本實(shí)用新型涉及一種輔助定位裝置，具體為一種新型的激光導(dǎo)航AGV小車輸送線輔助定位裝置。

背景技術(shù)：

激光導(dǎo)引AGV小車是通過在AGV 的行走區(qū)域安裝位置精確的激光反射板，AGV 通過其上的激光掃描儀發(fā)射激光并采集由不同角度的反射板反射回來的激光光束，利用三角或三邊幾何定位算法，確定當(dāng)前小車的位置和方向，并通過連續(xù)定位算法實(shí)現(xiàn)AGV 的導(dǎo)引。

這種AGV的最大優(yōu)點(diǎn)是：AGV柔性好，不需要對(duì)路面進(jìn)行任何處理，路徑變換靈活方便，適用于各種現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境，能夠方便快捷的修改運(yùn)動(dòng)參數(shù)及行駛路徑。

激光導(dǎo)航AGV雖然有很高的定位精度，但是在實(shí)際應(yīng)用中還是存在一些精確定位問題，特別是對(duì)于要求定位精度很高的輸送線。因?yàn)樵谳斔途€上要求AGV和輸送線實(shí)現(xiàn)精確對(duì)接，以此來保證輸送貨物能夠精確滑入輸送線。如果僅僅是使用激光導(dǎo)航，AGV小車是無法精確停止到規(guī)定的位置上的，因此，我們需要增加一個(gè)輔助定位裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是：激光導(dǎo)航AGV雖然有很高的定位精度，但是在實(shí)際應(yīng)用中還是存在一些精確定位問題，特別是對(duì)于要求定位精度很高的輸送線，為解決上述問題，提供一種新型的激光導(dǎo)航AGV小車輸送線輔助定位裝置。

本實(shí)用新型的目的是以下述方式實(shí)現(xiàn)的：

一種新型的激光導(dǎo)航AGV小車輸送線輔助定位裝置，包括設(shè)置在路面上的定位槽和設(shè)置在AGV小車上的定位塊，定位塊上設(shè)置有定位輪，定位輪與定位槽的內(nèi)壁配合，定位槽在小車進(jìn)入方向的端部設(shè)置有校姿板。

AGV小車同側(cè)設(shè)置有兩個(gè)定位塊，兩個(gè)定位塊連接線與AGV小車的直線行走方向平行。

校姿板設(shè)置在定位槽的內(nèi)部?jī)蓚?cè)對(duì)稱設(shè)置。

校姿板為弧形板。

校姿板外側(cè)兩端的距離比校姿板內(nèi)側(cè)兩端的距離大25~35mm。

定位槽底部設(shè)置有定位孔。

定位輪為定位軸承，定位塊上設(shè)置有豎向軸，豎向軸上套裝有定位軸承。

相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，AGV小車采用上面的輔助定位機(jī)構(gòu)，可以很好地抵消激光導(dǎo)航AGV所產(chǎn)生的定位誤差，保證AGV小車正確地停止到預(yù)定的位置上。相比純粹的使用激光導(dǎo)航AGV，這種含有輔助定位機(jī)構(gòu)的激光導(dǎo)航AGV在輸送線上的定位精度達(dá)到±2mm。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是定位槽入口結(jié)構(gòu)示意圖。

其中，1是定位塊；2是定位軸承；3是定位槽；4是定位孔；5是校姿板。

具體實(shí)施方式

如圖1-圖2所示，一種新型的激光導(dǎo)航AGV小車輸送線輔助定位裝置，包括設(shè)置在路面上的定位槽3和設(shè)置在AGV小車上定位塊1，定位塊1上設(shè)置有定位輪，定位輪與定位槽3的內(nèi)壁配合，定位槽3在小車進(jìn)入方向的端部設(shè)置有校姿板5。AGV小車同側(cè)設(shè)置有兩個(gè)定位塊1，兩個(gè)定位塊1連接線與AGV小車的直線行走方向平行。校姿板5在定位槽3的內(nèi)部?jī)蓚?cè)對(duì)稱設(shè)置。校姿板5為弧形板。校姿板外側(cè)兩端的距離比校姿板內(nèi)側(cè)兩端的距離大25~35mm，校姿板5與定位槽3內(nèi)壁連接的一端為校姿板內(nèi)側(cè)，相對(duì)為一端為校姿板外側(cè)，設(shè)置校姿板5的目的是方便AGV小車進(jìn)入到定位槽3內(nèi)，比如校姿板兩端采用的距離差為30mm，每側(cè)為15mm，這樣AGV小車行走偏差在±15mm的范圍內(nèi)都可以通過校姿板5進(jìn)入到定位槽3中。定位槽3底部設(shè)置有定位孔4，定位孔4用于把定位槽3固定在路面上。定位輪為定位軸承2，定位塊1上設(shè)置有豎向軸，豎向軸上套裝有定位軸承2。

如圖1所示，使用時(shí)將定位槽3用螺栓分別固定到輸送線上下料口處的路面上，定位軸承2固定到定位塊1上，定位塊1固定到激光導(dǎo)航AGV小車上，小車在即將到達(dá)輸送線的上下料口時(shí)，固定到小車上的定位軸承2首先接觸到定位槽3的開口，即校姿板5，通過定位槽3處的校姿板5來修正小車的位姿，使小車精確地進(jìn)入到預(yù)定軌道，保證接下來小車能與輸送線精確接合，使得運(yùn)送貨物精確地運(yùn)動(dòng)到輸送線，圖2中的箭頭表示小車的運(yùn)動(dòng)方向。

以上所述的僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型整體構(gòu)思前提下，還可以作出若干改變和改進(jìn)，這些也應(yīng)該視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。