機(jī)器人示教數(shù)據(jù)生成系統(tǒng)和方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及生成對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教的示教數(shù)據(jù)的機(jī)器人示教數(shù)據(jù)生成系統(tǒng)和示教數(shù)據(jù)生成方法。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，當(dāng)生成機(jī)器人的示教數(shù)據(jù)時(shí)，如專利文獻(xiàn)I所述的那樣，需要具有關(guān)于機(jī)器人示教的專業(yè)知識(shí)以及操作熟練度的技術(shù)人員利用示教終端等的操作部，進(jìn)行示教動(dòng)作，由此生成示教數(shù)據(jù)。或者，如專利文獻(xiàn)2所述的那樣，技術(shù)人員通過(guò)例如PC機(jī)等的離線示教裝置，構(gòu)建機(jī)器人以及作為對(duì)象物的工件的三維模型，利用該模型來(lái)生成機(jī)器人示教數(shù)據(jù)。
[0003]專利文獻(xiàn)1:中國(guó)專利公開(kāi)CN103231374A ；
[0004]專利文獻(xiàn)2:日本專利文獻(xiàn)特開(kāi)2012-091304。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]根據(jù)例如專利文獻(xiàn)1、專利文獻(xiàn)2那樣的現(xiàn)有技術(shù)在生成示教數(shù)據(jù)時(shí)，每次都重新生成新的示教數(shù)據(jù)，無(wú)法重復(fù)利用已經(jīng)生成的示教數(shù)據(jù)、或者該示教數(shù)據(jù)中的一部分。這樣，對(duì)示教數(shù)據(jù)生成系統(tǒng)的負(fù)荷很大，操作人員的負(fù)擔(dān)也很大。
[0006]本發(fā)明提供一種機(jī)器人示教數(shù)據(jù)生成系統(tǒng)，包括:輸入部，所述輸入部輸入示教數(shù)據(jù)；示教數(shù)據(jù)分割部，將機(jī)器人要執(zhí)行的預(yù)定的處理分解為一個(gè)或多個(gè)作業(yè)，與各作業(yè)對(duì)應(yīng)地分割所述示教數(shù)據(jù)生成第一子示教數(shù)據(jù)；存儲(chǔ)部，所述存儲(chǔ)部針對(duì)每個(gè)作業(yè)對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)第一子示教數(shù)據(jù)；示教數(shù)據(jù)檢索部，當(dāng)要生成新的示教數(shù)據(jù)時(shí)，先從存儲(chǔ)部中檢索是否存在與想要進(jìn)行的處理的示教數(shù)據(jù)完全相同的示教數(shù)據(jù)，如果存在，則將該示教數(shù)據(jù)作為結(jié)果輸出給輸出部，如果不存在，則再檢索是否存在與所要進(jìn)行的處理中的作業(yè)相同的第一子示教數(shù)據(jù)，如果存在，則將其輸出給示教數(shù)據(jù)編輯部，如果還是不存在，則再檢索是否存在與所要進(jìn)行的處理中的作業(yè)相似的第一子示教數(shù)據(jù)，如果存在，則將其輸出給示教數(shù)據(jù)修正部，針對(duì)沒(méi)有檢索到相同或相似的第一子示教數(shù)據(jù)的作業(yè)，通知輸入部輸入與該作業(yè)對(duì)應(yīng)的第一子示教數(shù)據(jù)；示教數(shù)據(jù)修正部，基于從示教數(shù)據(jù)檢索部輸出的第一子示教數(shù)據(jù)，根據(jù)所要執(zhí)行的作業(yè)，修正該第一子示教數(shù)據(jù)，并將其輸出到示教數(shù)據(jù)編輯部；示教數(shù)據(jù)編輯部，基于從示教數(shù)據(jù)檢索部或者示教數(shù)據(jù)修正部輸出的第一子示教數(shù)據(jù)，生成與所要進(jìn)行的處理對(duì)應(yīng)的完整的示教數(shù)據(jù)，并將其輸出到輸出部；以及輸出部，輸出與所要執(zhí)行的處理對(duì)應(yīng)的示教數(shù)據(jù)，并將其與作業(yè)對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)到存儲(chǔ)部。
[0007]在上述的示教數(shù)據(jù)生成系統(tǒng)中，優(yōu)選的是，所述示教數(shù)據(jù)分割部再將各作業(yè)分解為一個(gè)或多個(gè)任務(wù)，并與各任務(wù)對(duì)應(yīng)地分割所述第一子示教數(shù)據(jù)生成第二子示教數(shù)據(jù)；所述存儲(chǔ)部還針對(duì)每個(gè)任務(wù)對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)第二子示教數(shù)據(jù)；所述示教數(shù)據(jù)檢索部針對(duì)沒(méi)有檢索到相同或相似的第一子示教數(shù)據(jù)的作業(yè)，代替通知輸入部輸入與該作業(yè)對(duì)應(yīng)的第一子示教數(shù)據(jù)，而檢索是否存在與該作業(yè)中的任務(wù)相同的第二子示教數(shù)據(jù)，如果存在，則將其輸出給示教數(shù)據(jù)編輯部，如果不存在，則再檢索是否存在與該作業(yè)中的任務(wù)相似的第二子示教數(shù)據(jù)，如果存在，則將其輸出給示教數(shù)據(jù)修正部，針對(duì)未檢索到相同或相似的第二子示教數(shù)據(jù)的任務(wù)，通知輸入部輸入與該任務(wù)對(duì)應(yīng)的第二子示教數(shù)據(jù)；所述示教數(shù)據(jù)修正部還基于從示教數(shù)據(jù)檢索部輸出的第二子示教數(shù)據(jù)，根據(jù)所要執(zhí)行的任務(wù)，修正該第二子示教數(shù)據(jù)；所述示教數(shù)據(jù)編輯部基于從示教數(shù)據(jù)檢索部或者示教數(shù)據(jù)修正部輸出的所述第一子示教數(shù)據(jù)和第二子示教數(shù)據(jù)，生成與所要進(jìn)行的處理對(duì)應(yīng)的完整的示教數(shù)據(jù)，并將其輸出到輸出部；所述輸出部輸出與所要執(zhí)行的處理對(duì)應(yīng)的示教數(shù)據(jù)，并將其與作業(yè)和任務(wù)對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)到存儲(chǔ)部。
[0008]在上述的示教數(shù)據(jù)生成系統(tǒng)中，優(yōu)選的是，所述輸入部是示教終端或者示教數(shù)據(jù)編程器。
[0009]在上述的示教數(shù)據(jù)生成系統(tǒng)中，優(yōu)選的是，包括示教數(shù)據(jù)生成裝置和服務(wù)器，所述示教數(shù)據(jù)生成裝置和所述服務(wù)器以能夠通信的方式連接，其中，所述示教數(shù)據(jù)生成裝置包括:所述輸入部、所述示教數(shù)據(jù)分割部、所述示教數(shù)據(jù)檢索部、所述示教數(shù)據(jù)修正部、所述示教數(shù)據(jù)編輯部、所述輸出部，所述服務(wù)器包括所述存儲(chǔ)部。
[0010]在上述的示教數(shù)據(jù)生成系統(tǒng)中，優(yōu)選的是，所述存儲(chǔ)部為云存儲(chǔ)部，所述示教數(shù)據(jù)生成裝置和所述服務(wù)器通過(guò)網(wǎng)絡(luò)云連接。
[0011]本發(fā)明還提供一種示教數(shù)據(jù)生成方法，包括:輸入步驟，輸入示教數(shù)據(jù)；示教數(shù)據(jù)分割步驟，將機(jī)器人要執(zhí)行的預(yù)定的處理分解為一個(gè)或多個(gè)作業(yè)，與各作業(yè)對(duì)應(yīng)地分割所述示教數(shù)據(jù)生成第一子示教數(shù)據(jù)；存儲(chǔ)步驟，針對(duì)每個(gè)作業(yè)對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)第一子示教數(shù)據(jù)；示教數(shù)據(jù)檢索步驟，當(dāng)要生成新的示教數(shù)據(jù)時(shí)，先檢索是否存在與想要進(jìn)行的處理的示教數(shù)據(jù)完全相同的示教數(shù)據(jù)，如果存在，則將該示教數(shù)據(jù)作為結(jié)果輸出給輸出部，如果不存在，則再檢索是否存在與所要進(jìn)行的處理中的作業(yè)相同的第一子示教數(shù)據(jù)，如果存在，則將其輸出，并轉(zhuǎn)入示教數(shù)據(jù)編輯步驟，如果還是不存在，則再檢索是否存在與所要進(jìn)行的處理中的作業(yè)相似的第一子示教數(shù)據(jù)，如果存在，則將其輸出，并轉(zhuǎn)入示教數(shù)據(jù)修正步驟，針對(duì)沒(méi)有檢索到相同或相似的第一子示教數(shù)據(jù)的作業(yè)，轉(zhuǎn)入輸入步驟輸入與該作業(yè)對(duì)應(yīng)的第一子示教數(shù)據(jù)；示教數(shù)據(jù)修正步驟，基于在示教數(shù)據(jù)檢索步驟中輸出的第一子示教數(shù)據(jù)，根據(jù)所要執(zhí)行的作業(yè)，修正該第一子示教數(shù)據(jù)，并將其輸出到示教數(shù)據(jù)編輯部；示教數(shù)據(jù)編輯步驟，基于在示教數(shù)據(jù)檢索步驟或者示教數(shù)據(jù)修正步驟中輸出的第一子示教數(shù)據(jù)，生成與所要進(jìn)行的處理對(duì)應(yīng)的完整的示教數(shù)據(jù)，并將其輸出，轉(zhuǎn)入輸出步驟；以及輸出步驟，輸出與所要執(zhí)行的處理對(duì)應(yīng)的示教數(shù)據(jù)，并將其與作業(yè)對(duì)應(yīng)地進(jìn)行存儲(chǔ)。
[0012]在上述的機(jī)器人示教數(shù)據(jù)生成方法中，優(yōu)選的是，在所述示教數(shù)據(jù)分割步驟中，再將各作業(yè)分解為一個(gè)或多個(gè)任務(wù)，并與各任務(wù)對(duì)應(yīng)地分割所述第一子示教數(shù)據(jù)生成第二子示教數(shù)據(jù)；在所述存儲(chǔ)步驟中，還針對(duì)每個(gè)任務(wù)對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)第二子示教數(shù)據(jù)；在所述示教數(shù)據(jù)檢索步驟中，針對(duì)沒(méi)有檢索到相同或相似的第一子示教數(shù)據(jù)的作業(yè)，代替轉(zhuǎn)入輸入步驟輸入與該作業(yè)對(duì)應(yīng)的第一子示教數(shù)據(jù)，而檢索是否存在與該作業(yè)中的任務(wù)相同的第二子示教數(shù)據(jù)，如果存在，則將其輸出并轉(zhuǎn)入示教數(shù)據(jù)編輯步驟，如果不存在，則再檢索是否存在與該作業(yè)中的任務(wù)相似的第二子示教數(shù)據(jù)，如果存在，則將其輸出并轉(zhuǎn)入示教數(shù)據(jù)修正步驟，針對(duì)未檢索到相同或相似的第二子示教數(shù)據(jù)的任務(wù)，轉(zhuǎn)入輸入步驟輸入與該任務(wù)對(duì)應(yīng)的第二子示教數(shù)據(jù)；在所述示教數(shù)據(jù)修正步驟中，還基于在所述示教數(shù)據(jù)檢索步驟中輸出的第二子示教數(shù)據(jù)，根據(jù)所要執(zhí)行的任務(wù)，修正該第二子示教數(shù)據(jù)；在所述示教數(shù)據(jù)編輯步驟中，基于在示教數(shù)據(jù)檢索步驟或者示教數(shù)據(jù)修正步驟中輸出的所述第一子示教數(shù)據(jù)和第二子示教數(shù)據(jù)，生成與所要進(jìn)行的處理對(duì)應(yīng)的完整的示教數(shù)據(jù)，將其輸出并轉(zhuǎn)入輸出步驟；在所述輸出步驟中，輸出與所要執(zhí)行的處理對(duì)應(yīng)的示教數(shù)據(jù)，并將其與作業(yè)和任務(wù)對(duì)應(yīng)地進(jìn)行存儲(chǔ)。
[0013]根據(jù)本發(fā)明所提供的示教數(shù)據(jù)生成系統(tǒng)和方法，可以重復(fù)利用已經(jīng)生成的示教數(shù)據(jù)，尤其是示教數(shù)據(jù)中的部分?jǐn)?shù)據(jù)，從而能夠減輕示教數(shù)據(jù)生成系統(tǒng)的負(fù)荷，減少操作人員的作業(yè)負(fù)擔(dān)。
【附圖說(shuō)明】
[0014]圖1是示意性地示出本發(fā)明的第一實(shí)施方式所涉及的示教數(shù)據(jù)生成系統(tǒng)的框圖；
[0015]圖2是示出本發(fā)明的實(shí)施例1所涉及的示教數(shù)據(jù)生成系統(tǒng)I及其相關(guān)設(shè)備的示意圖；
[0016]圖3是關(guān)于作為例子的焊接處理A，將各作業(yè)與各第一子示教數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)、將各任務(wù)與各第二子不教數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)的表；
[001