1.一種屬具自適應(yīng)智能化調(diào)節(jié)的方法，應(yīng)用于左右開(kāi)合夾持型智能屬具，其特征在于，所述屬具自適應(yīng)智能化控制方法包括：
控制模塊控制傳動(dòng)機(jī)構(gòu)將屬具垂直移動(dòng)到第一目標(biāo)高度值；
控制模塊控制傳動(dòng)機(jī)構(gòu)減小屬具橫向開(kāi)度尺寸；
判斷夾緊力是否大于N；
控制模塊控制傳動(dòng)機(jī)構(gòu)提高屬具高度；
判斷是否有滑移；
判斷夾緊力是否大于安全夾緊力M；
控制模塊控制傳動(dòng)機(jī)構(gòu)將屬具垂直移動(dòng)到第二目標(biāo)高度值，并開(kāi)始搬運(yùn)運(yùn)行；
控制模塊記錄開(kāi)始搬運(yùn)運(yùn)行時(shí)的夾緊力F及開(kāi)始搬運(yùn)運(yùn)行時(shí)的屬具橫向開(kāi)度尺寸A；
判斷行進(jìn)過(guò)程中重力方向加速度是否大于重力加速度；
控制模塊控制傳動(dòng)機(jī)構(gòu)補(bǔ)償減小屬具橫向開(kāi)度尺寸；
加速度重力方向分量不再大于重力加速度時(shí)，繼續(xù)保持開(kāi)始搬運(yùn)運(yùn)行時(shí)的屬具橫向開(kāi)度尺寸A。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的屬具自適應(yīng)智能化調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述控制模塊控制傳動(dòng)機(jī)構(gòu)將屬具垂直移動(dòng)到第一目標(biāo)高度值，還包括：
所述第一目標(biāo)高度值為存儲(chǔ)于控制模塊內(nèi)的相對(duì)于復(fù)位位置的垂直方向高度；
所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)將屬具從復(fù)位位置移動(dòng)到第一目標(biāo)高度值。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的屬具自適應(yīng)智能化調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述控制模塊控制傳動(dòng)機(jī)構(gòu)減小屬具橫向開(kāi)度尺寸，還包括：
所述屬具橫向開(kāi)度尺寸由設(shè)置于屬具夾持臂上的位移傳感器進(jìn)行測(cè)量；
所述位移傳感器的輸出端口與控制模塊的輸入端口相連接；
所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)從復(fù)位位置的橫向開(kāi)度尺寸開(kāi)始減小屬具的橫向開(kāi)度尺寸。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的屬具自適應(yīng)智能化調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述判斷夾緊力是否大于N，還包括：
所述夾緊力由設(shè)置于屬具左右?jiàn)A持臂內(nèi)側(cè)的壓力傳感器進(jìn)行測(cè)量；
所述壓力傳感器的輸出端口與控制模塊的輸入端口相連接；
所述控制模塊實(shí)時(shí)地監(jiān)測(cè)壓力傳感器傳輸?shù)膴A緊力；
所述控制模塊判斷監(jiān)測(cè)到的夾緊力是否大于N；
所述，和S分別為搬運(yùn)一批次貨物過(guò)程中，控制模塊中已經(jīng)記錄到的，開(kāi)始搬運(yùn)運(yùn)行時(shí)的夾緊力F的平均值和標(biāo)準(zhǔn)差。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的屬具自適應(yīng)智能化調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述判斷是否有滑移，還包括：
所述滑移值由設(shè)置于屬具左右?jiàn)A持臂內(nèi)側(cè)的滑移傳感器進(jìn)行測(cè)量；
所述滑移傳感器的輸出端口與控制模塊的輸入端口相連接；
所述控制模塊實(shí)時(shí)地監(jiān)測(cè)滑移傳感器傳輸?shù)幕浦担?/p>
所述控制模塊判斷監(jiān)測(cè)到的滑移值是否大于零。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的屬具自適應(yīng)智能化調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述控制模塊記錄開(kāi)始搬運(yùn)運(yùn)行時(shí)的夾緊力F及開(kāi)始搬運(yùn)運(yùn)行時(shí)的屬具橫向開(kāi)度尺寸A，還包括：
所述開(kāi)始搬運(yùn)運(yùn)行時(shí)的夾緊力F為最終確定可以搬運(yùn)運(yùn)行時(shí)的壓力傳感器傳輸給控制模塊的夾緊力；
所述開(kāi)始搬運(yùn)運(yùn)行時(shí)的屬具橫向開(kāi)度尺寸A為最終確定可以搬運(yùn)運(yùn)行時(shí)的位移傳感器傳輸給控制模塊的屬具橫向開(kāi)度尺寸值；
所述開(kāi)始搬運(yùn)運(yùn)行時(shí)的夾緊力F及開(kāi)始搬運(yùn)運(yùn)行時(shí)的屬具橫向開(kāi)度尺寸A記錄于控制模塊內(nèi)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的屬具自適應(yīng)智能化調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述判斷行進(jìn)過(guò)程中重力方向加速度是否大于重力加速度，還包括：
所述重力方向加速度由設(shè)置于屬具左右?jiàn)A持臂上的加速度傳感器進(jìn)行測(cè)量；
所述加速度傳感器的輸出端口與控制模塊的輸入端口相連接；
所述控制模塊實(shí)時(shí)地監(jiān)測(cè)加速度傳感器傳輸?shù)募铀俣戎怠?/p>
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的屬具自適應(yīng)智能化調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述控制模塊控制傳動(dòng)機(jī)構(gòu)補(bǔ)償減小屬具橫向開(kāi)度尺寸，還包括：
所述控制模塊實(shí)時(shí)地監(jiān)測(cè)加速度傳感器傳輸?shù)募铀俣仍谥亓Ψ较蚍至浚?/p>
僅當(dāng)加速度重力方向分量大于重力加速度時(shí)，控制模塊控制傳動(dòng)機(jī)構(gòu)減小屬具橫向開(kāi)度尺寸，并且橫向開(kāi)度尺寸的減小以不造成夾緊力超過(guò)安全夾緊力M為極限；
所述補(bǔ)償減小后的屬具橫向開(kāi)度尺寸，正比于監(jiān)測(cè)到的加速度在重力方向分量，正比于開(kāi)始搬運(yùn)運(yùn)行時(shí)的屬具橫向開(kāi)度尺寸A。
9.一種屬具自適應(yīng)智能化調(diào)節(jié)裝置，應(yīng)用于左右開(kāi)合夾持型智能屬具，其特征在于，包括控制模塊、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、設(shè)置于屬具夾持臂上的位移傳感器、設(shè)置于屬具左右?jiàn)A持臂內(nèi)側(cè)的壓力傳感器、設(shè)置于屬具左右?jiàn)A持臂上的加速度傳感器、設(shè)置于屬具左右?jiàn)A持臂內(nèi)側(cè)的滑移傳感器，所述位移傳感器的輸出端口與控制模塊的輸入端口相連接，所述位移傳感器測(cè)量屬具橫向開(kāi)度尺寸，所述壓力傳感器測(cè)量夾緊力，所述壓力傳感器的輸出端口與控制模塊的輸入端口相連接，所述控制模塊實(shí)時(shí)地監(jiān)測(cè)壓力傳感器傳輸?shù)膴A緊力，所述滑移傳感器測(cè)量滑移值，滑移傳感器的輸出端口與控制模塊的輸入端口相連接，所述控制模塊實(shí)時(shí)地監(jiān)測(cè)滑移傳感器傳輸?shù)幕浦?，所述加速度傳感器測(cè)量重力方向加速度，所述加速度傳感器的輸出端口與控制模塊的輸入端口相連接，所述控制模塊實(shí)時(shí)地監(jiān)測(cè)加速度傳感器傳輸?shù)募铀俣戎担瑑H當(dāng)加速度重力方向分量大于重力加速度時(shí)，控制模塊控制傳動(dòng)機(jī)構(gòu)減小屬具橫向開(kāi)度尺寸，并且橫向開(kāi)度尺寸的減小以不造成夾緊力超過(guò)安全夾緊力M為極限，當(dāng)控制模塊監(jiān)測(cè)到加速度重力方向分量不再大于重力加速度時(shí)，及時(shí)控制傳動(dòng)機(jī)構(gòu)把屬具橫向開(kāi)度尺寸恢復(fù)為開(kāi)始搬運(yùn)運(yùn)行時(shí)的屬具橫向開(kāi)度尺寸A。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的屬具自適應(yīng)智能化調(diào)節(jié)裝置，其特征在于，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為液路系統(tǒng)，所述液路系統(tǒng)包含液路電機(jī)、第一伺服閥和第二伺服閥，所述第一伺服閥設(shè)置于推動(dòng)屬具垂直移動(dòng)的液路上，第二伺服閥設(shè)置于推動(dòng)屬具橫向開(kāi)合的液路上。