2]以下，接著利用上述的焊接機器人的例子，舉例說明示教數(shù)據(jù)檢索部104、示教數(shù)據(jù)修正部105、示教數(shù)據(jù)編輯部106的操作。
[0063]如圖6所示，假設(shè)想要生成的示教數(shù)據(jù)D2用于實現(xiàn)的焊接處理B包括:焊接開始作業(yè)a、直角焊縫焊接作業(yè)e、焊接結(jié)束作業(yè)d’。
[0064]并且，焊接開始作業(yè)a包括:標準點定位任務(wù)al、移動任務(wù)a2。
[0065]直角焊縫焊接作業(yè)e包括:直角點定位任務(wù)el、起點定位任務(wù)c2、終點定位任務(wù)e3、移動任務(wù)c4’、直角焊接任務(wù)e5。
[0066]焊接結(jié)束作業(yè)d’包括:結(jié)束條件判斷任務(wù)dl’、移動任務(wù)d2。
[0067]示教數(shù)據(jù)檢索部104進行如下操作:
[0068]首先，在S1041步驟中，判斷為沒有完全一致的示教數(shù)據(jù)。
[0069]然后，在S1042步驟中，判斷為有相同的焊接開始作業(yè)a，將與該焊接開始作業(yè)a對應(yīng)的第一子示教數(shù)據(jù)Da輸出給示教數(shù)據(jù)編輯部106。
[0070]在S1043步驟中，判斷為存在與焊接結(jié)束作業(yè)d’相似的焊接結(jié)束作業(yè)d，將與焊接結(jié)束作業(yè)d對應(yīng)的第一子示教數(shù)據(jù)Dd輸出給示教數(shù)據(jù)修正部105。
[0071]示教數(shù)據(jù)修正部105基于該與焊接結(jié)束作業(yè)d對應(yīng)的第一子示教數(shù)據(jù)Dd，通過修正，生成與焊接結(jié)束作業(yè)d’對應(yīng)的第一子示教數(shù)據(jù)Dd’，并將其輸出給示教數(shù)據(jù)編輯部106。
[0072]在S1044步驟中，判斷為存在與圓弧焊縫焊接作業(yè)c中的起點定位任務(wù)c2相同的任務(wù)，將與該起點定位任務(wù)c2對應(yīng)的第二子示教數(shù)據(jù)Dc2輸出給示教數(shù)據(jù)編輯部106。
[0073]在S1045步驟中，判斷為存在與圓弧焊縫焊接作業(yè)c中的移動任務(wù)c4相似的任務(wù)c4’，將與移動任務(wù)c4對應(yīng)的第二子示教數(shù)據(jù)Dc4輸出給示教數(shù)據(jù)修正部105。
[0074]示教數(shù)據(jù)修正部105基于該與移動任務(wù)c4對應(yīng)的第二子示教數(shù)據(jù)Dc4，通過修正，生成與移動任務(wù)c4’對應(yīng)的第二子示教數(shù)據(jù)Dc4’，并將其輸出給示教數(shù)據(jù)編輯部106。
[0075]示教數(shù)據(jù)編輯部106基于從示教數(shù)據(jù)檢索部104輸出的第一子示教數(shù)據(jù)Da、第二子示教數(shù)據(jù)Dc2以及從示教數(shù)據(jù)修正部105輸出的第一子示教數(shù)據(jù)Dd’、第二子示教數(shù)據(jù)Dc4’，生成與要執(zhí)行的焊接處理B對應(yīng)的完整的示教數(shù)據(jù)D2。
[0076]輸出部107輸出該生成的示教數(shù)據(jù)D2，并且，如圖6所示，將該示教數(shù)據(jù)D2與構(gòu)成焊接處理B的各作業(yè)和任務(wù)對應(yīng)地存儲到存儲部中。
[0077]根據(jù)實施例1，通過利用已經(jīng)存儲的第一子示教數(shù)據(jù)和/或第二子示教數(shù)據(jù)，能夠減輕示教數(shù)據(jù)生成系統(tǒng)的負荷，減少操作人員的作業(yè)負擔。
[0078]<變形例>
[0079]如圖7所示，作為上述的實施例1示教數(shù)據(jù)生成系統(tǒng)I’可以包括:個人計算機PC等微型計算機2和示教盒等的示教終端3。
[0080]在該變形例中，輸入部101可以是示教終端3，也可以是包括微型計算機2的鍵盤、鼠標等的輸入設(shè)備、運算部等的示教數(shù)據(jù)編輯器。也就是說，在該變形例中，既可以通過微型計算機2生成示教數(shù)據(jù)，也可以通過示教終端3輸入示教數(shù)據(jù)。
[0081 ] 在該變形例中，存儲部103可以是示教盒中的存儲裝置，也可以是微型計算機2中的存儲裝置，也可以是這兩者。
[0082]<實施例2>
[0083]在實施例2中，如圖8所示，示教數(shù)據(jù)生成系統(tǒng)I”包括:服務(wù)器300和多個示教數(shù)據(jù)生成裝置400-1?400-n。
[0084]服務(wù)器300包括:存儲部、通信部等。
[0085]示教數(shù)據(jù)生成裝置400-1?400-n包括:輸入部、示教數(shù)據(jù)分割部、通信部，示教數(shù)據(jù)檢索部、示教數(shù)據(jù)修正部、示教數(shù)據(jù)編輯部、輸出部等。
[0086]在實施例2中，服務(wù)器300與多個示教數(shù)據(jù)生成裝置400-1?400_n以能夠通信的方式連接。
[0087]示教數(shù)據(jù)生成裝置400-1?400-n可以是個人計算機等的微型計算機。多個示教數(shù)據(jù)生成裝置400-1?400-n既可以位于同一個工作場所，也可以與機器人100-1?100-n、機器人控制器200-1?200-n —起分別配置在不同的工作場所。
[0088]服務(wù)器300用于存儲并管理由多個示教數(shù)據(jù)生成裝置400-1?400_n上傳的示教數(shù)據(jù)。
[0089]服務(wù)器300可以被構(gòu)成為作為通過網(wǎng)絡(luò)云連接的一個以上的存儲裝置以及運算裝置的集合體。也就是說，服務(wù)器300中的存儲部可以使用大容量的云存儲裝置。
[0090]在實施例2中，將在多個示教數(shù)據(jù)生成裝置輸入或生成的示教數(shù)據(jù)存儲到中央服務(wù)器中的大容量存儲裝置中，多個示教數(shù)據(jù)生成裝置需要生成新的示教數(shù)據(jù)時，對中央服務(wù)器中的存儲裝置進行檢索，基于檢索結(jié)果，生成要使用的示教數(shù)據(jù)，并將該新生成的示教數(shù)據(jù)再存儲到服務(wù)器中的存儲裝置中。
[0091]根據(jù)實施例2，由于從多個示教數(shù)據(jù)生成裝置向服務(wù)器上傳示教數(shù)據(jù)，因此，不只是能夠利用在本示教數(shù)據(jù)生成裝置中曾經(jīng)輸入或生成過的示教數(shù)據(jù)，也能夠利用通過服務(wù)器連接的其他示教數(shù)據(jù)生成裝置中曾經(jīng)輸入或生成過的示教數(shù)據(jù)，用于檢索的數(shù)據(jù)量大，能夠容易獲得匹配的示教數(shù)據(jù)。
[0092]第二實施方式
[0093]本發(fā)明的第二實施方式提供了與第一實施方式中的示教數(shù)據(jù)生成裝置對應(yīng)的示教數(shù)據(jù)生成方法。
[0094]如圖9所示，第二實施方式所涉及的示教數(shù)據(jù)生成方法包括:S101步驟?S107步驟。
[0095]在SlOl步驟中，輸入示教數(shù)據(jù)，該示教數(shù)據(jù)用于對機器人進行示教以實現(xiàn)預(yù)定的處理。
[0096]在S102步驟中，將預(yù)定的處理分解為實現(xiàn)預(yù)定功能的作業(yè)，與各作業(yè)對應(yīng)地分割所述示教數(shù)據(jù)生成第一子示教數(shù)據(jù)。
[0097]在S102步驟中，還可以再將各作業(yè)分解為實現(xiàn)預(yù)定動作的任務(wù)，并與各任務(wù)對應(yīng)地分割所述第一子示教數(shù)據(jù)生成第二子示教數(shù)據(jù)。
[0098]在S103步驟中，針對每個作業(yè)對應(yīng)地存儲第一子示教數(shù)據(jù)。
[0099]在S103步驟中，還可以針對每個任務(wù)對應(yīng)地存儲第二子示教數(shù)據(jù)。
[0100]如圖4和圖5所示，所述S104步驟包括:S1041?S1043、S1046步驟、或者S1041?S1046步驟。在此省略重復(fù)說明。
[0101 ] 在S105步驟中，基于從在示教數(shù)據(jù)檢索步驟S104輸出的第一子示教數(shù)據(jù)，根據(jù)所要執(zhí)行的作業(yè)，修正該第一子示教數(shù)據(jù)，將其輸出，并轉(zhuǎn)入示教數(shù)據(jù)編輯步驟S106。
[0102]在S105步驟中，還可以基于在示教數(shù)據(jù)檢索步驟S104輸出的第二子示教數(shù)據(jù)，根據(jù)所要執(zhí)行的任務(wù)，修正該第二子示教數(shù)據(jù)，將其輸出，并轉(zhuǎn)入示教數(shù)據(jù)編輯步驟S106。
[0103]在S106步驟中，基于在示教數(shù)據(jù)檢索步驟S104或者示教數(shù)據(jù)修正步驟S105中輸出的第一子示教數(shù)據(jù)和/或第二示教數(shù)據(jù)，生成與所要進行的處理對應(yīng)的完整的示教數(shù)據(jù)，并將其輸出，轉(zhuǎn)入輸出步驟S107。
[0104]在S107步驟中，輸出與所要執(zhí)行的處理對應(yīng)的示教數(shù)據(jù)，并將其與作業(yè)(和任務(wù))對應(yīng)地存儲到存儲部。
[0105]在上述的實施方式中，以焊接機器人為例進行了說明，然而，本發(fā)明不限于焊接機器人，也可以適用