象上是否設(shè)置有電子標(biāo)簽;如果是，則進(jìn)入下一步;反之，跳轉(zhuǎn)到步驟S411;
[0174]步驟S408:讀取所述電子標(biāo)簽中的身份信息；
[0175]步驟S409:根據(jù)所述電子標(biāo)簽的存在與否和/或所述身份信息判斷所述嫌疑對象是否為目標(biāo)對象;如果是，則進(jìn)入下一步;反之，跳轉(zhuǎn)到步驟S411;
[0176]步驟S410:記錄所述無人飛行器當(dāng)前位置的第二位置坐標(biāo)，并發(fā)送至所述地面控制臺(tái)；
[0177]步驟S411:記錄所述嫌疑對象不是目標(biāo)對象，并控制所述無人飛行器返回到第一位置坐標(biāo)繼續(xù)按照預(yù)設(shè)線路飛行，這里的所述第一位置坐標(biāo)為所述無人飛行器發(fā)現(xiàn)所述嫌疑對象時(shí)、并脫離所述預(yù)設(shè)線路所述無人飛行器的位置。
[0178]本發(fā)明實(shí)施例中，所述無人飛行器上還搭載有用于實(shí)施射頻識(shí)別的射頻識(shí)別設(shè)備，該射頻識(shí)別設(shè)備可與牧場所管理的牲畜身上所攜帶的芯片即所述電子標(biāo)簽進(jìn)行通信。在前述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述無人飛行器朝向所述嫌疑對象飛行，并且通過射頻識(shí)別技術(shù)來與所述嫌疑對象所處范圍進(jìn)行通信，確認(rèn)該嫌疑對象身上是否攜帶有預(yù)設(shè)的所述電子標(biāo)簽，并通過射頻識(shí)別技術(shù)來確認(rèn)該嫌疑對象的身份。
[0179]如果是走丟的對象(這里的走丟的對象即目標(biāo)對象為牧場管理的牲畜)，則所述無人飛行器將當(dāng)前位置(即所述第二位置坐標(biāo))發(fā)回到所述地面控制臺(tái)例如服務(wù)器，提醒用戶來確認(rèn)該對象身份，并采取后續(xù)的具體找回措施。
[0180]如果在一定時(shí)間后，仍不能確認(rèn)對象身份，則識(shí)別為并非走丟對象，所述無人飛行器按照之前記憶的脫離所述預(yù)設(shè)線路的地理位置(即所述第一位置坐標(biāo))，回到該地理位置，然后繼續(xù)按照所述預(yù)設(shè)線路執(zhí)行搜索任務(wù)。
[0181]本發(fā)明實(shí)施例中優(yōu)選的，由于被搜尋到的生命對象的不確定性，為了避免所述無人飛行器自身的風(fēng)險(xiǎn)，比如被動(dòng)物襲擊、被陌生人襲擊等，所以所述無人飛行器在接近該嫌疑對象進(jìn)行射頻識(shí)別工作的時(shí)候，可以預(yù)設(shè)一個(gè)最低飛行高度(即所述預(yù)設(shè)飛行高度范圍)。
[0182]在經(jīng)過上述確認(rèn)嫌疑對象身份后，還需要確定該目標(biāo)對象的地理位置以方便用戶找回，如果通過所述目標(biāo)對象身上的信標(biāo)來確認(rèn)對象的地理位置，可能需要增設(shè)一系列用來確認(rèn)其地理位置的輔助基站設(shè)備，對于廣闊的牧場來說，這種成本投入過高，本發(fā)明實(shí)施例直接基于無人飛行器的位置(即所述第二位置坐標(biāo))來確定對象的大致位置，并且可以讓無人飛行器跟蹤所述目標(biāo)對象飛行，來實(shí)現(xiàn)對所述目標(biāo)對象的定位。
[0183]本發(fā)明實(shí)施例中，由于射頻識(shí)別技術(shù)也可能存在一定識(shí)別風(fēng)險(xiǎn)，因此本發(fā)明實(shí)施例還可以在所述無人飛行器上設(shè)置所述圖像傳感設(shè)備，所述圖像傳感設(shè)備可以選擇式開啟，比如在無人飛行器進(jìn)行高空紅外熱成像感應(yīng)時(shí)，可同時(shí)自動(dòng)開啟，或者根據(jù)用戶的指令觸發(fā)開啟視頻和/或圖像拍攝的功能，將拍攝到的圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)起來，或者實(shí)時(shí)圖傳給遠(yuǎn)程服務(wù)器端的用戶。
[0184]本發(fā)明實(shí)施例中優(yōu)選的，也可以所述無人飛行器在高空進(jìn)行紅外熱成像感應(yīng)時(shí)，關(guān)閉所述圖像傳感設(shè)備，而是在確認(rèn)嫌疑對象身份的時(shí)候，開啟所述圖像傳感設(shè)備，幫助用戶能夠近距離觀察該嫌疑對象的特征，判斷該對象的身份。
[0185]本發(fā)明實(shí)施例中其它內(nèi)容參見上述發(fā)明實(shí)施例中的內(nèi)容，在此不再贅述。
[0186]本發(fā)明實(shí)施例公開了一種利用無人飛行器的牧場智能管理方法，能夠高效率的大范圍搜索生命對象:在高空采用大范圍的遠(yuǎn)距離航拍圖像實(shí)時(shí)傳輸技術(shù)，特別適于在草原這樣的環(huán)境，迅速找到疑似目標(biāo)對象的生命對象。在此階段僅用迅速排查有嫌疑的生命對象，不需要仔細(xì)核對身份，所以也無需人工介入對象篩選，提高了工作效率和智能化程度。
[0187]此外，根據(jù)本發(fā)明公開的利用無人飛行器的牧場智能管理方法，能夠迅速確認(rèn)生命對象的身份及位置:采用RFID技術(shù)，利用無人飛行器對上述有嫌疑的生命對象進(jìn)行射頻識(shí)別，從而確認(rèn)該生命對象是否為走丟的目標(biāo)對象。當(dāng)識(shí)別為走丟的目標(biāo)對象時(shí)，直接將無人飛行器的當(dāng)前位置坐標(biāo)發(fā)回給遠(yuǎn)程的用戶，就能大致確認(rèn)走丟的目標(biāo)對象的地理位置，幫助后期找回。
[0188]本發(fā)明可以帶來這些有益的技術(shù)效果:本發(fā)明實(shí)施例公開的利用無人飛行器的牧場智能管理系統(tǒng)及方法，能夠高效率的大范圍搜索生命對象:在高空采用大范圍的紅外熱成像技術(shù)或者遠(yuǎn)距離實(shí)時(shí)圖像傳輸技術(shù)，特別適于在草原這樣的環(huán)境，迅速找到有體溫表征特點(diǎn)的生命對象。在此階段僅用迅速排查有嫌疑的生命對象，不需要仔細(xì)核對身份，所以也無需人工介入對象篩選，提高了工作效率和智能化程度。此外，根據(jù)本發(fā)明公開的利用無人飛行器的牧場智能管理系統(tǒng)及方法，能夠迅速確認(rèn)生命對象的身份及位置:采用RFID技術(shù)，利用無人飛行器對上述有嫌疑的生命對象進(jìn)行射頻識(shí)別，從而確認(rèn)該生命對象是否為走丟的目標(biāo)對象。當(dāng)識(shí)別為走丟的目標(biāo)對象時(shí)，直接將無人飛行器的當(dāng)前位置坐標(biāo)發(fā)回給遠(yuǎn)程的用戶，就能大致確認(rèn)走丟的目標(biāo)對象的地理位置，幫助后期找回。
[0189]顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本發(fā)明進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種利用無人飛行器的牧場智能管理系統(tǒng)，包括無人飛行器和地面控制臺(tái)，所述地面控制臺(tái)具有存儲(chǔ)監(jiān)控范圍的電子地圖數(shù)據(jù)的第一存儲(chǔ)器、能夠與所述無人飛行器雙向通信的第一雙工數(shù)據(jù)通信接口，所述無人飛行器具有能夠與所述地面控制臺(tái)雙向通信的第二雙工數(shù)據(jù)通信接口、按照預(yù)設(shè)線路和/或接收所述地面控制臺(tái)發(fā)送的遙控指令控制所述無人飛行器在所述監(jiān)控范圍內(nèi)飛行的飛控板，所述第一雙工數(shù)據(jù)通信接口和所述第二雙工數(shù)據(jù)通信接口通過無線通信方式連接，所述飛控板與所述第二雙工數(shù)據(jù)通信接口電連接，其特征在于:所述無人飛行器還包括用于檢測所述監(jiān)控范圍內(nèi)有體溫表征特點(diǎn)的生命對象的紅外熱成像監(jiān)測設(shè)備和記錄所述生命對象為嫌疑對象的貯存器、能夠在預(yù)設(shè)飛行高度范圍內(nèi)與所述嫌疑對象上設(shè)置的電子標(biāo)簽通訊、讀取所述電子標(biāo)簽中的身份信息的射頻識(shí)別設(shè)備，所述紅外熱成像監(jiān)測設(shè)備分別與所述飛控板、貯存器連接，所述射頻識(shí)別設(shè)備與所述飛控板連接，所述飛控板根據(jù)所述電子標(biāo)簽的存在與否和/或所述身份信息判斷所述嫌疑對象是否為目標(biāo)對象。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用無人飛行器的牧場智能管理系統(tǒng)，其特征在于:所述無人飛行器還包括替換所述紅外熱成像監(jiān)測設(shè)備用于檢測所述監(jiān)控范圍內(nèi)的所述嫌疑對象的圖像傳感設(shè)備，所述圖像傳感設(shè)備分別與所述飛控板、貯存器連接，。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的利用無人飛行器的牧場智能管理系統(tǒng)，其特征在于:所述無人飛行器還包括用于定位所述無人飛行器位置坐標(biāo)的導(dǎo)航定位設(shè)備和存儲(chǔ)所述無人飛行器位置坐標(biāo)的第二存儲(chǔ)器，所述導(dǎo)航定位設(shè)備分別與所述第二存儲(chǔ)器、飛控板連接，所述第二存儲(chǔ)器分別與所述第二雙工數(shù)據(jù)通信接口、飛控板連接，其中，存儲(chǔ)的所述無人飛行器位置坐標(biāo)包括: 當(dāng)所述無人飛行器按照預(yù)設(shè)線路在所述監(jiān)控范圍內(nèi)飛行，檢測到所述嫌疑對象時(shí)的所述無人飛行器當(dāng)前位置的第一位置坐標(biāo)，當(dāng)所述無人飛行器脫離所述預(yù)設(shè)線路時(shí)，所述飛控板讀取所述第一位置坐標(biāo)返回所述預(yù)設(shè)線路； 當(dāng)所述飛控板判斷所述嫌疑對象為所述目標(biāo)對象時(shí)，所述無人飛行器當(dāng)前位置的第二位置坐標(biāo)，并通過所述第二雙工數(shù)據(jù)通信接口將所述第二位置坐標(biāo)發(fā)送至所述地面控制臺(tái)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用無人飛行器的牧場智能管理系統(tǒng)，其特征在于:所述無人飛行器還包括能夠選擇式開啟的圖像傳感設(shè)備，所述圖像傳感設(shè)備分別與所述飛控板、第二雙工數(shù)據(jù)通信接口連接，所述飛控板控制所述圖像傳感設(shè)備與所述紅外熱成像監(jiān)測設(shè)備同時(shí)開啟或者在所述紅外熱成像監(jiān)測設(shè)備檢測到所述嫌疑對象時(shí)開啟或者在所述射頻識(shí)別設(shè)備確定所述嫌疑對象為目標(biāo)對象時(shí)開啟，并通過所述第二雙工數(shù)據(jù)通信接口將所述圖像傳感設(shè)備拍攝的圖像數(shù)據(jù)傳回至所述地面控制臺(tái)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用無人飛行器的牧場智能管理系統(tǒng)，其特征在于:所述地面控制臺(tái)還包括用于控制所述無人飛行器在手動(dòng)/自動(dòng)模式之間轉(zhuǎn)換的切換開關(guān)，所述切換開關(guān)與所述第一雙工數(shù)據(jù)通信接口連接，其中， 所述手動(dòng)模式是指所述無人飛行器按照所述地面控制臺(tái)發(fā)送的所述遙控指令飛行； 所述自動(dòng)模式是指所述無人飛行器按照所述預(yù)設(shè)線路飛行。6.—種利用無人飛行器的牧場智能管理方法，包括無人飛行器和能夠與其雙向通信的地面控制臺(tái)，包括以下步驟: 步驟一，任務(wù)初始化； 步驟二，開啟所述無人飛行器上搭載的紅外熱成像監(jiān)測設(shè)備； 步驟三，判斷在監(jiān)控范圍內(nèi)是否檢測到有體溫表征特點(diǎn)的生命對象； 步驟四，當(dāng)檢測到所述有體溫表征特點(diǎn)的生命對象時(shí)，將所述生命對象記錄為嫌疑對象； 步驟五，控制所述無人飛行器朝向所述嫌疑對象飛行； 步驟六，當(dāng)所述無人飛行器達(dá)到距離所述嫌疑對象的預(yù)設(shè)飛行高度范圍內(nèi)時(shí)，檢測所述嫌疑對象上是否設(shè)置有電子標(biāo)簽； 步驟七，當(dāng)所述嫌疑對象上設(shè)置有電子標(biāo)簽時(shí)，讀取所述電子標(biāo)簽中的身份信息；步驟八，根據(jù)所述電子標(biāo)簽的存在與否和/或所述身份信息判斷所述嫌疑對象是否為目標(biāo)對象。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的利用無人飛行器的牧場智能管理方法，其特征在于:所述步驟二至四替換為以下步驟: 步驟二，開啟所述無人飛行器上搭載的圖像傳感設(shè)備，獲取圖像數(shù)據(jù)； 步驟三，根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)判斷在監(jiān)控范圍內(nèi)是否有疑似目標(biāo)對象的生命對象； 步驟四，當(dāng)檢測到所述生命對象時(shí)，將所述生命對象記錄為嫌疑對象；。8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的利用無人飛行器的牧場智能管理方法，其特征在于:所述將所述生命對象記錄為嫌疑對象的步驟之后，還包括以下步驟: 當(dāng)所述無人飛行器按照預(yù)設(shè)線路在所述監(jiān)控范圍內(nèi)飛行，存儲(chǔ)檢測到所述嫌疑對象時(shí)的所述無人飛行器當(dāng)前位置的第一位置坐標(biāo)； 當(dāng)判斷所述嫌疑對象不是所述目標(biāo)對象時(shí)，控制所述無人飛行器返回到所述第一位置坐標(biāo)繼續(xù)按照所述預(yù)設(shè)線路飛行。9.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的利用無人飛行器的牧場智能管理方法，其特征在于:在判斷所述嫌疑對象為所述目標(biāo)對象之后，還包括以下步驟: 記錄所述無人飛行器當(dāng)前位置的第二位置坐標(biāo)； 將所述第二位置坐標(biāo)發(fā)送至所述地面控制臺(tái)。10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的利用無人飛行器的牧場智能管理方法，其特征在于:還包括拍攝獲取圖像數(shù)據(jù)的步驟，具體包括: 與所述紅外熱成像監(jiān)測設(shè)備同時(shí)啟動(dòng)拍攝所述圖像數(shù)據(jù)； 或者在檢測到所述嫌疑對象時(shí)啟動(dòng)拍攝所述圖像數(shù)據(jù)； 或者在確定所述嫌疑對象為目標(biāo)對象時(shí)啟動(dòng)拍攝所述圖像數(shù)據(jù)； 并將所述圖像數(shù)據(jù)傳回至所述地面控制臺(tái)。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種利用無人飛行器的牧場智能管理系統(tǒng)及方法，屬于無人機(jī)應(yīng)用領(lǐng)域。包括無人飛行器和地面控制臺(tái)，無人飛行器具有按照預(yù)設(shè)線路和/或接收地面控制臺(tái)發(fā)送的遙控指令控制無人飛行器飛行的飛控板，還包括用于檢測生命對象的紅外熱成像監(jiān)測設(shè)備和記錄其為嫌疑對象的貯存器、能夠在預(yù)設(shè)飛行高度范圍內(nèi)與嫌疑對象上設(shè)置的電子標(biāo)簽通訊、讀取其中的身份信息的射頻識(shí)別設(shè)備，飛控板根據(jù)電子標(biāo)簽的存在與否和/或身份信息判斷嫌疑對象是否為目標(biāo)對象。本發(fā)明結(jié)合遠(yuǎn)距離紅外感應(yīng)成像或圖像實(shí)時(shí)傳輸?shù)脑硪约敖嚯x射頻識(shí)別對象的原理，實(shí)現(xiàn)了高效率、智能化的丟失牲畜找回解決方案。
【IPC分類】G06K7/10, G05D1/10, H04N7/18
【公開號】CN105425815
【申請?zhí)枴緾N201510850188
【發(fā)明人】楊珊珊
【申請人】楊珊珊
【公開日】2016年3月23日
【申請日】2015年11月27日