各個方面的狀態(tài)評估。例如，傳感器組件可以檢測到組件的相對定位、還可以檢測無人飛行器或無人飛行器一個組件的位置改變、無人飛行器方位或加速/減速和無人飛行器的溫度變化。所述圖像傳感設備可以包括光傳感器，如CMOS或CCD圖像傳感器，用于在成像應用中使用。在一些實施例中，該傳感器組件還可以包括加速度傳感器、陀螺儀傳感器、磁傳感器、壓力傳感器或溫度傳感器。
[0083]本發(fā)明實施例中優(yōu)選的，用于無人飛行器的所述圖像傳感設備可以包括hero3等定焦運動相機、微單、單反等，所述圖像傳感設備自身可以支持無線控制以實現(xiàn)所述圖像傳感設備的遠程控制，其所使用的相機也可以支持WIFI控制或者紅外控制，以實現(xiàn)對相機的遠程控制，據(jù)此進行相機的拍照或者錄像。相機遠程控制器可以包括快門功能、相機變焦、模式等各種功能。
[0084]本發(fā)明實施例中優(yōu)選的，所述相機遠程控制器包括有控制命令執(zhí)行電路，其中，該控制命令執(zhí)行電路包括單片機以及外圍電路，其相應輸出端與相機控制面板的相應觸發(fā)引腳導線連接，該單片機及外圍電路監(jiān)測無人飛行器的輸入信號，在監(jiān)測到相機控制命令時，改變已引出的相機控制面板的對應功能的觸發(fā)引腳上的電平信號，觸發(fā)對應的相機功能，例如遠焦、近焦、對焦、拍照、錄像、操作停止等等。相對應的，在無人飛行器對應的遙控器上，可自定義命令開關，發(fā)射相機控制命令，例如:遠焦、近焦、對焦、拍照、錄像、操作停止等等。
[0085]本發(fā)明實施例中優(yōu)選的，所述圖像傳感設備包括相機和攝像機，所述相機用于拍攝圖像，所述攝像機用于錄制視頻，其安裝于一云臺上，無人飛行器懸停后，通過電機對云臺的方向進行控制，從而實現(xiàn)對該區(qū)域的全角度影像采集。
[0086]本發(fā)明實施例中優(yōu)選的，所述圖像傳感設備還包括云臺控制器，所述云臺控制器通過RS232串口與無人飛行器的所述飛控板連接，將所述云臺控制器的通訊指令數(shù)據(jù)集成到無人飛行器所述飛控板和所述地面控制臺之間的數(shù)據(jù)鏈路中，實現(xiàn)所述地面控制臺遠距離控制所述云臺控制器。所述云臺控制器的相機接口與相機的快門接口連接。所述攝像機通過LANC接口與所述云臺控制器的攝像機接口連接。所述云臺控制器采用的主控芯片為AVR芯片，接收所述地面控制臺的拍攝指令后，進行指令解析，執(zhí)行指令的相關操作，通過控制相機接口(即I/O接口)輸出的方波頻率、占空比進而控制相機拍照的頻率與快門半行程時間。所述云臺控制器通過攝像機協(xié)議轉(zhuǎn)換芯片將變焦、開始與結(jié)束攝像、是否自動變焦、攝像機狀態(tài)檢查指令轉(zhuǎn)換為攝像機可辨識的LANC指令，進而控制所述攝像機工作。
[0087]本發(fā)明實施例中，所述存儲組件被配置為存儲各種類型的數(shù)據(jù)以支持在系統(tǒng)的操作。這些數(shù)據(jù)包括用于在該系統(tǒng)上操作的任何應用程序或方法的指令。所述存儲組件可以由任何類型的易失性或非易失性存儲設備或者它們的組合實現(xiàn)，如靜態(tài)隨機存取存儲器(SRAM)、電可擦除只讀存儲器(EEPR0M)、可擦除可編程只讀存儲器(EPR0M)、可編程只讀存儲器(PR0M)、只讀存儲器(ROM)、磁存儲器、快閃存儲器、磁盤或光盤。
[0088]本發(fā)明實施例公開了一種利用無人飛行器的牧場智能管理系統(tǒng)，針對畜牧業(yè)的特點，在非常廣闊的范圍內(nèi)，在高空采用大范圍的紅外熱成像技術(具體方式可采用遠距離紅外測溫儀即可)或者遠距離的航拍圖像實時傳輸技術，特別適于在草原這樣的環(huán)境，迅速找到有體溫表征特點或者疑似目標對象的生命對象，能夠高效率的大范圍搜索生命對象，完成初步篩查過程。在此階段僅用迅速排查有嫌疑的生命對象，不需要仔細核對身份，所以也無需人工介入對象篩選，提高了工作效率和智能化程度。由于在本發(fā)明實施例中，尋找對象作為有生命的對象，其體溫明顯區(qū)別于環(huán)境，并且在此階段也不需要對該對象的細節(jié)溫差進行甄別，所以可以充分發(fā)揮遠距離、大范圍的巡視特點，可以實現(xiàn)利用無人飛行器進行大范圍搜尋牧場走丟的牲畜。
[0089]實施例二、一種利用無人飛行器的牧場智能管理系統(tǒng)。
[0090]圖2為本發(fā)明實施例2的利用無人飛行器的牧場智能管理系統(tǒng)結(jié)構示意圖，本發(fā)明實施例將結(jié)合圖2進行具體說明。
[0091]如圖2所示，本發(fā)明實施例提供了一種利用無人飛行器的牧場智能管理系統(tǒng)200，包括無人飛行器201和地面控制臺208，所述地面控制臺208具有存儲監(jiān)控范圍的電子地圖數(shù)據(jù)的第一存儲器210、能夠與所述無人飛行器201雙向通信的第一雙工數(shù)據(jù)通信接口 209，所述無人飛行器201具有能夠與所述地面控制臺208雙向通信的第二雙工數(shù)據(jù)通信接口202、按照預設線路和/或接收所述地面控制臺208發(fā)送的遙控指令控制所述無人飛行器201在所述監(jiān)控范圍內(nèi)飛行的飛控板203，所述第一雙工數(shù)據(jù)通信接口 209和所述第二雙工數(shù)據(jù)通信接口 202通過無線通信方式連接，所述飛控板203與所述第二雙工數(shù)據(jù)通信接口 202電連接，所述無人飛行器201還包括用于檢測所述監(jiān)控范圍內(nèi)的所述嫌疑對象的圖像傳感設備204、能夠在預設飛行高度范圍內(nèi)與所述嫌疑對象上設置的電子標簽207(又可稱為RFID標簽、應答器)通訊、讀取所述電子標簽207中的身份信息的射頻識別設備206，所述圖像傳感設備204分別與所述飛控板203、貯存器205連接，所述射頻識別設備206與所述飛控板203連接，所述飛控板203根據(jù)所述電子標簽207的存在與否和/或所述身份信息判斷所述嫌疑對象是否為目標對象。
[0092]本發(fā)明實施例與上述發(fā)明實施例中不同之處在于，所述無人飛行器201的所述紅外熱成像監(jiān)測設備替換成用于檢測所述監(jiān)控范圍內(nèi)的所述嫌疑對象的圖像傳感設備204。
[0093]本發(fā)明實施例中優(yōu)選的，所述射頻識別設備206可以稱為識別器、RFID讀寫器、詢問器、閱讀器或者解讀器。優(yōu)選的，所述應答器由天線、耦合元件及芯片組成，一般來說都是用所述電子標簽作為應答器，每個電子標簽具有唯一的電子編碼，附著在物體上標識所述目標對象。所述閱讀器由天線、耦合元件及芯片組成，讀取(有時還可以寫入)標簽信息的設備，可設計為手持式RFID讀寫器或固定式讀寫器。所述電子標簽207的閱讀器通過天線與所述電子標簽207進行無線通信，可以實現(xiàn)對標簽識別碼和內(nèi)存數(shù)據(jù)的讀出或?qū)懭氩僮鳌?br>[0094]下面對本發(fā)明實施例中應用的射頻識別技術做一個簡單介紹，RFID(Ra d i οFrequency Identificat1n)技術，又稱無線射頻識別，是一種通信技術，可通過無線電訊號識別特定目標并讀寫相關數(shù)據(jù)，而無需識別系統(tǒng)與特定目標之間建立機械或光學接觸。無線電的信號是通過調(diào)成無線電頻率的電磁場，把數(shù)據(jù)從附著在物品(在本發(fā)明實施例中為牧場管理的牲畜，如牛、羊或者馬等)上的電子標簽上傳送出去，以自動辨識與追蹤該物品。與條形碼不同的是，射頻電子標簽不需要處在所述識別器視線之內(nèi)，也可以嵌入被追蹤物體之內(nèi)。RFID技術可識別高速運動物體并可同時識別多個標簽，操作快捷方便。
[0095]RFID技術的基本工作原理:所述電子標簽進入磁場后，接收所述閱讀器發(fā)出的射頻信號，憑借感應電流所獲得的能量發(fā)送出存儲在芯片中的產(chǎn)品信息(無源標簽或被動標簽)，或者由標簽主動發(fā)送某一頻率的信號(Active Tag，有源標簽或主動標簽)，所述閱讀器讀取信息并解碼后，送給應用程序進行有關數(shù)據(jù)處理。
[0096]以RFID卡片閱讀器及電子標簽之間的通訊及能量感應方式來看大致上可以分成:感應耦合及后向散射耦合兩種。一般低頻的RFID大都采用第一種方式，而較高頻大多采用第二種方式。
[0097]本發(fā)明實施例中的射頻，一般是微波，1-lOOGHz，適用于短距離識別通信。
[0098]本發(fā)明實施例中，所述無人飛行器201上還搭載有用于實施射頻識別的射頻識別設備206，該射頻識別設備206可與牧場所管理的牲畜身上所攜帶的芯片即所述電子標簽207進行通信。在前述實施例的基礎上，所述無人飛行器201朝向所述嫌疑對象飛行，并且通過射頻識別技術來與所述嫌疑對象所處范圍進行通信，確認該嫌疑對象身上是否攜帶有預設的所述電子標簽207，并通過射頻識別技術來確認該嫌疑對象的身份。
[0099]如果是走丟的對象(這里的走丟的對象即目標對象為牧場管理的牲畜)，則所述無人飛行器將當前位置(即所述第二位置坐標)發(fā)回到所述地面控制臺例如服務器，提醒用戶來確認該對象身份，并采取后續(xù)的具體找回措施。
[0100]如果在一定時間后，仍不能確認對象身份，則識別為并非走丟對象，所述無人飛行器按照之前記憶的脫離所述預設線路的地理位置(即所述第一位置坐標)，回到該地理位置，然后繼續(xù)按照所述預設線路執(zhí)行搜索任務。
[0101]本發(fā)明實施例中優(yōu)選的，由于被搜尋到的生命對象的不確定性，為了避免所述無人飛行器自身的風險，比如被動物襲擊、被陌生人襲擊等，所以所述無人飛行器在接近該嫌疑對象進行射頻識別工作的時候，可以預設一個最低飛行高度(即所述預設飛行高度范圍)。
[0102]本發(fā)明實施例中優(yōu)選的，根據(jù)被識別對象的特點，考慮到既要能確保所述無人飛行器處于安全飛行高度，并且還要考慮到射頻識別技術的準確識別所需要的距離，所述預設飛行高度范圍可以是4-6米范圍內(nèi)。
[0103]本發(fā)明實施例中的所述射頻識別設備可以在其遙感范圍內(nèi)準確感應到所述電子標簽207的存在與否，并讀取出該電子標簽207上所存儲的識別碼等相關信息。
[0104]本發(fā)明實施例中所指的所述電子標簽207，是指由農(nóng)戶事先在每頭羊、牛等類似牲畜身上設置的物理標簽。優(yōu)選的，所述電子標簽207可以是常見的電子耳標。
[0105]本發(fā)明實施例中優(yōu)選的，所述電子標簽207根據(jù)實際需要可以選擇有源電子耳標、無源電子耳標或者是半有源電子耳標。
[0106]所述無源電子耳標是近距離接觸式識別類，其產(chǎn)品的主要工作頻率有低頻125KHZ、高頻13.56MHZ、超高頻433MHZ 和超高頻 915MHZ。
[0107]所述有源電子耳標屬于遠距離自動識別類，其產(chǎn)品主要工作頻率有超高頻433MHZ、微波 2.45GHZ 和 5.8GHZ。
[0108]本發(fā)明實施例中優(yōu)選介于所述無源電子耳標和所述有源電子耳標之間的半有源電子耳標，該產(chǎn)品集所述無源電子耳標和所述有源電子耳標的優(yōu)勢于一體，結(jié)合所述無源電子耳標及所述有源電子耳標的優(yōu)勢，在低頻125KHZ頻率的觸發(fā)下，讓微波2.45G發(fā)揮優(yōu)勢。半有源RFID技術，也可以叫做低頻激活觸發(fā)技術，利用低頻近距離精確定位，微波遠距離識別和上傳數(shù)據(jù)，來解決單純的有源RFID和無源RFID沒有辦法實現(xiàn)的功能。
[0109]本發(fā)明實施例中優(yōu)選的，所述無人飛行器還包括用于定位所述無人飛行器位置坐標的導航定位設備和存儲所述無人飛行器位置坐標的第二存儲器，所述導航定位設備分別與所述第二存儲器、飛控板203連接，所述第二存儲器分別與所述第二雙工數(shù)據(jù)通信接口202、飛控板203連接，其中，存儲的所述無人飛行器201位置坐標包括:
[0110]當所述無人飛行器201按照預設線路在所述監(jiān)控范圍內(nèi)飛行，檢測到所述嫌疑對象時的所述無人飛行器201當前位置的第一位置坐標，當所述無人飛行器201脫離所述預設線路時，所述飛控板203讀取所述第一位置坐標返回所述預設線路；
[0111]當所述飛控板203判斷所述嫌疑對象為所述目標對象時，所述無人飛行器201當前位置的第二位置坐標，并通過所述第二雙工數(shù)據(jù)通信接口 202將