本實用新型涉及自動導引車技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說是涉及一種自動導引車視覺定位裝置。

背景技術(shù)：

自動導引車（Automated Guided Vehicle，以下簡稱AGV），是工業(yè)機器人的一種類型，它具有環(huán)境感知、運動控制、自動導航、調(diào)度管理、網(wǎng)絡交互等功能，廣泛應用于制造業(yè)自動化領(lǐng)域和自動化倉儲物流系統(tǒng)中。

AGV定位方法主要包括以電磁感應導引為主的固定路徑導引，利用RFID、超聲波、紅外等無線傳感器的測距定位導引和基于圖像傳感器的視覺導引。固定路徑導引必須預先設定路徑且不可變更，靈活性較差；測距定位導引抗電磁干擾能力較強，且不受光線影響，但在多機運行和較復雜的室內(nèi)環(huán)境中無法保持較高的定位精度；視覺導引路徑設置和變更簡單方便，路徑的使用與維護成本低，系統(tǒng)柔性好，可以很方便的識別多分支路徑、各種停車工位，且不受電磁場的影響，工作更加穩(wěn)定可靠。

AGV視覺定位是在AGV的行車路線上建立具有位置與方向信息的二維數(shù)字標簽（二維碼），通過相機獲取該標簽，利用圖像處理技術(shù)進行特征識別從而確定AGV的位置。

如圖1，由于傳統(tǒng)的安裝方式是將相機3安裝在AGV小車中，且相機3垂直于地面設置來讀取地上的二維碼標簽9，由于相機3本身高度為10CM左右，讀取圖像的距離15cm左右，加上AGV的其他硬件設備，由此AGV車身高度至少要在40cm以上，影響自動導引車在運動中的穩(wěn)定性以及占用較多空間。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種降低了相機讀取二維碼標簽的距離的自動導引車視覺定位裝置，從而降低了自動導引車的高度，提高了自動導引車在運動中的穩(wěn)定性。

本實用新型的技術(shù)方案為：一種自動導引車視覺定位裝置，包括支架、相機、反射鏡和二維碼標簽，其中：

所述支架包括水平安裝板和間隔設置的兩個豎直安裝板，所述兩個豎直安裝板的上端面固定在所述水平安裝板的一端的端部；

所述相機固定于所述水平安裝板的另一端的端部，所述相機平行地面；

所述反射鏡安裝于所述兩個豎直安裝板之間，且所述反射鏡與地面之間具有夾角，反射鏡的反射面傾斜向下朝向地面，所述相機與所述反射鏡的反射面相對；

所述二維碼標簽放置于地面上，所述反射鏡位于所述二維碼標簽的正上方。

所述反射鏡的反射面與所述地面之間夾角為45度。

所述兩個豎直安裝板上分別設置有條形安裝孔，所述反射鏡上的兩個邊部對應放置于所述兩個豎直安裝板上的條形安裝孔內(nèi)，所述兩個豎直安裝板上的條形安裝孔與地面之間為45度夾角。

還包括豎直固定板和水平固定板，所述豎直固定板上具有倒U型卡口，所述豎直固定板通過其上的倒U型卡口卡在所述兩個豎直安裝板的外側(cè)面上，所述水平固定板固定在所述豎直固定板的上端，所述水平固定板與所述水平安裝板固定連接。

還包括框型燈源，所述框型燈源固定于所述兩個豎直安裝板的下端面，且所述反射鏡位于所述框型燈源的中空部分上方，所述框型燈源朝向地面。

所述支架還包括固定在所述兩個豎直安裝板的左、右側(cè)面上的兩個連接板，靠近所述相機的其中一個連接板上具有U型缺口。

本實用新型提出的自動導引車視覺定位裝置，相機平行于地面設置，相機通過反射鏡來讀取地面上的二維碼標簽，這樣降低了相機讀取二維碼標簽的距離，從而降低了自動導引車的高度，提高了自動導引車在運動中的穩(wěn)定性以及節(jié)約空間。

附圖說明

圖1為現(xiàn)有技術(shù)中攝像機讀取二維碼標簽的示意圖；

圖2為本實用新型自動導引車視覺定位裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實用新型支架倒過來看的示意圖。

具體實施方式

如圖2，本實用新型提出的自動導引車視覺定位裝置，包括支架、相機、反射鏡和二維碼標簽。

支架包括水平安裝板1和間隔設置的兩個豎直安裝板2，兩個豎直安裝板2的上端面固定在水平安裝板1的一端的端部，相機3固定于水平安裝板1的另一端的端部，相機3平行地面。反射鏡4安裝于兩個豎直安裝板2之間，且反射鏡4與地面之間具有夾角，反射鏡4的反射面傾斜向下朝向地面，相機3與反射鏡4的反射面相對。二維碼標簽9放置于地面上，反射鏡9位于二維碼標簽9的正上方。自動導引車在運動到二維碼標簽9的位置時，相機3通過反射鏡4來讀取地面上的二維碼標簽9，再利用圖像處理技術(shù)進行特征識別來確定自動導引車的位置，這樣降低了相機讀取二維碼標簽的距離，從而降低了自動導引車的高度，提高了自動導引車在運動中的穩(wěn)定性以及節(jié)約空間。

如圖2和圖3，兩個豎直安裝板2上分別設置有條形安裝孔21，反射鏡4上的兩個邊部對應放置于兩個豎直安裝板2上的條形安裝孔21內(nèi)，從而將反射鏡4安裝在兩個豎直安裝板2之間。兩個豎直安裝板2上的條形安裝孔21與地面之間為45度夾角，這樣使得反射鏡4的反射面與地面之間夾角為45度。

如圖2，該自動導引車視覺定位裝置還包括豎直固定板5和水平固定板6，豎直固定板5上具有倒U型卡口，豎直固定板5通過其上的倒U型卡口卡在兩個豎直安裝板2的外側(cè)面上，這樣避免了反射鏡4出現(xiàn)滑動。水平固定板6固定在豎直固定板5的上端，水平固定板6與水平安裝板1固定連接。本實施例中豎直固定板5和水平固定板6一體成型。

該自動導引車視覺定位裝置還包括框型燈源7，框型燈源7固定于兩個豎直安裝板2的下端面，且反射鏡2位于框型燈源7的中空部分上方，框型燈源7朝向地面。

如圖2和圖3，支架還包括固定在兩個豎直安裝板2的左、右側(cè)面上的兩個連接板8，靠近相機3的其中一個連接板8上具有U型缺口81，便于攝像機讀取到反射鏡上的二維碼標簽。

本實用新型中，支架、相機、反射鏡、豎直固定板和水平固定板均安裝在自動導引車的內(nèi)部，框型燈源安裝在自動導引車的底部并與該自動導引車底面平齊。

以上的具體實施例僅用以舉例說明本實用新型的構(gòu)思，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本實用新型的構(gòu)思下可以做出多種變形和變化，這些變形和變化均包括在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。