03、機(jī)械識(shí)別組件404以及光學(xué)識(shí)別組件405，光學(xué)識(shí)別組件405設(shè)置于機(jī)械識(shí)別組件404的一側(cè)，其通過(guò)光學(xué)判別識(shí)別色差污漬，而機(jī)械識(shí)別組件404通過(guò)機(jī)械傳動(dòng)的形式識(shí)別凸起的污漬，旋轉(zhuǎn)清潔組件403進(jìn)行定點(diǎn)清潔。具體地，旋轉(zhuǎn)清潔組件403包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)403a、設(shè)置于外圍的清潔頭403b、設(shè)置于驅(qū)動(dòng)電機(jī)403a與清潔頭403b之間的彈簧404c、設(shè)置于中心圍板403d上的滾珠403d_l，以及設(shè)置于中心圍板403d內(nèi)的橫向滾刀403e和縱向滾刀403f。驅(qū)動(dòng)電機(jī)403a驅(qū)動(dòng)清潔頭403b旋轉(zhuǎn)，而彈簧404c的位置結(jié)構(gòu)使得清潔頭403b被擠壓在光伏組件上，中心圍板403d上的滾珠403d-l類似于圓珠筆頭的原理在光伏組件表面滾動(dòng)，橫向滾刀403e和縱向滾刀403f的高度等于中心圍板403d和滾珠403d-l的高度或者略高一點(diǎn)，橫向滾刀403e與驅(qū)動(dòng)電機(jī)403a的旋轉(zhuǎn)圓周相切，所以在旋轉(zhuǎn)過(guò)程中，橫向滾刀403e對(duì)頑固污漬有切開(kāi)的效果，縱向滾刀403f的方向與驅(qū)動(dòng)電機(jī)403a的旋轉(zhuǎn)圓周的法線方向一致，所以在旋轉(zhuǎn)過(guò)程中，縱向滾刀403f對(duì)頑固污漬有鏟除的效果。較佳地，在清潔頭403b靠近中心圍板403d的一側(cè)設(shè)置軟性刷，且保證軟性刷的最低點(diǎn)低于滾珠403d-l的最低點(diǎn)，如此，軟性刷可以對(duì)一般污漬以及被切開(kāi)鏟除后的頑固污漬進(jìn)行進(jìn)一步清理。機(jī)械識(shí)別組件404包括設(shè)置于機(jī)械識(shí)別組件404主體支架上的識(shí)別輥404a、分別設(shè)置于識(shí)別輥404a兩端且與識(shí)別輥404a分離設(shè)置的識(shí)別桿404b，套設(shè)于識(shí)別桿404b上的回復(fù)彈簧404c，以及設(shè)置識(shí)別桿404b上端的壓力傳感器404d。如此，識(shí)別輥404a在光伏組件(光伏板)表面滾動(dòng)過(guò)程中，如果遇到凸起污漬，識(shí)別輥404a至少有一點(diǎn)會(huì)翹起，迫使識(shí)別桿404b上升，識(shí)別桿404b上升導(dǎo)致擠壓觸發(fā)壓力傳感器404d，從而能夠識(shí)別凸起污漬，如果沒(méi)有污漬，回復(fù)彈簧404c使識(shí)別輥404a恢復(fù)初始狀態(tài)。在這一實(shí)施例方式中，由于控制子系統(tǒng)100建立了與光伏組件清潔裝置之間的電性連接，所以，處理子系統(tǒng)200能夠在遠(yuǎn)端對(duì)該光伏組件清潔裝置進(jìn)行遠(yuǎn)程控制。
[0047]在另一個(gè)實(shí)施方式中，如圖9所不，在其他結(jié)構(gòu)不變的情況下，將上一實(shí)施方式中旋轉(zhuǎn)清潔組件403(參見(jiàn)圖4)替換成高頻清除組件406，即:多功能清潔設(shè)備包括了高頻清除組件406、機(jī)械識(shí)別組件404以及光學(xué)識(shí)別組件405，光學(xué)識(shí)別組件405設(shè)置于機(jī)械識(shí)別組件404的一側(cè)，其通過(guò)光學(xué)判別識(shí)別色差污漬，而機(jī)械識(shí)別組件404通過(guò)機(jī)械傳動(dòng)的形式識(shí)別凸起的污漬，高頻清除組件406進(jìn)行定點(diǎn)清潔。一并參見(jiàn)圖10和圖11所示，本發(fā)明高頻清除組件406包括了用于受到壓力驅(qū)動(dòng)而在光伏組件的表面形成振動(dòng)敲擊的頂部406b。頂部406b的材料可以為金屬材質(zhì)，較佳地，在本實(shí)施例中，采用金剛石材質(zhì)。以金剛石作為頂部406b比以金屬作為刻劃用的部件更加堅(jiān)硬且耐磨損，頂部406b頭部采用了60度斜角的金剛石，讓頂部406b更加堅(jiān)硬且耐磨損，也讓刻線的寬度更加小。頂部406b的前端截面為三角形，其斜邊與底邊的夾角為60°，以達(dá)到敲擊清除寬度更加細(xì)小的效果;而其上端為圓柱狀，便于與軸部406c的連接。該高頻清除組件406當(dāng)然包括外殼406a以及設(shè)置有通孔(未標(biāo)記)的支撐體406h。軸部406c部分容納于支撐體406h的通孔中，部分突出通孔，而彈力件406d、壓電陶瓷406e收容于該通孔內(nèi)。
[0048]軸部406c承載頂部406b，并將施加于其上的壓力傳遞至頂部406b。在此實(shí)施例中，采用無(wú)間隙直線軸部406c控制高頻清除組件406的頂部406b運(yùn)動(dòng)的方向，以保持光伏組件垂直受力;直線軸部406c沒(méi)有間隙，精度較高。軸部406c包括固定于支撐體406h的通孔的側(cè)壁上的定軸406c-l和相對(duì)于所述定軸406c-l前后運(yùn)動(dòng)的中軸406c-2，中軸406c-2中部設(shè)置有穿孔，穿孔的一端容納所述頂部406b的上端，頂部406b的下端突出中軸406C-2的穿孔。彈力件406d的一端抵觸至外殼406a的上端，另一端與壓電陶瓷406e的一側(cè)相抵靠。壓電陶瓷406e將來(lái)自彈力件406d的壓力傳遞給軸部406c和頂部406b，這樣壓電陶瓷406e就能夠感應(yīng)頂部406b所受到的壓力。彈力件406d和壓電陶瓷406e之間還設(shè)置有穩(wěn)定件406f，用以穩(wěn)固整體高頻振動(dòng)。
[0049]高頻清除組件406的工作過(guò)程或原理如下:
[0050]當(dāng)光學(xué)識(shí)別組件405識(shí)別出頑固污漬后，頂部406b抵靠住目標(biāo)物體(如鳥糞等頑固污漬)，如果控制子系統(tǒng)100的驅(qū)動(dòng)模塊103發(fā)出指令驅(qū)動(dòng)高頻清除組件406相對(duì)于所述目標(biāo)物體相向運(yùn)動(dòng)，頂部406b反向擠壓彈力件406d，則彈力件406d逐漸發(fā)生彈性形變，從而給頂部406b提供逐漸增大的壓力。在彈力件406d發(fā)生一定量的彈性后，如果控制子系統(tǒng)100的驅(qū)動(dòng)模塊103發(fā)出指令驅(qū)動(dòng)高頻清除組件406相對(duì)于目標(biāo)物體逐漸背向運(yùn)動(dòng)時(shí)，彈力件406d由于彈性勢(shì)能而逐漸恢復(fù)，從而給頂部406b提供逐漸減小的壓力。壓電陶瓷406e能夠感應(yīng)頂部406b受到的壓力大小，并產(chǎn)生相應(yīng)的感應(yīng)信號(hào)。電路板406g能夠?qū)?lái)自壓電陶瓷406e的反映壓力大小的感應(yīng)信號(hào)反饋至控制子系統(tǒng)100。根據(jù)來(lái)自電路板406g的反映壓力大小的感應(yīng)信號(hào)(或稱壓力反饋信號(hào)或壓力感應(yīng)信號(hào))，控制子系統(tǒng)100能夠?qū)㈨敳?06b所受到的壓力調(diào)整為合適大小。這樣控制子系統(tǒng)100可以精確的控制頂部406b在所述目標(biāo)物體上的清除力度，從而可以避免在目標(biāo)物體上敲擊的時(shí)候劃傷光伏組件(光伏板)。在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，控制子系統(tǒng)100根據(jù)來(lái)自電路板406g的反映壓力大小的感應(yīng)信號(hào)和彈力件406d的彈性系數(shù)能夠得到頂部406b在所述目標(biāo)物體上的刻劃深度。壓電陶瓷406e與電路板406g相連，電路板406g設(shè)計(jì)為環(huán)形電路板406g，以減小裝置的體積，實(shí)現(xiàn)高頻振動(dòng)系統(tǒng)和數(shù)據(jù)采集一體化，環(huán)形電路板406g固定在該高頻清除組件406的支撐體406h上，通過(guò)側(cè)面的孔連接內(nèi)部壓電陶瓷406e，外殼406a蓋住整個(gè)環(huán)形電路板406g，外觀更加美觀。
[0051]圖12為圖11中的高頻清除組件406的電氣原理示意圖，通過(guò)壓電陶瓷406e檢測(cè)頂部406b在光伏組件上的振動(dòng)力度，電路板406g上包括放大器406e-l和低通濾波器406e-2。放大器406e-l用以放大壓電陶瓷406e得到的反映壓力大小的電信號(hào)，低通濾波器406e-2用以過(guò)濾掉放大器406e-l輸出的信號(hào)的超過(guò)設(shè)定臨界值的高頻信號(hào)，并將過(guò)濾后的信號(hào)反饋至控制子系統(tǒng)100的驅(qū)動(dòng)模塊103。這樣，控制子系統(tǒng)100可以實(shí)現(xiàn)對(duì)高頻清除組件406的振動(dòng)敲除壓力的精確控制的精確控制，并且可以得到頂部406b的振動(dòng)敲除深度。
[0052]當(dāng)然，為了實(shí)現(xiàn)更好的清潔頑固污跡的效果，在一個(gè)較優(yōu)實(shí)施例中，將旋轉(zhuǎn)清潔組件403和高頻清除組件406同時(shí)并存，技術(shù)人員應(yīng)該能夠知曉這一實(shí)施方式，發(fā)明人在此不贅述。
[0053]還可以將本發(fā)明所述遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)應(yīng)用到如圖13所示的實(shí)施例中。在這一實(shí)施方式中，光伏組件清潔裝置包括支撐單元500和清除單元600，其中，參見(jiàn)圖14和圖15，支撐單元500包括固定組件501、驅(qū)動(dòng)組件502以及搖臂組件503，搖臂組件503包括兩個(gè)搖臂503a，兩個(gè)搖臂503a最終交叉相交與清除單元600活動(dòng)連接，固定組件501通過(guò)底座501a分別將兩個(gè)搖臂503a與光伏組件的框架邊緣相固定連接，底座501a上設(shè)置有固定軸501b，該固定軸501b與轉(zhuǎn)盤501c活動(dòng)相連接，而轉(zhuǎn)盤501c上設(shè)置有限位套501d用以與搖臂503a相連接。驅(qū)動(dòng)組件502為設(shè)置有齒輪的電機(jī)，其設(shè)置于轉(zhuǎn)盤501c—側(cè)，能夠隨轉(zhuǎn)盤501c—同轉(zhuǎn)動(dòng)。搖臂503a—側(cè)設(shè)置有齒條，能夠與驅(qū)動(dòng)組件502上的齒輪相嚙合，當(dāng)驅(qū)動(dòng)組件502運(yùn)動(dòng)時(shí)，兩個(gè)搖臂503a的旋轉(zhuǎn)和伸縮可以將清除單元600輸送至光伏組件任意一點(diǎn)，完成清洗污漬。其原理為:光伏組件的任意一點(diǎn)到兩個(gè)搖臂503a旋轉(zhuǎn)點(diǎn)組成的一個(gè)坐標(biāo)都是唯一的，所以只要是兩個(gè)搖臂503a伸出的長(zhǎng)度符合所有坐標(biāo)，就能使得清除單元600覆蓋整個(gè)光伏組件。關(guān)于清除單元600的結(jié)構(gòu)，在一個(gè)實(shí)施例中，可以選用如圖4?圖8中所示的旋轉(zhuǎn)清潔組件403、機(jī)械識(shí)別組件404以及光學(xué)識(shí)別組件405。其中，光學(xué)識(shí)別組件405設(shè)置于機(jī)械識(shí)別組件404的一側(cè)，其通過(guò)光學(xué)判別識(shí)別色差污漬，而機(jī)械識(shí)別組件404通過(guò)機(jī)械傳動(dòng)的形式識(shí)別凸起的污漬，旋轉(zhuǎn)清潔組件403進(jìn)行定點(diǎn)清潔。具體地，旋轉(zhuǎn)清潔組件403包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)403a、設(shè)置于外圍的清潔頭403b、設(shè)置于驅(qū)動(dòng)電機(jī)403a與清潔頭403b之間的彈簧404c、設(shè)置于中心圍板403d上的滾珠403d-l，以及設(shè)置于中心圍板403d內(nèi)的橫向滾刀403e和縱