技術(shù)特征：

1.一種利用一條直線求解錐鏡面折反射攝像機(jī)鏡面參數(shù)的方法，其特征在于利用直線的坐標(biāo)及線像的系數(shù)，所述方法的具體步驟包括：利用1幅圖像上提取個(gè)像點(diǎn)坐標(biāo)，其中；其次，根據(jù)像點(diǎn)的像素坐標(biāo)求得線像的系數(shù)及錐頂角，為錐鏡面任一條母線與錐鏡面旋轉(zhuǎn)對(duì)稱軸的夾角；最后，求得空間直線的坐標(biāo)以及錐鏡面頂點(diǎn)到攝像機(jī)光心的距離的鏡面參數(shù)；

（1）把像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)無關(guān)的坐標(biāo)點(diǎn)

圖像物理坐標(biāo)系下的點(diǎn)，最后經(jīng)過內(nèi)參數(shù)矩陣，內(nèi)參數(shù)矩陣為已知，其中，是縱橫比，是有效焦距，是傾斜因子，是攝像機(jī)主點(diǎn)的齊次坐標(biāo)矩陣，圖像物理坐標(biāo)系下的點(diǎn)則變成了圖像像素坐標(biāo)系下的點(diǎn)，點(diǎn)的坐標(biāo)矩陣為，點(diǎn)和點(diǎn)的關(guān)系式為： ；則有；

（2）確定線像系數(shù)及錐頂角

空間中的點(diǎn)在錐鏡面折反射攝像機(jī)下空間點(diǎn)的投影，對(duì)應(yīng)在錐鏡面的投影為，錐鏡面的頂點(diǎn)為，攝像機(jī)的中心，坐標(biāo)軸在錐鏡面對(duì)稱軸上，軸在過原點(diǎn)的水平方向；根據(jù)Snell定律及錐面鏡的特點(diǎn)，空間點(diǎn)的入射光線，錐面鏡對(duì)稱軸及折射光線在一個(gè)平面入射上，交投影面為，即空間點(diǎn)的成像點(diǎn)；在入射光線與折射光線形成的平面上，虛擬視點(diǎn)與對(duì)稱于錐鏡面的母線，交于點(diǎn)；入射光線與錐面鏡對(duì)稱軸的交點(diǎn)到的距離為，與夾角為；空間點(diǎn)對(duì)應(yīng)的虛擬視點(diǎn)的軌跡圓垂直于對(duì)稱軸并且圓心在上，半徑及視點(diǎn)軌跡圓到錐鏡面頂點(diǎn)的距離分別為：，其中為錐頂角的一半，為鏡面參數(shù)，的距離為；根據(jù)空間兩點(diǎn)確定一條直線或者利用直線的坐標(biāo)表示則確定線段的直線方程，那么直線上任一點(diǎn)的坐標(biāo)表示即通過直線方程得到；由于虛擬視點(diǎn)的軌跡是以為半徑的圓；像點(diǎn)對(duì)應(yīng)的物理坐標(biāo)系下的點(diǎn)的其次坐標(biāo)矩陣為，，其對(duì)應(yīng)的極半徑為：，其中，每個(gè)像點(diǎn)與像素坐標(biāo)系中軸的夾角為： ，；符號(hào)下標(biāo)i無特別說明表示第i個(gè)，符號(hào)本身的意義不變；

在三維射影空間中，設(shè)空間直線上的兩個(gè)不同的點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的齊次坐標(biāo)矩陣分別為，，其中； 則坐標(biāo)被定義如下：，則，，，； 則六元組坐標(biāo)滿足方程：；則在相差一個(gè)比例因子的情況下，對(duì)于任一六元組坐標(biāo)滿足，都對(duì)應(yīng)于三維空間中唯一的一類直線，即直線的坐標(biāo)為： ，其中，；設(shè)空間直線的坐標(biāo)表示為，由兩條直線坐標(biāo)，相交有關(guān)系式:；入射光線的坐標(biāo)表示為，其中，，，；根據(jù)入射光線和空間直線相交利用式則獲線像方程為：，其中；把式帶入到式中，通過利用極坐標(biāo)化簡(jiǎn)得： ，其中線像的系數(shù)，；設(shè)，則有； 對(duì)進(jìn)行分解即求得線像的系數(shù)；由得：，則得到錐鏡面的頂角；

（3）求空間直線的坐標(biāo)及錐鏡面折反射攝像機(jī)的鏡面參數(shù)

將式和式代入式化簡(jiǎn)后得：，其中，；對(duì)進(jìn)行分解即求得空間直線的坐標(biāo)；繼續(xù)化簡(jiǎn)得到；得到空間直線的坐標(biāo)關(guān)系式：，解出，求得錐鏡面參數(shù)。