本實(shí)用新型涉及變電站檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種變電站設(shè)備檢測(cè)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著國家電網(wǎng)“智能電網(wǎng)”的發(fā)展，輸變電設(shè)備無人值守的普及，傳統(tǒng)的以人工巡視保證場(chǎng)所和設(shè)備安全的方式已經(jīng)滿足不了輸變電設(shè)備大集控發(fā)展的要求。以國家電網(wǎng)的變電站為例，即使目前很多變電站實(shí)現(xiàn)了遙測(cè)、遙信、遙控、遙調(diào)、遙視的“五遙”功能，即在變電站內(nèi)安裝攝像機(jī)及各類探頭，將無人值班變電站的防火、防盜以及設(shè)備運(yùn)行、發(fā)熱和事故直觀情況及波及范圍，通過站內(nèi)電話線或光纖等通道傳到調(diào)度所，以便調(diào)度人員做出正確的決策。但這種遠(yuǎn)程監(jiān)視在一定程度上還存在著因無人在現(xiàn)場(chǎng)及時(shí)監(jiān)視、巡視而帶來的一系列問題，例如設(shè)備本體、導(dǎo)流部分、操作機(jī)構(gòu)、瓷質(zhì)部分、接線端子等部分的破損或松動(dòng)都會(huì)影響甚至破壞設(shè)備的運(yùn)行。此外，變電站變壓器、斷路器、隔離開關(guān)等設(shè)備內(nèi)部熱缺陷，長(zhǎng)期無法及時(shí)檢測(cè)，造成了很多電力故障和安全隱患，一旦爆發(fā)后果不堪設(shè)想。因此，僅僅依靠調(diào)度自動(dòng)化的現(xiàn)有技術(shù)手段，實(shí)現(xiàn)變電站的無人值班或“無人值守”是不完善的，現(xiàn)有的巡檢方式和技術(shù)與電力生產(chǎn)的安全性要求相比存在相當(dāng)?shù)木嚯x。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種變電站設(shè)備檢測(cè)系統(tǒng)，對(duì)環(huán)境及室內(nèi)、外高壓設(shè)備進(jìn)行檢測(cè)，及時(shí)發(fā)現(xiàn)電力設(shè)備的外部機(jī)械問題，完成自動(dòng)化的日常巡檢。

此外，還可及時(shí)發(fā)現(xiàn)電力設(shè)備的內(nèi)部熱缺陷、或電氣問題，為運(yùn)行人員提供事故隱患和故障先兆數(shù)據(jù)。

為解決上述問題，本實(shí)用新型提出一種變電站設(shè)備檢測(cè)系統(tǒng)，包括行走機(jī)器人和主控端；

所述行走機(jī)器人上設(shè)置有用以對(duì)變電站的設(shè)備進(jìn)行圖像采集的云臺(tái)、及用以和主控端通信的第一通信裝置，所述行走機(jī)器人通過所述第一通信裝置發(fā)送所述云臺(tái)采集的圖像數(shù)據(jù)；

所述主控端包括用以和所述行走機(jī)器人通信的第二通信裝置、存儲(chǔ)器、處理器和報(bào)警裝置；所述主控端通過所述第二通信裝置接收所述圖像數(shù)據(jù)；所述存儲(chǔ)器至少包括第一存儲(chǔ)單元，所述第一存儲(chǔ)單元用以存儲(chǔ)設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)圖庫；所述處理器，連接所述存儲(chǔ)器，用以對(duì)所述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像識(shí)別而獲得設(shè)備標(biāo)識(shí)，根據(jù)設(shè)備標(biāo)識(shí)從所述第一存儲(chǔ)單元中讀取設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)圖庫而獲得相應(yīng)設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)圖，將圖像數(shù)據(jù)和設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)圖進(jìn)行圖像匹配，在匹配不成功時(shí)生成報(bào)警信號(hào)；所述報(bào)警裝置，連接所述處理器，響應(yīng)于所述報(bào)警信號(hào)而報(bào)警。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，所述存儲(chǔ)器還包括第二存儲(chǔ)單元，所述第二存儲(chǔ)單元用以存儲(chǔ)設(shè)備液位正常范圍庫；所述處理器還用以對(duì)所述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像識(shí)別而獲得設(shè)備標(biāo)識(shí)及設(shè)備液位值，根據(jù)設(shè)備標(biāo)識(shí)從所述第二存儲(chǔ)單元中讀取設(shè)備液位正常范圍庫而獲得相應(yīng)設(shè)備液位正常范圍，將所述設(shè)備液位值和所述設(shè)備液位正常范圍進(jìn)行比對(duì)，在超出正常范圍時(shí)生成控制所述報(bào)警裝置報(bào)警的報(bào)警信號(hào)。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，所述行走機(jī)器人上還設(shè)有SF6氣體測(cè)漏儀，用以檢測(cè)設(shè)備SF6氣體并在檢測(cè)到時(shí)生成泄漏信號(hào)；所述行走機(jī)器人還通過所述第一通信裝置發(fā)送所述泄漏信號(hào)；所述主控端通過所述第二通信裝置接收所述泄漏信號(hào)；所述處理器根據(jù)所述泄漏信號(hào)而生成控制所述報(bào)警裝置報(bào)警的報(bào)警信號(hào)。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，所述行走機(jī)器人上還設(shè)有聲音采集裝置，用以對(duì)變壓器的噪聲進(jìn)行采集并進(jìn)行音頻分析，在噪聲的音頻數(shù)據(jù)超出變壓器正常工作音頻數(shù)據(jù)范圍時(shí)生成故障信號(hào)；所述行走機(jī)器人還通過所述第一通信裝置發(fā)送所述故障信號(hào)；所述主控端通過所述第二通信裝置接收所述故障信號(hào)；所述處理器根據(jù)所述故障信號(hào)而生成控制所述報(bào)警裝置報(bào)警的報(bào)警信號(hào)。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，所述行走機(jī)器人上還設(shè)有紅外熱像儀，相對(duì)所述云臺(tái)固定，用以對(duì)設(shè)備的導(dǎo)流部分、引線、接頭、和/或連接點(diǎn)進(jìn)行紅外數(shù)據(jù)采集；所述行走機(jī)器人還通過所述第一通信裝置發(fā)送所述紅外熱像儀的紅外數(shù)據(jù)；所述主控端通過所述第二通信裝置接收所述紅外數(shù)據(jù)；所述處理器比對(duì)紅外數(shù)據(jù)是否過熱，并在過熱時(shí)生成控制所述報(bào)警裝置報(bào)警的報(bào)警信號(hào)。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，所述云臺(tái)通過360度旋轉(zhuǎn)裝置連接在所述行走機(jī)器人上，從而能夠在所述行走機(jī)器人上進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，所述行走機(jī)器人上還設(shè)有定位導(dǎo)航裝置，用以控制所述行走機(jī)器人的行走定位，以對(duì)準(zhǔn)相應(yīng)設(shè)備進(jìn)行檢測(cè)。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，所述行走機(jī)器人上還設(shè)置有緩存裝置，用以對(duì)所述云臺(tái)采集的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行緩存。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，所述處理器采用DSP芯片實(shí)現(xiàn)。

采用上述技術(shù)方案后，本實(shí)用新型相比現(xiàn)有技術(shù)具有以下有益效果：行走機(jī)器人可以在行走定位后對(duì)變電站的設(shè)備進(jìn)行檢查，通過云臺(tái)拍攝設(shè)備的圖像，通過第一通信裝置將圖像傳輸給主動(dòng)端，主控端的處理器對(duì)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的圖像進(jìn)行圖像識(shí)別處理，可以根據(jù)圖像獲得相應(yīng)的設(shè)備標(biāo)識(shí)，根據(jù)設(shè)備標(biāo)識(shí)可以尋址存儲(chǔ)器從設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)圖庫中獲該設(shè)備標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)圖，處理器將從行走機(jī)器人傳輸過來的現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的圖像和對(duì)應(yīng)的設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)圖進(jìn)行匹配，如果匹配不成功，則代表設(shè)備某個(gè)部位出現(xiàn)了松動(dòng)、脫落等異常情況，處理器根據(jù)匹配不成功可以及時(shí)控制報(bào)警裝置進(jìn)行報(bào)警，從而可以在自動(dòng)化巡檢過程中及時(shí)將異常情況通知監(jiān)控人員，以便進(jìn)一步處理異常情況。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型一實(shí)施例的變電站設(shè)備檢測(cè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；

圖2為本實(shí)用新型另一實(shí)施例的變電站設(shè)備檢測(cè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式做詳細(xì)的說明。

在下面的描述中闡述了很多具體細(xì)節(jié)以便于充分理解本實(shí)用新型。但是本實(shí)用新型能夠以很多不同于在此描述的其它方式來實(shí)施，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在不違背本實(shí)用新型內(nèi)涵的情況下做類似推廣，因此本實(shí)用新型不受下面公開的具體實(shí)施的限制。

參看圖1，本實(shí)施例的變電站設(shè)備檢測(cè)系統(tǒng)，包括行走機(jī)器人1和主控端2。行走機(jī)器人1上設(shè)有云臺(tái)11和第一通信裝置12。主控端2設(shè)有第二通信裝置21、存儲(chǔ)器23、處理器22和報(bào)警裝置24。行走機(jī)器人1根據(jù)需要也可以設(shè)置用來調(diào)度控制的控制器。第一通信裝置12和第二通信裝置21例如可以是可以連入到無線局域網(wǎng)的裝置、或者是通過撥號(hào)入網(wǎng)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸?shù)难b置，具體不做限制。

參看圖2，行走機(jī)器人1上還可以設(shè)有定位導(dǎo)航裝置16。定位導(dǎo)航裝置16可以控制行走機(jī)器人1的行走定位，以對(duì)準(zhǔn)相應(yīng)設(shè)備進(jìn)行檢測(cè)。

行走機(jī)器人1可以采用激光導(dǎo)航、陀螺儀、里程計(jì)、查分GPS等多種定位傳感器融合的復(fù)雜環(huán)境定位導(dǎo)航技術(shù)，能夠根據(jù)運(yùn)行環(huán)境的不同(室內(nèi)、室外、復(fù)雜、規(guī)則、動(dòng)態(tài)、靜態(tài)等變化)，依據(jù)數(shù)據(jù)融合技術(shù)與環(huán)境判別技術(shù)自動(dòng)切換定位模式以達(dá)到在各種環(huán)境下定位導(dǎo)航的無縫鏈接，彌補(bǔ)各單定位傳感器在環(huán)境變化下所存在的定位誤差，使定位精度更為準(zhǔn)確。

行走機(jī)器人無軌化導(dǎo)航的步驟具體分為兩步(1)和(2)：

(1)行走機(jī)器人首次進(jìn)入巡檢環(huán)境時(shí)，將通過激光雷達(dá)對(duì)周邊環(huán)境進(jìn)行掃描，采用地圖自構(gòu)建技術(shù)預(yù)先存儲(chǔ)環(huán)境中所有路標(biāo)在全局坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值，通過同步地圖構(gòu)建與定位(SLAM)算法生成環(huán)境地圖。

行走機(jī)器人可利用激光探測(cè)方法構(gòu)建一個(gè)隧道工作環(huán)境等比例的地圖，即通過硬件上配置的激光探測(cè)器和軟件的地圖構(gòu)建功能完成對(duì)于陌生工作環(huán)境的等比例地圖繪制任務(wù)，能通過控制臺(tái)程序控制面板中的構(gòu)建地圖顯示框可顯示構(gòu)建過程中實(shí)時(shí)的二維地圖形成信息。

具體構(gòu)建方法：在開啟激光掃描功能的前提下，采用遙控行走機(jī)器人的方式遙控行走機(jī)器人在實(shí)際巡視環(huán)境中行走一圈。同時(shí)，激光采集的信息專程原始圖像可在電腦的控制軟件地圖構(gòu)建顯示框中呈現(xiàn)，便于操作人員進(jìn)行遙控構(gòu)建地圖，確保行走機(jī)器人在行進(jìn)的過程中激光掃描到實(shí)際工作環(huán)境的每個(gè)角落。行走機(jī)器人行駛一圈對(duì)運(yùn)行環(huán)境中掃描完成后即可得到完成的原始地圖，把該原始圖像導(dǎo)出，用專門的地圖軟件進(jìn)行后期處理，取出圖像噪點(diǎn)后即可還原實(shí)際的工作環(huán)境，保存即可形成軟件能夠調(diào)用的地圖。

等比例地圖構(gòu)建技術(shù)完全不需要對(duì)周邊環(huán)境進(jìn)行任何更改，且實(shí)現(xiàn)速度很快。當(dāng)機(jī)器人處于另一個(gè)室內(nèi)陌生環(huán)境，機(jī)器人可在較短的時(shí)間內(nèi)(24小時(shí))通過激光探測(cè)方法構(gòu)建一個(gè)工作環(huán)境的地圖。

(2)在后續(xù)運(yùn)行時(shí)，激光雷達(dá)將檢測(cè)到的路標(biāo)與存儲(chǔ)的路標(biāo)進(jìn)行自動(dòng)匹配，經(jīng)計(jì)算得到機(jī)器人當(dāng)前的精確坐標(biāo)，從而實(shí)現(xiàn)精確地圖導(dǎo)航功能。

對(duì)于行走機(jī)器人的路徑規(guī)劃，可以采用四叉樹法來擴(kuò)展原始的隨機(jī)路徑算法(PRM)。相對(duì)于原始的隨機(jī)路徑產(chǎn)生步驟，采用四叉樹來切割地圖，并以一種規(guī)則的遞歸方式來生成路徑圖。四叉樹所產(chǎn)生的路徑圖在開闊的區(qū)域很稀疏，而在物體周圍卻很密集。根據(jù)實(shí)際應(yīng)用的表現(xiàn)，該方法非常有效，并且有著很高的魯棒性。

首先，在已經(jīng)構(gòu)建的地圖上可以設(shè)置行走機(jī)器人的運(yùn)行路線：點(diǎn)取運(yùn)行的起始點(diǎn)和終止點(diǎn)，控制主機(jī)上的軟件程序會(huì)自動(dòng)在地圖上生成一條繞過各種障礙物可實(shí)際應(yīng)用于行走機(jī)器人行進(jìn)的路線。軟件啟動(dòng)運(yùn)行后，行走機(jī)器人即按該設(shè)計(jì)路線行駛，如果在行走機(jī)器人行進(jìn)的過程中碰到障礙物，行走機(jī)器人會(huì)及時(shí)重新規(guī)劃行進(jìn)路線，通過實(shí)時(shí)激光信息匹配的方式繞過障礙物。行走機(jī)器人繞過障礙物之后，會(huì)通過激光信息匹配規(guī)劃路徑，重新返回預(yù)定軌道。

行走機(jī)器人1的定位導(dǎo)航也不限制于前述方式，可以是其他能夠?qū)崿F(xiàn)引導(dǎo)行走機(jī)器人1的方式，或者行走機(jī)器人1也可以采用有軌導(dǎo)航的方式來實(shí)現(xiàn)設(shè)備的定位。

行走機(jī)器人1在行走過程中或者在設(shè)備定位之后，云臺(tái)11對(duì)變電站的設(shè)備進(jìn)行圖像采集，云臺(tái)11最好是高清云臺(tái)，所拍攝的圖像可以進(jìn)行圖像預(yù)處理，以獲得更高清圖像。行走機(jī)器人1的定位，最好使得，云臺(tái)11拍攝設(shè)備的角度最好和拍攝形成設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)圖庫的角度相同。

行走機(jī)器人1通過第一通信裝置12發(fā)送云臺(tái)11采集的圖像數(shù)據(jù)，主控端通過第二通信裝置21接收行走機(jī)器人1發(fā)送的圖像數(shù)據(jù)。第一通信裝置12還可以連接到其他通信設(shè)備，通過該其他通信設(shè)備和第二通信裝置21實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸，第一通信裝置12和第二通信裝置21之間的通信數(shù)據(jù)不限于圖像數(shù)據(jù)，還可以傳輸其他數(shù)據(jù)，兩者也可以進(jìn)行雙向通信。

可選的，參看圖2，行走機(jī)器人1上還可以設(shè)置有緩存裝置17。緩存裝置17用來對(duì)云臺(tái)11采集的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行緩存，緩存的圖像數(shù)據(jù)通過第一通信裝置12進(jìn)行發(fā)送，可以通過控制器將云臺(tái)11采集的圖像數(shù)據(jù)搬運(yùn)到緩存裝置17中，再將緩存裝置17中的數(shù)據(jù)通過第一通信裝置12進(jìn)行發(fā)送。

存儲(chǔ)器23至少包括第一存儲(chǔ)單元，第一存儲(chǔ)單元用以存儲(chǔ)設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)圖庫，處理器22連接存儲(chǔ)器，并可以訪問存儲(chǔ)器23讀取存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)，設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)圖庫至少包括各設(shè)備在正常情況下所采集的圖像數(shù)據(jù)。處理器22連接第二通信裝置21，接收第二通信裝置21輸出的圖像數(shù)據(jù)，對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像識(shí)別而獲得設(shè)備標(biāo)識(shí)，圖像識(shí)別可以采用現(xiàn)有圖像識(shí)別技術(shù)實(shí)現(xiàn)，例如是邊緣檢測(cè)等。處理器22識(shí)別到設(shè)備標(biāo)識(shí)后，根據(jù)設(shè)備標(biāo)識(shí)訪問存儲(chǔ)器23，從第一存儲(chǔ)單元中讀取設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)圖庫而獲得相應(yīng)設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)圖。處理器22獲得設(shè)備標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)圖后，將圖像數(shù)據(jù)和設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)圖進(jìn)行圖像匹配，在匹配不成功時(shí)生成報(bào)警信號(hào)，圖像匹配同樣可以采用現(xiàn)有的圖像匹配技術(shù)實(shí)現(xiàn)。

較佳的，處理器22可以采用DSP(digital signal processing，數(shù)字信號(hào)處理)芯片實(shí)現(xiàn)，運(yùn)算速度高，圖像處理速度更快。

報(bào)警裝置24連接處理器22，在處理器22的控制下進(jìn)行報(bào)警，在本實(shí)施例中，報(bào)警裝置24響應(yīng)于報(bào)警信號(hào)而報(bào)警。報(bào)警裝置24例如可以是聲、光等報(bào)警裝置，在此不做限定。報(bào)警裝置24接收不同的報(bào)警信號(hào)時(shí)可以發(fā)出不同的報(bào)警提示、或相同的報(bào)警提示。

變電站設(shè)備檢測(cè)系統(tǒng)可以對(duì)主變壓器、隔離開關(guān)、斷路器、壓變、流變等的機(jī)械情況進(jìn)行檢測(cè)，例如可以檢查設(shè)備標(biāo)牌的標(biāo)注是否完好、是否積灰，瓷質(zhì)部分是否破損、有裂紋、有嚴(yán)重臟污，螺絲是否松動(dòng)、脫落，接線板是否有裂紋、是否變形，引流線是否有松股和斷股等現(xiàn)象，對(duì)環(huán)境及室內(nèi)、外高壓設(shè)備進(jìn)行檢測(cè)，及時(shí)發(fā)現(xiàn)電力設(shè)備的外部機(jī)械問題，完成自動(dòng)化的日常巡檢。

變壓器油位因溫度上升有可能高出油位指示極限，當(dāng)油位計(jì)的油面異常升高或呼吸系統(tǒng)有異常，經(jīng)查明不是假油位所致時(shí)，則應(yīng)放油，使油位降至與當(dāng)時(shí)油溫相對(duì)應(yīng)的高度，以免溢油。

在一個(gè)實(shí)施例中，存儲(chǔ)器23還可以包括第二存儲(chǔ)單元。第二存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)設(shè)備液位正常范圍庫，液位正常范圍庫包括設(shè)備的液位正常的上限值和下限值，可以不止一個(gè)液位設(shè)備，設(shè)備例如可以是變壓器的油位計(jì)。處理器22接收到圖像數(shù)據(jù)后，對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像識(shí)別，獲得設(shè)備標(biāo)識(shí)，同時(shí)識(shí)別出其中的設(shè)備液位值，根據(jù)設(shè)備標(biāo)識(shí)訪問存儲(chǔ)器23，從第二存儲(chǔ)單元中讀取設(shè)備液位正常范圍庫，而獲得相應(yīng)設(shè)備液位正常范圍，處理器22將設(shè)備液位值和設(shè)備液位正常范圍進(jìn)行比對(duì)，在超出正常范圍時(shí)生成控制報(bào)警裝置24報(bào)警的報(bào)警信號(hào)?？梢约皶r(shí)提示監(jiān)控人員液位的異常，以便及時(shí)檢修處理。

氣體采樣操作及處理一般滲漏時(shí)，要在通風(fēng)條件下進(jìn)行，當(dāng)GIS發(fā)生故障造成大量SF6氣體外逸時(shí)，應(yīng)立即撤離現(xiàn)場(chǎng)，并開啟室內(nèi)通風(fēng)設(shè)備。可選的，參看圖2，行走機(jī)器人1上還可以設(shè)有SF6氣體測(cè)漏儀13，用以檢測(cè)設(shè)備SF6氣體并在檢測(cè)到時(shí)生成泄漏信號(hào)，行走機(jī)器人1還通過第一通信裝置12發(fā)送泄漏信號(hào)。主控端2通過第二通信裝置21接收行走機(jī)器人1發(fā)送的泄漏信號(hào)，處理器22根據(jù)泄漏信號(hào)而生成控制報(bào)警裝置24報(bào)警的報(bào)警信號(hào)。行走機(jī)器人1所攜帶SF6測(cè)漏儀13具有高達(dá)0.025℃的熱靈敏度，可讀出被檢測(cè)設(shè)備的溫度值，發(fā)現(xiàn)被檢測(cè)設(shè)備微小的溫度差別，可遠(yuǎn)距離有效準(zhǔn)確地檢測(cè)出SF6氣體的泄漏點(diǎn)。

目前，針對(duì)主變本體還需要進(jìn)行主變聲頻的異常檢測(cè)，主要是通過耳聽法及一些工具儀表檢測(cè)當(dāng)設(shè)備出現(xiàn)故障時(shí)所夾雜著噪音，但是這種方法危險(xiǎn)性高，有安全隱患，且檢測(cè)頻率低。

可選的，行走機(jī)器人上還可以設(shè)有聲音采集裝置14，用以對(duì)變壓器的噪聲進(jìn)行采集并進(jìn)行音頻分析，在噪聲的音頻數(shù)據(jù)超出變壓器正常工作音頻數(shù)據(jù)范圍時(shí)生成故障信號(hào)，行走機(jī)器人1還通過第一通信裝置12發(fā)送故障信號(hào)。主控端通過第二通信裝置21接收行走機(jī)器人1發(fā)送的故障信號(hào)，處理器22根據(jù)故障信號(hào)而生成控制報(bào)警裝置24報(bào)警的報(bào)警信號(hào)。

采用行走機(jī)器人1對(duì)主變本體進(jìn)行聲音檢測(cè)，需要基于噪聲采集分析技術(shù)，通過所攜帶的聲音采集裝置14來完成。通過在行走機(jī)器人1上搭載聲音采集裝置14，對(duì)變壓器的噪聲進(jìn)行采集。對(duì)采集的聲音進(jìn)行快速傅里葉變換算法，在時(shí)域和頻域兩種維度上與正常音頻進(jìn)行數(shù)據(jù)比較與分析，判斷是否處于正常工作狀態(tài)。當(dāng)變壓器處于異常情況時(shí)，報(bào)警裝置24發(fā)出故障報(bào)警，通知運(yùn)維人員到現(xiàn)場(chǎng)或遙控行走機(jī)器人到故障區(qū)域進(jìn)行視覺或溫度檢測(cè)，進(jìn)一步識(shí)別異常所屬類別。

可選的，行走機(jī)器人1上還可以設(shè)有紅外熱像儀15。紅外熱像儀15相對(duì)云臺(tái)11固定，例如可以固定在云臺(tái)11上，跟隨云臺(tái)11運(yùn)動(dòng)。紅外熱像儀15 對(duì)設(shè)備的導(dǎo)流部分、引線、接頭、和/或連接點(diǎn)進(jìn)行紅外數(shù)據(jù)采集，行走機(jī)器人1還通過第一通信裝置12發(fā)送紅外熱像儀15的紅外數(shù)據(jù)。主控端2通過第二通信裝置21接收行走機(jī)器人1發(fā)送的紅外數(shù)據(jù)，處理器22比對(duì)紅外數(shù)據(jù)是否過熱，并在過熱時(shí)生成控制報(bào)警裝置24報(bào)警的報(bào)警信號(hào)。行走機(jī)器人1攜帶紅外熱像儀15可對(duì)設(shè)備節(jié)點(diǎn)進(jìn)行紅外測(cè)溫，及時(shí)發(fā)現(xiàn)設(shè)備發(fā)熱缺陷，診斷電力設(shè)備運(yùn)行中的事故隱患和故障先兆，對(duì)設(shè)備熱缺陷等情況能自動(dòng)判斷和報(bào)警，以便及時(shí)采取措施消除事故隱患。

較佳的，云臺(tái)11通過360度旋轉(zhuǎn)裝置連接在行走機(jī)器人1上，從而能夠在行走機(jī)器人1上進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)。行走機(jī)器人1可以到達(dá)巡視區(qū)域內(nèi)的任何位置，結(jié)合可360度全方位拍攝的云臺(tái)和紅外熱像儀，采集設(shè)備區(qū)內(nèi)的設(shè)備溫度，從而實(shí)現(xiàn)測(cè)溫時(shí)設(shè)備的全覆蓋性。

主控端2還可以設(shè)置顯示裝置25。顯示裝置25在處理器22的控制下進(jìn)行信號(hào)、數(shù)據(jù)、圖像顯示，例如顯示圖像數(shù)據(jù)、故障信號(hào)、報(bào)警信號(hào)等，也可以顯示圖表。

本實(shí)用新型雖然以較佳實(shí)施例公開如上，但其并不是用來限定權(quán)利要求，任何本領(lǐng)域技術(shù)人員在不脫離本實(shí)用新型的精神和范圍內(nèi)，都可以做出可能的變動(dòng)和修改，因此本實(shí)用新型的保護(hù)范圍應(yīng)當(dāng)以本實(shí)用新型權(quán)利要求所界定的范圍為準(zhǔn)。