模塊的輸入端口相連接，所述控制模塊實(shí)時(shí)地監(jiān)測(cè)滑移傳感器傳輸?shù)幕浦?，所述加速度傳感器測(cè)量重力方向加速度，所述加速度傳感器的輸出端口與控制模塊的輸入端口相連接，所述控制模塊實(shí)時(shí)地監(jiān)測(cè)加速度傳感器傳輸?shù)募铀俣戎?，僅當(dāng)加速度重力方向分量大于重力加速度時(shí)，控制模塊控制傳動(dòng)機(jī)構(gòu)減小屬具橫向開度尺寸，并且橫向開度尺寸的減小以不造成夾緊力超過(guò)安全夾緊力M為極限，當(dāng)控制模塊監(jiān)測(cè)到加速度重力方向分量不再大于重力加速度時(shí)，及時(shí)控制傳動(dòng)機(jī)構(gòu)把屬具橫向開度尺寸恢復(fù)為開始搬運(yùn)運(yùn)行時(shí)的屬具橫向開度尺寸A。

所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為液路系統(tǒng)，所述液路系統(tǒng)包含液路電機(jī)、第一伺服閥和第二伺服閥，所述第一伺服閥設(shè)置于推動(dòng)屬具垂直移動(dòng)的液路上，第二伺服閥設(shè)置于推動(dòng)屬具橫向開合的液路上。

本發(fā)明方法具有如下優(yōu)點(diǎn)：

本發(fā)明的技術(shù)方案，采用設(shè)置于屬具夾持臂上的位移傳感器測(cè)量屬具橫向開度尺寸，采用設(shè)置于屬具左右?jiàn)A持臂內(nèi)側(cè)的壓力傳感器測(cè)量夾緊力，采用設(shè)置于屬具左右?jiàn)A持臂內(nèi)側(cè)的滑移傳感器測(cè)量滑移值，采用設(shè)置于屬具左右?jiàn)A持臂上的加速度傳感器測(cè)量重力方向加速度，所述控制模塊實(shí)時(shí)地監(jiān)測(cè)傳感器傳輸?shù)闹亓Ψ较蚣铀俣?、夾緊力和滑移值，當(dāng)加速度重力方向分量大于重力加速度時(shí)，控制模塊控制傳動(dòng)機(jī)構(gòu)減小屬具橫向開度尺寸，并且橫向開度尺寸的減小以不造成夾緊力超過(guò)安全夾緊力M為極限，當(dāng)控制模塊監(jiān)測(cè)到加速度重力方向分量不再大于重力加速度時(shí)，及時(shí)控制傳動(dòng)機(jī)構(gòu)把屬具橫向開度尺寸恢復(fù)為開始搬運(yùn)運(yùn)行時(shí)的屬具橫向開度尺寸，能夠?qū)崿F(xiàn)屬具夾緊夾緊力的自適應(yīng)設(shè)置，以及對(duì)搬運(yùn)過(guò)程中顛簸滑移的及時(shí)預(yù)判，避免搬運(yùn)造成搬運(yùn)貨物滑落或損壞。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例的屬具自適應(yīng)智能化控制方法流程示意圖。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例的屬具自適應(yīng)智能化控制裝置系統(tǒng)架構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

以下實(shí)施例用于說(shuō)明本發(fā)明，但不用來(lái)限制本發(fā)明的范圍。

一種屬具自適應(yīng)智能化調(diào)節(jié)的方法，應(yīng)用于左右開合夾持型智能屬具，請(qǐng)參考圖1，所述屬具自適應(yīng)智能化控制方法包括：

S201：控制模塊控制傳動(dòng)機(jī)構(gòu)將屬具垂直移動(dòng)到第一目標(biāo)高度值；

S102：控制模塊控制傳動(dòng)機(jī)構(gòu)減小屬具橫向開度尺寸；

S103：判斷夾緊力是否大于N；

S104：控制模塊控制傳動(dòng)機(jī)構(gòu)提高屬具高度；

S105：判斷是否有滑移；

S106：判斷夾緊力是否大于安全夾緊力M；

S207：控制模塊控制傳動(dòng)機(jī)構(gòu)將屬具垂直移動(dòng)到第二目標(biāo)高度值，并開始搬運(yùn)運(yùn)行；

S108：控制模塊記錄開始搬運(yùn)運(yùn)行時(shí)的夾緊力F及開始搬運(yùn)運(yùn)行時(shí)的屬具橫向開度尺寸A；

S109：判斷行進(jìn)過(guò)程中重力方向加速度是否大于重力加速度；

S110：控制模塊控制傳動(dòng)機(jī)構(gòu)補(bǔ)償減小屬具橫向開度尺寸；

S111：加速度重力方向分量不再大于重力加速度時(shí)，繼續(xù)保持開始搬運(yùn)運(yùn)行時(shí)的屬具橫向開度尺寸A。

請(qǐng)參考圖1和圖2，所述控制模塊201控制傳動(dòng)機(jī)構(gòu)207將屬具垂直移動(dòng)到第一目標(biāo)高度值，還包括：

所述第一目標(biāo)高度值為存儲(chǔ)于控制模塊201內(nèi)的相對(duì)于復(fù)位位置的垂直方向高度；

所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)207將屬具從復(fù)位位置移動(dòng)到第一目標(biāo)高度值。

所述控制模塊201控制傳動(dòng)機(jī)構(gòu)207減小屬具橫向開度尺寸，還包括：

所述屬具橫向開度尺寸由設(shè)置于屬具夾持臂上的位移傳感器204進(jìn)行測(cè)量；

所述位移傳感器204的輸出端口與控制模塊201的輸入端口202相連接；

所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)207從復(fù)位位置的橫向開度尺寸開始減小屬具的橫向開度尺寸。

所述判斷夾緊力是否大于N，還包括：

所述夾緊力由設(shè)置于屬具左右?jiàn)A持臂內(nèi)側(cè)的壓力傳感器205進(jìn)行測(cè)量；

所述壓力傳感器205的輸出端口與控制模塊201的輸入端口202相連接；

所述控制模塊201實(shí)時(shí)地監(jiān)測(cè)壓力傳感器205傳輸?shù)膴A緊力；

所述控制模塊201判斷監(jiān)測(cè)到的夾緊力是否大于N；

所述，和S分別為搬運(yùn)一批次貨物過(guò)程中，控制模塊201中已經(jīng)記錄到的，開始搬運(yùn)運(yùn)行時(shí)的夾緊力F的平均值和標(biāo)準(zhǔn)差。

所述判斷是否有滑移，還包括：

所述滑移值由設(shè)置于屬具左右?jiàn)A持臂內(nèi)側(cè)的滑移傳感器211進(jìn)行測(cè)量；

所述滑移傳感器211的輸出端口與控制模塊201的輸入端口202相連接；

所述控制模塊201實(shí)時(shí)地監(jiān)測(cè)滑移傳感器211傳輸?shù)幕浦担?/p>

所述控制模塊201判斷監(jiān)測(cè)到的滑移值是否大于零。

所述控制模塊201記錄開始搬運(yùn)運(yùn)行時(shí)的夾緊力F及開始搬運(yùn)運(yùn)行時(shí)的屬具橫向開度尺寸A，還包括：

所述夾緊力F為最終確定可以搬運(yùn)運(yùn)行時(shí)的壓力傳感器205傳輸給控制模塊201的夾緊力；

所述開始搬運(yùn)運(yùn)行時(shí)的屬具橫向開度尺寸A為最終確定可以搬運(yùn)運(yùn)行時(shí)的位移傳感器204傳輸給控制模塊201的屬具橫向開度尺寸值；

所述開始搬運(yùn)運(yùn)行時(shí)的夾緊力F及開始搬運(yùn)運(yùn)行時(shí)的屬具橫向開度尺寸A記錄于控制模塊201內(nèi)。

所述行進(jìn)過(guò)程中重力方向加速度是否大于重力加速度，還包括：

所述重力方向加速度由設(shè)置于屬具左右?jiàn)A持臂上的加速度傳感器206進(jìn)行測(cè)量；

所述加速度傳感器206的輸出端口與控制模塊201的輸入端口202相連接；

所述控制模塊201實(shí)時(shí)地監(jiān)測(cè)加速度傳感器206傳輸?shù)募铀俣戎担?/p>

所述控制模塊201控制傳動(dòng)機(jī)構(gòu)207補(bǔ)償減小屬具橫向開度尺寸，還包括：

所述控制模塊201實(shí)時(shí)地監(jiān)測(cè)加速度傳感器206傳輸?shù)募铀俣仍谥亓Ψ较蚍至浚?/p>

僅當(dāng)加速度重力方向分量大于重力加速度時(shí)，控制模塊201控制傳動(dòng)機(jī)構(gòu)207減小屬具橫向開度尺寸，并且橫向開度尺寸的減小以不造成夾緊力超過(guò)安全夾緊力M為極限；

所述補(bǔ)償減小后的屬具橫向開度尺寸，其中a為加速度在重力方向分量，g為重力加速度，A為開始搬運(yùn)運(yùn)行時(shí)的屬具橫向開度尺寸。

當(dāng)控制模塊201監(jiān)測(cè)到加速度重力方向分量不再大于重力加速度時(shí)，及時(shí)控制傳動(dòng)機(jī)構(gòu)207把屬具橫向開度尺寸恢復(fù)為開始搬運(yùn)運(yùn)行時(shí)的屬具橫向開度尺寸A。

一種屬具自適應(yīng)智能化調(diào)節(jié)裝置，應(yīng)用于左右開合夾持型智能屬具，其特征在于，包括控制模塊201、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)207、設(shè)置于屬具夾持臂上的位移傳感器204、設(shè)置于屬具左右?jiàn)A持臂內(nèi)側(cè)的壓力傳感器205、設(shè)置于屬具左右?jiàn)A持臂上的加速度傳感器206、設(shè)置于屬具左右?jiàn)A持臂內(nèi)側(cè)的滑移傳感器211，所述位移傳感器204的輸出端口與控制模塊201的輸入端口202相連接，所述位移傳感器204測(cè)量屬具橫向開度尺寸，所述壓力傳感器205測(cè)量夾緊力，所述壓力傳感器205的輸出端口與控制模塊201的輸入端口202相連接，所述控制模塊201實(shí)時(shí)地監(jiān)測(cè)壓力傳感器205傳輸?shù)膴A緊力，所述滑移傳感器211測(cè)量滑移值，滑移傳感器211的輸出端口與控制模塊201的輸入端口202相連接，所述控制模塊201實(shí)時(shí)地監(jiān)測(cè)滑移傳感器211傳輸?shù)幕浦?，所述加速度傳感?06測(cè)量重力方向加速度，所述加速度傳感器206的輸出端口與控制模塊201的輸入端口202相連接，所述控制模塊201實(shí)時(shí)地監(jiān)測(cè)加速度傳感器206傳輸?shù)募铀俣戎?，僅當(dāng)加速度重力方向分量大于重力加速度時(shí)，控制模塊201控制傳動(dòng)機(jī)構(gòu)207減小屬具橫向開度尺寸，并且橫向開度尺寸的減小以不造成夾緊力超過(guò)安全夾緊力M為極限，當(dāng)控制模塊201監(jiān)測(cè)到加速度重力方向分量不再大于重力加速度時(shí)，及時(shí)控制傳動(dòng)機(jī)構(gòu)207把屬具橫向開度尺寸恢復(fù)為開始搬運(yùn)運(yùn)行時(shí)的屬具橫向開度尺寸A。

所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)207為液路系統(tǒng)，所述液路系統(tǒng)包含液路電機(jī)、第一伺服閥和第二伺服閥，所述第一伺服閥設(shè)置于推動(dòng)屬具垂直移動(dòng)的液路上，第二伺服閥設(shè)置于推動(dòng)屬具橫向開合的液路上。

控制模塊201輸出相應(yīng)的控制信號(hào)給傳動(dòng)機(jī)構(gòu)207液路系統(tǒng)，液路系統(tǒng)帶動(dòng)屬具和屬具架完成相應(yīng)移動(dòng)。

控制模塊201輸出給液路系統(tǒng)的控制信號(hào)為電壓信號(hào)，用0~10V進(jìn)行控制；

控制模塊201輸出電壓信號(hào)給設(shè)置于液路系統(tǒng)的兩個(gè)伺服閥；

通過(guò)控制輸出給伺服閥電壓信號(hào)的大小，實(shí)現(xiàn)對(duì)伺服閥所在液路流量和方向的控制；

第一伺服閥負(fù)責(zé)屬具垂直移動(dòng)控制，其中低電壓區(qū)間值0.5~4.5V對(duì)應(yīng)屬具架上升，高電壓區(qū)間值5.5~9.5V對(duì)應(yīng)屬具架下降；第二伺服閥用于控制橫向開合，其中低電壓區(qū)間值0.5~4.5V對(duì)應(yīng)屬具張開，高電壓區(qū)間值5.5~9.5V對(duì)應(yīng)屬具合攏。

控制模塊201的所有存儲(chǔ)工作，全部由存儲(chǔ)單元210完成；控制模塊201的所有計(jì)算工作，全部由計(jì)算單元209完成；控制模塊201的所有判斷和指令控制工作，全部由控制單元208完成。

位移傳感器204、壓力傳感器205、加速度傳感器206、滑移傳感器211，與控制模塊201的輸入端口202之間的通信采用時(shí)分復(fù)用通信方式。

本發(fā)明方法具有如下優(yōu)點(diǎn)：

本發(fā)明的技術(shù)方案，采用設(shè)置于屬具夾持臂上的位移傳感器測(cè)量屬具橫向開度尺寸，采用設(shè)置于屬具左右?jiàn)A持臂內(nèi)側(cè)的壓力傳感器測(cè)量夾緊力，采用設(shè)置于屬具左右?jiàn)A持臂內(nèi)側(cè)的滑移傳感器測(cè)量滑移值，采用設(shè)置于屬具左右?jiàn)A持臂上的加速度傳感器測(cè)量重力方向加速度，所述控制模塊實(shí)時(shí)地監(jiān)測(cè)傳感器傳輸?shù)闹亓Ψ较蚣铀俣?、夾緊力和滑移值，當(dāng)加速度重力方向分量大于重力加速度時(shí)，控制模塊控制傳動(dòng)機(jī)構(gòu)減小屬具橫向開度尺寸，并且橫向開度尺寸的減小以不造成夾緊力超過(guò)安全夾緊力M為極限，當(dāng)控制模塊監(jiān)測(cè)到加速度重力方向分量不再大于重力加速度時(shí)，及時(shí)控制傳動(dòng)機(jī)構(gòu)把屬具橫向開度尺寸恢復(fù)為開始搬運(yùn)運(yùn)行時(shí)的屬具橫向開度尺寸，能夠?qū)崿F(xiàn)屬具夾緊夾緊力的自適應(yīng)設(shè)置，以及對(duì)搬運(yùn)過(guò)程中顛簸滑移的及時(shí)預(yù)判，避免搬運(yùn)造成搬運(yùn)貨物滑落或損壞。

雖然，上文中已經(jīng)用一般性說(shuō)明及具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作了詳盡的描述，但在本發(fā)明基礎(chǔ)上，可以對(duì)之作一些修改或改進(jìn)，這對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員而言是顯而易見(jiàn)的。因此，在不偏離本發(fā)明精神的基礎(chǔ)上所做的這些修改或改進(jìn)，均屬于本發(fā)明要求保護(hù)的范圍。